在线观看www成人影院-在线观看www日本免费网站-在线观看www视频-在线观看操-欧美18在线-欧美1级

0
  • 聊天消息
  • 系統消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發帖/加入社區
會員中心
創作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

T113核心板CAN通訊bus-off自動恢復

眺望電子 ? 2025-04-10 08:30 ? 次閱讀

前言:

在汽車、工業自動化等領域的廣泛應用中,CAN 總線作為關鍵的通信協議,其穩定性直接關系到系統的可靠運行。然而,實際應用中,CAN 總線常因電磁干擾、硬件故障等出現錯誤,導致節點進入總線關閉狀態,通信中斷。本文將深入探討 CAN 總線自動恢復機制的原理、調優方法及實戰應用,旨在幫助工程師優化系統配置,提升通信可靠性。

軟硬件環境說明

10eb668e-15a3-11f0-9434-92fbcf53809c.jpg

本次實戰應用基于眺望T113-I平臺,Talowe-EVM-T113-i底板引出兩路 CAN 接口,為方便測試,這里將兩個 CAN 口連接(L-L,H-H)進行回傳收發測試。

一、CAN 總線的錯誤處理機制
在 CAN 總線通信中,節點可能會因各種原因(如電磁干擾、硬件故障等)出現錯誤導致無法正確收發報文而不斷的破壞總線的數據幀,從而影響其它正常節點通信。為了應對這種情況,CAN 協議設計了錯誤計數器機制。根據計數值不同,節點會處于不同的錯誤狀態,并根據計數值的變化進行狀態轉換,當節點的發送錯誤計數器TEC達到一定閾值(TEC>255)時,節點會自動進入總線關閉狀態。總線關閉態是節點最嚴重的錯誤狀態,在此狀態節點不能收發報文,以防止其對總線通信造成進一步干擾。1103988a-15a3-11f0-9434-92fbcf53809c.png


二、bus-off自動恢復機制


為了提高系統的可用性和容錯能力,CAN驅動提供了 restart-ms 參數,用于自動恢復進入總線關閉狀態的 CAN 設備。restart-ms 參數允許用戶設置設備在進入總線關閉狀態后自動重啟的時間間隔。例如,restart-ms 1000 表示設備會在檢測到總線關閉狀態后,等待 1000 毫秒自動嘗試恢復。

自動恢復機制具有以下特點:

  1. 無限次重試:設備會在每次總線關閉后按照設定的時間間隔嘗試重啟,直到總線恢復正常。
  2. 自動化處理:無需人工干預,設備可以自行檢測并修復錯誤。


三、restart-ms 參數的調優
在實際應用中,合理設置 restart-ms 參數至關重要,以確保系統在錯誤發生時能夠高效恢復,同時避免對總線造成額外負擔。 3.1根據實時性需求設置恢復時間

  • 在高實時性要求的場景(如汽車控制系統),建議將 restart-ms 設置為較短的時間間隔(如 500 - 1000 毫秒),以確保設備快速恢復。
  • 在低實時性要求的場景(如工業自動化監控),可以適當延長恢復時間(如 3000 毫秒),以減少頻繁重啟對總線負載的影響。

3.2考慮系統負載

在高負載的 CAN 總線中,建議延長 restart-ms 時間(如 2000 毫秒或更長),以避免頻繁重啟增加總線負載


3.3動態調整與監控

系統運行過程中,通過監控工具定期觀察錯誤恢復情況,并根據實際運行狀況動態調整 restart-ms 參數。

四、實戰案例

全志SDK內CAN自動恢復機制默認未開啟。燒錄眺望提供固件或SDK默認編譯固件。將兩個 CAN 口連接(L-L,H-H)進行回傳收發測試。

編寫一個簡單腳本,awlink1每隔1秒通過cansend向awlink0發送一個CAN消息。

#!/bin/bash
ip link set awlink0 downip link set awlink0 type can bitrate 500000ip link set awlink0 up
ip link set awlink1 downip link set awlink1 type can bitrate 500000ip link set awlink1 up
candump -ta awlink0 >/dev/null 2>&1 &
while true; docansendawlink1123#1122334455667788>/dev/null2>&1 sleep 1done

4.1未開啟自動恢復機制

運行腳本放到后臺去執行后,這里選擇用杜邦線將其中一個CAN口的CANH/CANL 短接。CANH/CANL短路時會導致錯誤從而進入總線關閉(bus-off)狀態不再接收和發送數據。

