CAN總線在汽車和工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，但通信問題可能影響其穩(wěn)定性。本文探討總線速率錯誤、電源不穩(wěn)定和線程處理不當三大常見問題，分析原因并提供解決方法，助力優(yōu)化通信可靠性。

?總線速率設(shè)置錯誤

當總線速率設(shè)置錯誤時，可能會導(dǎo)致節(jié)點在接收消息時無法正確同步和解析，從而造成丟幀問題。

圖1 總線速率設(shè)置錯誤

CAN總線速率是指在CAN總線上傳輸數(shù)據(jù)的速率，它是CAN通信中的一個重要參數(shù)。總線速率的設(shè)置直接影響著節(jié)點之間消息的傳輸效率和可靠性。如果總線速率設(shè)置錯誤，可能導(dǎo)致節(jié)點無法正確接收消息。這是因為節(jié)點在接收消息時需要根據(jù)正確的總線速率進行同步，如果速率設(shè)置錯誤，節(jié)點將無法正確同步消息的位時鐘，導(dǎo)致消息無法正確解析，從而造成丟幀問題。

正確的總線速率設(shè)置是確保CAN通信穩(wěn)定和可靠的關(guān)鍵因素之一。因此，對于總線速率設(shè)置錯誤可能導(dǎo)致的丟幀問題，需要對總線速率進行仔細的規(guī)劃和設(shè)置。在設(shè)置總線速率時，需要考慮總線物理層特性、總線長度、總線負載等因素，確保速率設(shè)置與實際應(yīng)用環(huán)境匹配。同時，對于不同的CAN控制器和總線標準（如CAN 2.0、CANFD等），也需要根據(jù)其規(guī)范進行正確的速率設(shè)置。

?電源穩(wěn)定性問題

電源穩(wěn)定性對于CAN總線系統(tǒng)的穩(wěn)定運行至關(guān)重要。電源不穩(wěn)定可能導(dǎo)致節(jié)點的工作頻率波動，電壓波動等問題，這可能會影響節(jié)點的正常工作，包括消息發(fā)送和接收。不穩(wěn)定的電源可能導(dǎo)致節(jié)點無法穩(wěn)定地發(fā)送或接收消息，從而引發(fā)丟幀問題。

圖1 電源穩(wěn)定性問題電源噪聲可能會通過電源線傳播到節(jié)點，影響節(jié)點的正常工作。這種噪聲可能導(dǎo)致消息發(fā)送時的干擾，或者影響節(jié)點對消息的正確接收和解析，進而導(dǎo)致丟幀問題。為了減少電源問題帶來的丟幀，可以采取一些措施來確保良好的電源穩(wěn)定性：

使用穩(wěn)定的電源：選擇高品質(zhì)、穩(wěn)定的電源設(shè)備，確保節(jié)點供電穩(wěn)定。

添加電源濾波器：在節(jié)點的電源線上添加電源濾波器，可以有效地減少電源噪聲對節(jié)點的影響。

確保良好的接地：良好的接地設(shè)計可以幫助減少電源問題對節(jié)點的影響，確保電源穩(wěn)定性。

• 電源線路隔離：對于對電源穩(wěn)定性要求較高的節(jié)點，可以考慮使用電源隔離設(shè)備，將其與其他電源線路隔離開，減少電源波動對節(jié)點的影響。

?線程處理失當

這是一個真實案例。使用CAN0收數(shù)據(jù)，在壓力?的情況下，接收會缺幀，但是用ifconfig can0看， err和drop數(shù)量都為零。最初程序CAN收發(fā)都在一個線程里，后來將收和發(fā)分別放在不同線程中，問題消失。線程處理失當可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失，這可能是由于線程優(yōu)先級設(shè)置不當，或者線程競爭條件導(dǎo)致的。當數(shù)據(jù)處理線程的優(yōu)先級設(shè)置不當時，可能會導(dǎo)致其他高優(yōu)先級的線程搶占資源，從而導(dǎo)致數(shù)據(jù)處理線程無法及時響應(yīng)，造成數(shù)據(jù)丟失。這種情況下，需要仔細評估每個線程的優(yōu)先級，并確保數(shù)據(jù)處理線程具有足夠高的優(yōu)先級，以確保數(shù)據(jù)的及時處理。

另一方面，線程競爭條件也可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失。例如，多個線程同時訪問共享資源而沒有正確的同步機制，可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)處理不一致或丟失。這可能需要通過使用互斥鎖、信號量或其他同步機制來確保對共享資源的訪問是線程安全的，從而避免數(shù)據(jù)丟失的問題。ZLG致遠電子CAN設(shè)備的二次開發(fā)函數(shù)庫dll均是線程安全的，有互斥鎖。