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F29H85x 和 F29P58x 是 C2000? 實時微控制器系列的成員，該系列是可擴展、超低延遲的器件，旨在提高電力電子器件的效率，包括但不限于：高功率密度、高開關頻率，并支持使用 GaN 和 SiC 技術。

實時控制子系統具有多達三個 200MHz C29x DSP 內核。C29x 支持從片上閃存或 RAM 運行的 32 位和 64 位浮點和定點信號處理。C29x CPU 由三角數學指令增強，可加速實時控制系統的關鍵常見算法。
*附件：F29H85x 和 F29P58x 實時微控制器數據表.pdf

該器件包含許多功能，以支持系統級 ASIL-D 功能安全解決方案。C29x CPU1 和 CPU2 內核可以鎖步，用于檢測永久和瞬態故障。邏輯上電自檢（LPOST）和存儲器上電自檢（MPOST）提供潛在故障的啟動檢測。安全互連在 CPU 和外設之間提供故障檢測。ADC 安全檢查器比較來自多個 ADC 模塊的 ADC 轉換結果，而無需額外的 CPU 周期。波形分析儀和診斷（WADI）可以監控多個信號以確保正常運行，并采取措施確保保持安全狀態。該器件架構具有安全互連（SIC），可實現端到端代碼和數據安全，并為所有存儲器和外設端點提供基于 CPU 的 ECC 保護。

硬件安全管理器（HSM）提供 EVITA 完全安全支持。功能包括安全啟動、安全存儲和密鑰環支持、安全調試身份驗證和加密加速器引擎。HSM 在不受信任的工廠環境中支持安全的密鑰和代碼預置，并支持 HSM 和主機應用程序固件的無線固件更新，具有 A/B 交換功能和回滾控制。

SSU（安全與安保單元）可實現卓越的運行時安全和安保功能。此功能可用于在運行在相同 CPU 或不同 CPU 上的線程之間創建安全隔離（Freedom From Interference）。SSU 具有上下文相關 MPU 機制，可根據當前執行的線程或任務自動切換硬件中的訪問權限。這消除了軟件開銷，在不影響系統安全性的情況下實現實時代碼性能。SSU 提供多用戶調試身份驗證，還支持實時固件更新（LFU）和 FOTA fpr 應用程序固件更新，具有 A/B 交換和回滾控制。

高性能模擬模塊與處理和控制單元緊密集成，以提供最佳的實時信號鏈性能。兩個 16 位模數轉換器（ADC）和三個 12 位 ADC 具有多達 80 個模擬通道，以及一個集成的后處理模塊和硬件過采樣。提供 2 個 12 位緩沖 DAC 和 24 個比較器通道。

36 個頻率獨立型 PWM 均具有高分辨率功能，可控制多個功率級，從三相逆變器到高級多電平電源拓撲。PWM 通過最小死區邏輯（MINDL）、二極管仿真（DE）和非法組合邏輯（ICL）功能得到了增強。

可配置邏輯塊（CLB）允許用戶添加自定義邏輯，并可能將類似 FPGA 的功能集成到 C2000 實時 MCU 中。

該設備上提供 EtherCAT 子設備控制器、以太網 MAC 和其他行業標準協議，如 CAN FD。快速串行接口（FSI）可在隔離邊界上實現高達 200Mbps 的穩健通信。

特性
實時處理

三個 C29x 64 位 CPU（CPU1、CPU2、CPU3），運行頻率為 200MHz
- 信號鏈性能是 C28x 的 2 倍，改進了流水線
- 分體式鎖和鎖步作模式
C29x CPU 架構
- 字節尋址能力
- 低延遲的高性能實時控制
- 高性能 DSP 和通用處理能力
- VLIW CPU 并行執行 1 到 8 條指令
- 完全受保護的管道
- 8/16/32/64 位單周期內存作，單周期最多兩個 64 位內存讀取和一個 64 位內存寫入
- IEEE 32 位和 64 位浮點運算
- 32 位和 64 位三角運算
- 硬件中斷優先級和嵌套
- 11 周期實時中斷響應
- 具有內存保護的原子作
- 在硬件中管理多個安全島代碼執行

