機器人產業鏈持續火爆，據研究機構IT桔子統計，在2024年，中國人形機器人領域共產生了56筆融資事件，總金額超過50億元。在市場低迷的2024年，機器人產業鏈成為創投圈難得的熱點領域。

作為機器人重要感知部件，機器人產業鏈投融資的火熱，也帶旺了相關傳感器初創企業的投融資市場。

近日，無錫水熊傳感技術有限公司（下文簡稱“水熊傳感”）宣布獲得天使輪融資，小苗基金、方信資本、飛圖創投、領匯創投、興良投資等五家機構聯合投資。

資料顯示，水熊傳感是一家成立于2024年7月的傳感器初創企業，位于無錫，是一家主營高精度人形機器人編碼器產品的傳感器公司。

水熊傳感擁有兩大核心產品：磁電式位置編碼器、電感式位置編碼器，目前處于產品驗證測試階段。高精度編碼器用來感知運動部件的角度或位移變化，是機器人、伺服系統、醫療器械、工業母機、汽車等工業領域的必要零部件。

核心團隊來自上海交通大學，超10年機器人產業研發經驗，傳感器創業項目獲三等獎

據天眼查信息顯示，水熊傳感創始人&CEO為張波，團隊核心成員由上海交通大學博士碩士組成，員工碩士以上比例在百分之五十以上。

值得一提的是，本次天使輪投資中，小苗基金是上海紫竹高新區（集團）有限公司的全資子公司，上海紫竹高新區為“國家高新技術產業開發區”。2023年，上海交大未來產業母基金與小苗基金聯合發起交大未來小苗基金，首期規模1億元，小苗朗程擔任基金管理人。上海交大系母基金正式進入LP領域。

▲來源：天眼查

水熊傳感核心團隊前身為協作機器人研發生產團隊，配合無錫市政府對人形機器人配套零部件產業鏈的布局，成立水熊傳感。

資料顯示，張波還擔任協作機器人企業溱者（上海）智能科技有限公司法人。

溱者智能成立于2018年，創始團隊在機器人技術上有超過10年的技術沉淀，擁有獨立的技術路線，其協作機器人產品整機及核心零部件均為自主研發，包括磁電位置傳感器、關節專用力矩傳感器和關節伺服驅動器，都屬于溱者自主研發的核心零部件，相關技術已應用于軍用無人潛艇、固體火箭發動機、航天柔順機械臂、半導體晶圓傳輸真空機械手等。

因此，水熊傳感核心團隊在機器人傳感器領域有較深厚的技術積累。

▲來源：天眼查

水熊傳感創業項目獲得2024年12月份舉行的2024中國無錫“太湖杯”國際精英創新創業大賽國內團隊組三等獎，獲獎項目介紹如下：

獲獎項目產品包含磁電式編碼器和電感式編碼器兩種類型，每種類型包含多種適用于機器人各關節尺寸需求的系列型號。產品運用磁電式位置傳感器編碼解碼技術、電感式位置傳感器編碼解碼技術、位置傳感器精度標定技術、磁電式位置傳感器仿真優化技術、電感式位置傳感器仿真優化技術、編碼器溫度補償校準技術，人形機器人、工業機器人、協作機器人、伺服驅動模塊、數控機床、航空航天、汽車、醫療器械等行業均可使用本項目產品。

資本涌入編碼器賽道，什么是編碼器？年復合增長率達8.4%，腳踩人形機器人、智能電動汽車兩大熱門增長賽道

近一年來，已有多家編碼器領域企業獲得融資，其中，2024年5月，同樣來自無錫的另一家編碼器公司——無錫弓望傳感技術有限公司（下文簡稱“無錫弓望”），宣布獲得數千萬人民幣的Pre-A輪融資，該輪投資方涵蓋了中芯聚源、紅杉中國等知名風投機構。