用ip -details -statistics link show awlinkX 查詢CANX的狀態及情況。

11140d1e-15a3-11f0-9434-92fbcf53809c.png

注:根據cansend awlinkX選擇的不同,報錯提示也會有所不同。這里腳本為cansend awlink1,所以報錯為sunxi-awlink awlink@0x1 awlink1: bus-off。

4.2開啟自動恢復機制

修改全志SDK內文件(TinaSDK為sunxi_awlink.c,Longan SDK為sunxi_can.c)開啟自動恢復機制,這里參數為500ms 后恢復,用戶可根據實際需求調整。

priv->awlink.restart_ms = 500;

添加內容如圖所示:

1128224a-15a3-11f0-9434-92fbcf53809c.png

重復4.1測試過程,運行腳本放到后臺去執行后,將其中一個CAN口的CANH/CANL 短接。設備在檢測到進入總線關閉(bus-off)狀態后,等待500ms后自動嘗試重啟。

113e560a-15a3-11f0-9434-92fbcf53809c.png

ip -details -statistics link showawlinkX 查詢到CAN數據繼續正常收發。證明自動恢復機制開啟成功!

五、總結

通過開啟CAN自動恢復機制和合理設置 restart-ms 參數,CAN 設備能夠在總線錯誤發生時自動高效恢復,從而保障系統的可靠性和穩定性。

想了解更多相關技術知識或產品信息,請關注眺望電子公眾號并聯系我們,我們將竭誠為您服務!

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
  • 核心板
    +關注

    關注

    5

    文章

    1107

    瀏覽量

    30629
  • can通訊
    +關注

    關注

    1

    文章

    31

    瀏覽量

    10897
  • 全志T113
    +關注

    關注

    0

    文章

    61

    瀏覽量

    569
收藏 人收藏

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    米爾核心板純國產入門級性價比優選T113

    國產入門級性價比T113核心板。這款國產核心板怎么樣,到底有什么優勢呢?目前市場上,入門級MPU市場主要集中在Cortex-A7/A35,少量CortexA8、Corte
    的頭像 發表于 08-14 09:43 ?1327次閱讀
    米爾<b class='flag-5'>核心板</b>純國產入門級性價比優選<b class='flag-5'>T113</b>

    什么是CANBUS-OFF,如何恢復BUS-OFF

    CAN作為一款強大的工業總線,其高性能和高可靠性讓其應用特別廣泛。一個小知識:汽車里面各個模塊之間的通訊就是使用CAN來實現的哦。
    的頭像 發表于 02-21 09:42 ?5109次閱讀
    什么是<b class='flag-5'>CAN</b>的<b class='flag-5'>BUS-OFF</b>,如何<b class='flag-5'>恢復</b><b class='flag-5'>BUS-OFF</b>?

    STM32G4 CAN為什么無法檢測到bus-off狀態?

    ,最開始是在總線的末端,沒有進入bus-off。當我在對板子的CAN收發器接口處進行短接時進入了bus-off。我意識到好像與短路的距離有關,我開始用一節金屬絲重新再總線的末端短接,并將CAN
    發表于 03-11 07:46

    請問NUC240 CAN bus遇到bus-off如何自動恢復

    各位大大安安,我在BSP中CAN范例遇到CAN bus中斷進到bus-off狀態問題,導至message無法傳送,想問除了重新上電復位之外,如何初始化讓
    發表于 08-21 06:04

    68元工業級雙核A7,全新T113核心板震撼上市!

    萬象奧科全新T113核心板震撼上市,僅68元、工業級品質、雙核A7處理器、外設豐富,詮釋極致性價比!
    的頭像 發表于 05-05 17:45 ?1152次閱讀
    68元工業級雙核A7,全新<b class='flag-5'>T113</b><b class='flag-5'>核心板</b>震撼上市!

    全志T113核心板|T113芯片,雙核A7米爾核心板零售價低至79元!

    全志T113核心板|T113芯片,雙核A7米爾核心板零售價低至79元!米爾基于全志T113-S3核心板
    的頭像 發表于 05-22 18:09 ?5957次閱讀
    全志<b class='flag-5'>T113</b><b class='flag-5'>核心板</b>|<b class='flag-5'>T113</b>芯片,雙核A7米爾<b class='flag-5'>核心板</b>零售價低至79元!

