前言：

CAN通信是一種多節(jié)點通信協(xié)議，最早由Bosch公司開發(fā)并在1986年首次推出。它被廣泛應(yīng)用于汽車電子控制系統(tǒng)、工業(yè)自動化領(lǐng)域以及其他需求多節(jié)點通信的應(yīng)用場景中。

產(chǎn)品簡介

眺望電子EVM-T113-S3是一款基于全志T113-S3雙核ARM Cortex-A7+ 單核HiFi4 DSP異構(gòu)多核處理器設(shè)計的國產(chǎn)工業(yè)評估板。評估板接口資源豐富，引出一路千兆網(wǎng)口、雙路CAN、雙路USB、一路RS485等通信接口。T113-S系列處理器的原生CAN控制器通過CAN收發(fā)器完成底板CAN接口功能。

圖1-EVM-T113-S3評估板接口布局圖

了解CAN

1CAN幀格式

CAN通信使用幀格式來傳輸數(shù)據(jù)。CAN幀分為標準幀和擴展幀兩種格式。

標準幀由11位標識符、數(shù)據(jù)域、控制域和CRC（循環(huán)冗余校驗）組成。標識符用于標識消息的優(yōu)先級和內(nèi)容，數(shù)據(jù)域用于傳輸實際的數(shù)據(jù)，控制域包含幀的控制信息，而CRC用于發(fā)送節(jié)點計算校驗和，接收節(jié)點用于驗證數(shù)據(jù)的完整性。

擴展幀使用29位標識符，其他組成部分與標準幀相同。擴展幀的使用使得CAN網(wǎng)絡(luò)能夠處理更多的節(jié)點和更大的數(shù)據(jù)量。

CAN 測試

T113 底板上有兩路 CAN 接口，CAN0 與 CAN1，由于 CAN 與 PC 通訊需要USBCAN 模塊和特定的測試軟件（USBCAN模塊廠家提供），為方便測試，我們將兩個 CAN 口連接（L-L，H-H）進行回傳測試。

1回傳測試（指令）

將兩個 CAN 口連接（L-L，H-H）進行回傳測試

設(shè)置 can0 波特率為 500K 并使能 can0

#iplinksetcan0down #關(guān)閉can0#iplinksetcan0typecanbitrate500000 #設(shè)置波特率為500K#iplinksetcan0up #開啟can0

同理設(shè)置 can1 波特率為 500K 并使能 can1

#iplinksetcan1down #關(guān)閉can1#iplinksetcan1typecanbitrate500000 #設(shè)置波特率為500K#iplinksetcan1up #開啟can1

can0 接收數(shù)據(jù)，can1 發(fā)送數(shù)據(jù)

#candump-tacan0& #can0掛后臺接收數(shù)據(jù)#cansendcan1123#01.02.03.04.05.06 #can1發(fā)送數(shù)據(jù)

can1 接收數(shù)據(jù)，can0 發(fā)送數(shù)據(jù)

#candump-tacan1& #can1掛后臺接收數(shù)據(jù)#cansendcan0123#01.02.03.04.05.06 #can0發(fā)送數(shù)據(jù)

2回傳測試（程序）

can0 接收數(shù)據(jù)，can1 發(fā)送數(shù)據(jù)

# cd /talowe_test/#./cantestcan0recv& #can0掛后臺接收數(shù)據(jù)#./cantestcan1send #can1發(fā)送數(shù)據(jù)

can1 接收數(shù)據(jù)，can0 發(fā)送數(shù)據(jù)

# cd /talowe_test/# ./cantest can1 recv & #can1 掛后臺接收數(shù)據(jù)#./cantestcan0send #can2發(fā)送數(shù)據(jù)

通過這份文章，我們希望每位開發(fā)者都能輕松掌握眺望EVM-T113-S3開發(fā)板的使用技巧。如果這篇文章給您的技術(shù)開發(fā)之旅帶來了幫助，別忘了收藏它或與同行分享。更多技術(shù)探索，更多科技靈感，盡在眺望電子。