無錫弓望是國內首家大規模生產電感式位置傳感器的企業。

編碼器（encoder）是一種用來測量機械旋轉或位移的傳感器，這種傳感器能夠測量機械部件在旋轉或直線運動時的位移位置或速度等信息， 并將其轉換成一系列電信號。

▲伺服電機編碼器結構，來源：網絡

編碼器的主要分類方面，按測量類型主要有直線/線性編碼器、旋轉編碼器；按位置輸出信號，主要有絕對值編碼器、增量編碼器；按傳感技術，主要有光學傳感編碼器、磁感應編碼器、電容式編碼器、電感式編碼器。

▲來源：華經產業研究

總體來說，光學傳感編碼器、磁感應編碼器、電容式編碼器、電感式編碼器的主要區別有：

光學編碼器的優勢為分辨率、準確度較高，但是碼盤在灰塵、油污環境中易受污，影響可靠性和精度；磁編碼器在精度和分辨率遜色于光學編碼器，其優勢在于感應原理為未接觸式（通過測量磁場的變化感應），不易受到惡劣環境的影響，更耐用、抗振和抗沖擊；電容式編碼器分辨率、準確度較高，但在惡劣條件下并不可靠，尤其是在有冷凝和灰塵的環境中；電感式編碼器精度、分辨率均較高，且耐受灰塵、油污，但其對磁鐵的距離和方向非常敏感，稍有偏離則容易造成測量誤差。

▲不同技術原理編碼器區別，來源：網絡

據咨詢機構Future Market Insights發布的一份報告顯示，2023至2033年期間，全球編碼器市場預計將以7.6%的復合年增長率增長。編碼器銷售的估計價值在 2023 年為 23 億美元，到 2033 年為 48 億美元。

具體到中國市場，2023年中國編碼器市場價值約為2.258億美元。預計2023年至2033年該市場的復合年增長率將達到8.4%。中國在編碼器消費方面是一個突出的國家。這歸因于汽車和其他制造業對編碼器的需求大幅增長，以及最終用途行業的增長。

據華創證券報告顯示，人形機器人、工業母機、新能源汽車等新興產業，將成為編碼器重要增量市場，

機器人中的傳感器主要分為兩類：本體感知和外部感知。機器人的發展伴隨著傳感器種類的增加和性能的提升，通過傳感器收集的信息，機器人可以完成各種任務，包括測量力量、檢測物體、導航和定位、碰撞檢測以及視覺交互等；對應人類的感知能力，傳感器可以實現人形機器人的感知層架構。

當前人形機器人主要關注五大傳感器：力/力矩、IMU、視覺、觸覺和編碼器，分別對應動態規劃（力覺反饋）、姿態調整、視覺交互、手部感知（皮膚）和關節控制。

編碼器主要應用在人形機器人的旋轉、直線執行模組和靈巧手，單特斯拉 Optimus編碼器需求量 50+，價值量約為7500元，若在2025年實現100萬臺目標交付量，有望為編碼器帶來70億級別的增量市場。

新能源汽車方面，根據對新能源汽車解決方案的拆解，磁編碼器主要應用在逆變系統、電機冷卻系統和啟動發電機系統，相比傳統燃油車，單車價值量提升至少500元；疊加國內新能源汽車滲透率的快速增長，帶動了磁編碼器新增市場空間的充分釋放。


據Yole 對于整體磁傳感器下游行業的統計和預測，汽車應用的占比已經超過了整體市場的 50%。隨著汽車向電動化、智能化發展，磁編碼器的應用范圍預計將進一步擴大。

▲新能源汽車三電系統


工業母機方面，在自主 可控、更新周期及產業轉型三因素共振的推動下，機床行業正向中高端邁進， 光柵編碼器作為機床的核心零部件，應用前景非常廣闊。我們以五軸數控機床為例，測算單臺機床光柵編碼器價值量約為5000元。

結語

編碼器是在機器人、工業領域應用廣泛的一種高精度位置傳感器，長期以來被海外巨頭壟斷，國產化進程困難重重。

隨著機器人產業的火熱，編碼器等多條傳感器產業鏈賽道眾多優秀的企業獲得資本青睞，有望借助資本的力量，加速國產高端傳感器的研發和普及。

多家研究機構認為，高市場價值、高技術含量的傳感器領域將是國產替代的重要戰場。