記憶

4MB CPU 可映射閃存（受 ECC 保護），能夠支持具有 A/B 交換和 LFU 的無線固件（FOTA）
256KB 純數據閃存（受 ECC 保護）
452KB RAM（受 ECC 保護）
用于 HSM 的專用 512KB 閃存和 36KB RAM 存儲器（受 ECC 保護）
內置 ECC 邏輯，確保系統范圍的安全性

安全外圍設備

CPU1 和 CPU2 splitlock 和 lockstep 支持
邏輯上電自檢（LPOST）
內存開機自檢（MPOST）
錯誤和信令模塊（ESM）
雙時鐘比較器（DCC）
波形分析儀和診斷（WADI）
使用 SSU 的上下文相關內存和外設保護
安全互連（SIC）
以符合功能安全為目標
- 專為功能安全應用而開發
- 將提供文檔以幫助 ISO 26262 和 IEC 61508;系統設計將在生產發布時提供
- 系統能力高達 ASIL D 和 SIL 3
- 硬件功能最高可達 ASIL D 和 SIL 3
安全相關認證
- 計劃通過 TüV SüD 的 ISO 26262 認證，最高可達 ASIL D 和 IEC 61508 SIL 3

安全

硬件安全模塊（HSM）
- 以 100MHz 的頻率獨立運行基于 Arm Cortex-M4 的安全控制器子系統
- 512KB 閃存（受 ECC 保護）
- 36KB RAM（受 ECC 保護）
- 安全的密鑰存儲
- 安全 BOOT
- 安全調試
- 專用 8 通道實時直接內存訪問（RTDMA）控制器
- EVITA 全面支持
- 帶 A/B 交換的 FOTA
- 硬件加密加速器
  - 非對稱加密 - RSA、ECC、SM2
  - 對稱加密 - AES、SM4
  - 哈希作 - SHA2、HMAC、SM3
  - 真隨機數生成器
安全和安保單位（SSU）
- 先進的實時安全保障
  - 每個 CPU 64 個內存訪問保護范圍
  - 每個 CPU 多達 15 個用戶 LINK 和 7 個堆棧指針，用于硬件代碼隔離
  - 開機自檢（POST）功能
  - FOTA 和 LFU 支持，帶回滾控制

模擬子系統

5 個模數轉換器（ADC）
- 兩個 16 位 ADC，每個 1.19MSPS
- 3 個 12 位 ADC，每個 3.92MSPS
- 多達 80 個單端或 16 個差分輸入
- 40 個冗余輸入通道，靈活性高
- 每個 ADC 上具有單獨的采樣保持（S/H）功能，用于同步采樣
- 轉換的硬件后處理
- 硬件過采樣（高達 128 倍）和欠采樣模式，具有累積、平均和異常值抑制功能
- 從 SOC 觸發到轉換開始的可編程延遲
- 自動比較功能安全應用的轉換結果
12 個窗口式比較器，帶 12 位數模轉換器（DAC）基準
- 內部溫度傳感器和 ADC 基準的連接選項
兩個 12 位緩沖 DAC 輸出

控制外設

36 個脈寬調制器（PWM）通道，均具有高分辨率功能（HRPWM）
- 最小死區邏輯（MINDB）
- 用于標準和高分辨率的非法組合邏輯（ICL）
- 二極管仿真（DE）支持
- XCMP 上的多級陰影
6 個增強型捕獲（eCAP）模塊
- 高分辨率捕獲（HRCAP）可在 6 個 eCAP 模塊中的 2 個上使用
- 兩個新的監控單元，用于邊沿、脈沖寬度和周期，可與 ePWM 選通和跳閘事件耦合
- 增加了 256 個多路復用捕獲輸入
- 新的 ADC SOC 生成功能
6 個增強型正交編碼器脈沖（eQEP）模塊
16 個 Σ-Δ 濾波器模塊（SDFM）輸入通道，每個通道 2 個獨立濾波器
嵌入式圖形發生器（EPG）
可配置邏輯塊（CLB）
- 六張牌
- 增強現有的外設功能
- 支持位置管理器解決方案