    米爾核心板全志T113純國產入門級性價比優選

    國產入門級性價比T113核心板。這款國產核心板怎么樣,到底有什么優勢呢? 目前市場上,入門級MPU市場主要集中在Cortex-A7/A35,少量CortexA8、CortexA9。米爾公司涉及入門的平臺NXP
    的頭像 發表于 08-11 16:58 ?1963次閱讀
    米爾<b class='flag-5'>核心板</b>全志<b class='flag-5'>T113</b>純國產入門級性價比優選

    全志D1和t113對比

    全志D1和t113對比 全志D1和t113是兩款非常常見的芯片,比較輕巧,適合需要輕松搭建系統的用戶使用,雖然它們都是基于ARM體系結構設計的,但是也有各種細微的差異。下面,我們將比較這兩款芯片
    的頭像 發表于 08-17 11:28 ?4672次閱讀

    基于T113開發優化啟動速度方法

    T113核心板+及底板天嵌核心板規格書以下介紹T113開發優化啟動速度的方法:Uboot修改1、修改u-boot-2018/cmd/sun
    的頭像 發表于 08-17 14:46 ?2213次閱讀
    基于<b class='flag-5'>T113</b>開發<b class='flag-5'>板</b>優化啟動速度方法

    100%國產物料認證,米爾入門級國產核心板全志T113-i方案

    自米爾國產全志T113系列的核心板發布以來,這款高性價比、低成本、入門級、高性能的國產核心板咨詢不斷,配套的開發已經成交量數百套,深受工程師們的青睞,為了集齊
    的頭像 發表于 09-21 08:01 ?1706次閱讀
    100%國產物料認證,米爾入門級國產<b class='flag-5'>核心板</b>全志<b class='flag-5'>T113</b>-i方案

    上新!米爾發布純國產入門級核心板全志T113-i方案

    自米爾國產全志T113系列的核心板發布以來,這款高性價比、低成本、入門級、高性能的國產核心板咨詢不斷,配套的開發已經成交量數百套,深受工程師們的青睞,為了集齊
    的頭像 發表于 09-22 10:21 ?1504次閱讀
    上新!米爾發布純國產入門級<b class='flag-5'>核心板</b>全志<b class='flag-5'>T113</b>-i方案

    T113開發平臺修改分區辦法

    T113開發平臺修改分區辦法
    的頭像 發表于 09-28 09:56 ?1165次閱讀
    <b class='flag-5'>T113</b>開發平臺修改分區辦法

    T113開發平臺mipi 5.5寸屏調試

    T113平臺5.5寸1080x1920mipi屏調試指導
    的頭像 發表于 10-19 16:22 ?1853次閱讀
    <b class='flag-5'>T113</b>開發平臺mipi 5.5寸屏調試

    7折購!米爾基于全志T113系列開發

    全志T113系列芯片是目前比較受歡迎的國產入門級嵌入式工業芯片。米爾是基于T113芯片開發較早、提供配置最全的廠家,目前是唯一一家提供T113-S和T113-i兩種芯片
    的頭像 發表于 06-21 08:01 ?883次閱讀
    7折購!米爾基于全志<b class='flag-5'>T113</b>系列開發<b class='flag-5'>板</b>

    SOM-TLT113工業核心板規格書

    核心板簡介創龍科技SOM-TLT113是一款基于全志科技T113-i雙核ARMCortex-A7+玄鐵C906RISC-V+HiFi4DSP異構多核處理器設計的全國產工業核心板
    發表于 03-18 09:31 ?0次下載
    主站蜘蛛池模板: 日本免费黄色录像 | 在线三区| 欧美天堂色 | 人人爱人人澡 | 777奇米影视笫四色88me久久综合 | 成人午夜免费视频 | 97在线人人 | 手机看片99| 伊人成人在线 | 午夜69成人做爰视频网站 | 亚洲成人免费在线 | 四虎传媒 | 四虎永久免费网站入口2020 | 伊人啪啪网 | 色播在线永久免费视频网站 | 日韩精品系列产品 | 久久久久99精品成人片三人毛片 | 亚洲高清免费观看 | 啪啪色视频 | 五月天丁香婷婷开心激情五月 | www.黄网站| 午夜久久久久久亚洲国产精品 | 性xxxxx| 精品成人在线观看 | 波多野结衣在线网址 | bt种子在线搜索 | 日本一区免费观看 | 黄色午夜网站 | 爽好舒服快小柔小说 | 亚洲午夜久久久精品影院视色 | 日韩在线毛片 | 成人综合网站 | 国产三级精品三级在线观看 | 欧亚激情偷乱人伦小说视频 | 亚洲六月丁香六月婷婷花 | 亚洲成人av | 久久久久久久蜜桃 | 成人男女啪啪免费观看网站 | 久久9热| 多男一女一级淫片免费播放口 | 天堂网www最新版在线资源 |