“JPL 開源漫游車是 JPL 用于探索火星表面的六輪漫游車設計的縮減版，是一種開源、自己動手制造的漫游車。”

概覽

JPL 開源漫游車是 JPL 用于探索火星表面的六輪漫游車設計的縮減版，是一個開源、自己動手制造的漫游車。開源漫游車的設計幾乎完全采用現成的消費者部件（COTS）。該項目旨在為那些希望參與機械工程、軟件、電子或機器人技術的人提供教學和學習經驗。

Spec及技術參數

您制作的機器人的具體屬性將取決于您為系統購買的電子設備和電機類型。下面顯示的屬性是按照我們建議的部件(BOM)組裝的機器人版本。您可以嘗試看看哪些部件可以進行規格升級。

上述統計數據取決于您在購買部件時選擇的組件。例如，您可以選擇更高轉速的電機（以更快地驅動漫游車），但要犧牲最大失速扭矩，這可能會限制漫游車的爬坡能力。您可以在 GoBilda 網站上找到易于與漫游車設計其他部分集成的電機。 功能 該漫游車的設計功能與火星上的六輪漫游車設計類似，并采用了火星漫游車用于穿越巖石表面的一些主要驅動機械裝置：

搖臂式懸掛系統：Rocker-Bogie懸掛系統允許所有6個車輪在翻越障礙物時持續與地面接觸

差速樞軸：在攀爬時，可將重量從漫游車的一側機械地卸載到另一側

6 輪阿克曼轉向系統：驅動和轉向/回轉裝置，用于控制車輪的指向以及每個車輪的移動速度。

我們選擇樹莓派（Raspberry Pi）作為機器人的 "大腦"，是因為它具有多功能性、易接近性、簡易性，并且能夠添加和升級您自己的改裝。任何可以與 Raspberry Pi 通信的方法（藍牙、WiFi、USB 設備等）都可以連接到機器人的控制系統。

以下是 Raspberry Pi 上的開放通信端口和硬件：

4 個 USB 端口（使用 Xbox 控制器時為 3 個）

RPi 攝像頭端口

1 個 I2C 總線（使用 LED 矩陣屏時為 0）

2 個 SPI 總線（使用 LED 矩陣屏幕時為 1）

3.5 毫米音頻插孔

13 個 GPIO 引腳（使用 LED 矩陣屏幕時為 6 個）

使用上述端口，理論上您可以通過攝像頭、USB轉接器連接到任何東西（您自己的視頻游戲控制器、USB 麥克風或其他......發揮創意！）。或使用 Pi 的 GPIO 端口（距離傳感器、加速度計等）的任何接口自主驅動漫游車。我們只提供了兩種簡單的控制漫游車的方法......我們希望你能想出更多的方法！

對于漫游車的動力系統，我們還提供了充足的備用電源，可用于您自己的附加組件和升級。更多詳細信息，請參閱電氣子系統文檔： https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/tree/master/electrical

在線3D模型

還有一個開源漫游車的 Onshape 模型。該模型包括漫游車在整個構建說明中每個步驟的狀態！因此，在制作過程中，除了參考制作說明中的照片外，您還可以參考在線 3D 模型，以確保制作順利進行。注意：最新的模型和唯一的真相來源是 SolidWorks 組件，OnShape 模型可能已經過時。

Rover裝配階段

原理圖 & PCB

控制板：

Arduino-Shield板

控制板接口

License

Apache-2.0 License

倉庫 & 下載

可以在Github中獲取開源倉庫： https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/tree/master 倉庫文件較大，Github不穩定的用戶也可以在公眾號后臺輸入 “火星車” 進行下載，倉庫中包含了軟硬件及機械機構文件。