CANopen轉EtherCAT穩聯技術(WL-COP-ECAT)協議允許配備 CANopen 的設備在基于 EtherCAT 的工業以太網網絡上使用。

CANopen

CANopen 協議定義了如何配置和訪問自動化設備，以及如何在它們之間交換消息。CANopen 是基于對象的，這意味著網絡中的每個節點（驅動器、控制器、編碼器、I/O 和其他設備）都有一個對象字典 (OD)，其中包含通信對象。這些通信對象涵蓋網絡管理數據；特殊功能；非循環配置數據（由服務數據對象 (SDO) 處理）；循環實時數據（由過程數據對象 (PDO) 處理）：

CANopen轉EtherCAT穩聯技術(WL-COP-ECAT)

過程數據對象 (PDO)包含作為過程變量循環傳輸的 OD 條目。在配置階段啟動循環通信之前，特定的 OD 對象會映射到此結構。每個 PDO 條目在交換數據集中都有一個定義的偏移量，封裝在以太網幀中，因此在循環階段，從站的硬件可以找到相關數據。啟動循環通信后，主站和從站之間會在每個循環中交換 PDO 條目，如果不重新配置網絡的通信配置，則無法更改這些條目。

服務數據對象 (SDO)包含可以非周期性交換的對象字典條目。SDO 用作郵箱，發送和緩沖收到的數據。此通信是非周期性的，取決于通信周期中的可用帶寬。此通信不是確定性的，最適合傳輸配置數據。

對象字典、服務數據對象和過程數據對象的使用是 CANopen 協議的關鍵組成部分，其中 SDO 是讀寫訪問對象字典的機制。

OD 對象的每個條目都指定了一個索引地址，有時還指定了一個子索引子地址，每個 OD 對象由 16 位和數據索引組成。在此上下文中，0x1000和之間的地址包含通信對象、和制造商特定對象0x1fff之間的地址以及來自設備配置文件對象。0x20000x59990x6000

CANopen 因其硬件成本低、設備和應用配置文件范圍廣以及實施簡單而得到廣泛應用。它還非常可靠并提供實時通信，非常適合工業應用。

以太網

EtherCAT 是一種工業以太網網絡。它基于標準以太網硬件，但使用“即時處理”方法來傳輸和路由消息。除了是一種實時網絡協議之外，EtherCAT 還具有確定性，這意味著它保證消息將在指定的可預測時間段內傳輸（或事件將發生），不會變慢或變快。EtherCAT 允許節點（設備）之間的距離最大為 100 米，并且由于分布式同步時鐘，可以提供高達 100 Mbps 的數據傳輸速率，周期時間小于 100 μs，抖動極低。

基于 EtherCAT協議CANopená

CANopen over EtherCAT允許在 EtherCAT 網絡上實施 CANopen 通信協議，從而提供一種用戶友好且經濟高效的解決方案，可在更長的網絡長度上提供確定性的數據傳輸以及更快的傳輸速度。

之所以能夠在 EtherCAT 上使用 CANopen，很大程度上是因為 EtherCAT 實現了相同的通信系統，包括對象字典、SDO（SDO 協議直接從 CANopen 實現，沒有變化）和 PDO。在 EtherCAT 網絡上，PDO 幀是確定性發送的，沒有 CANopen 施加的 8 字節限制。EtherCAT 上的 CANopen 還支持 CANopen 設備配置文件，該配置文件指定設備的參數和行為，以及設備類特定的狀態機