前 言

本文主要介紹TL3562-MiniEVM評估板的AMP(Asymmetric Multi-processing)開發案例，適用開發環境如下：

Windows開發環境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開發環境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.209

LinuxSDK：rk3562-ubuntu20.04-sdk-[版本號]（基于rk3562_linux_release_v1.2.0）

工程調試工具：OpenOCD、Eclipse

評估板支持Linux(Kernel-5.10.209)、Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)組合的AMP混合架構設計，滿足如電力物聯網、電網繼電保護、電力系統安全控制、工業自動化的需求。

我司提供的AMP-SDK開發包基于官方的rk3562_linux_release_v1.2.0進行拆解。AMP-SDK開發包與AMP案例位于“4-軟件資料Demoamp-demos”目錄下，具體說明如下所示。

備注：

（1） a53-3_baremetal為Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程文件；

（2） a53-3_rtos為Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程文件；

（3） m0_baremetal為Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程文件；

（4） m0_rtos為Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程文件；

（5） a53-3_baremetal、a53-3_rtos、m0_baremetal、m0_rtos工程均可單獨與Linux端通信。

備注：不同案例目錄結構會有所不同，請以實際情況為準。

HAL（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象層）是位于操作系統內核與硬件電路之間的接口層，其目的在于將硬件抽象化。瑞芯微的Standalone系統是一個簡單的、low-level的軟件層，內部實現基于HAL，提供對基本處理器特性（如Cache、Interrupts和Exceptions）的訪問，以及對基礎外設（如標準輸入和輸出、UART、CAN、GMAC、I2C等）的驅動支持。

RT-Thread(Real Time-Thread)是一款國產嵌入式開源實時多線程操作系統，由RT-Thread工作室的專業開發人員開發、維護。RT-Thread不僅僅是一款高效、穩定的實時核心，也是一套面向嵌入式系統的軟件平臺，覆蓋了全搶占的實時操作系統內核。

評估板簡介

創龍科技 TL3562-MiniEVM 是一款基于瑞芯微 RK3562J/RK3562 處理器設計的四核 ARM Cortex-A53 + 單核 ARM Cortex-M0 國產工業評估板，主頻高達 2.0GHz。評估板由核心板和評估底板組成，核心板 CPU、ROM、RAM、電源、晶振等所有元器件均采用國產工業級方案，國產化率 100%，評估底板大部分元器件亦采用國產工業級方案，國產化率約 99%（按元器件數量占比，數據僅供參考）。核心板經過專業的 PCB Layout 和高低溫測試驗證，支持選配屏蔽罩，質量穩定可靠，可滿足各種工業應用環境要求。

評估板引出 2 路 Ethernet、2 路 USB、Micro SD、UART 等通信接口，同時引出 2 路 M IPI CSI、LVDS LCD、MIPI LCD、HDMI OUT、MIC IN、SPK OUT、HP OUT 多媒體接口，支

持 1080P@60fps H.264 視頻編碼、4K@30fps H.265 視頻解碼。

評估板體積小巧，尺寸為 85x130mm，可作為卡片式電腦使用，且便于產品集成，方便用戶快速進行產品方案評估與技術預研。

評估板硬件資源圖解 1

評估板硬件資源圖解 2

開發環境搭建

本章節主要介紹基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP案例的開發環境搭建。

打開Ubuntu，在任意目錄下執行如下命令，安裝AMP案例編譯所需的相關工具。

Host# sudo apt update

圖 1

Host# sudo apt install scons

圖 2

請將位于產品資料“4-軟件資料Demoamp-demosAMP-SDK”目錄下的AMP-SDK開發包AMP-SDK-[版本號].tar.gz拷貝至Ubuntu的RK3562工作目錄下，版本號請以實際情況為準。執行如下命令，將AMP-SDK開發包解壓至RK3562工作目錄。hal目錄用于存放裸機代碼，rt-thread目錄用于存放rt-thread代碼。

Host# tar -zxf amp-sdk-v1.0.tar.gz

圖 3

至此，AMP開發環境搭建完成。

工程編譯與固化

評估板支持Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心運行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序。本章節以led_flash案例為例，演示基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP開發案例導入和編譯方法。

工程導入

Baremetal工程導入

（1） Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程導入

請將產品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_baremetalproject”目錄下的整個工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"hal/project/"下，如下圖所示。

圖 4 m0_baremetal

（2） Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程導入

請將產品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flasha53-3_baremetalproject”目錄下的整個工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"hal/project/"下，如下圖所示。

圖 5 a53-3_baremetal

RT-Thread(RTOS)工程導入

（1） Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程導入

請將產品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_rtosproject”目錄下的整個工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"rtos/bsp/rockchip/"下，如下圖所示。

圖 6 m0_rtos

（2） Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程導入

請將產品資料“4-軟件資料Demoamp-demosled_flasha53-3_rtosproject”目錄下的整個工程源碼文件夾led_flash拷貝至AMP-SDK源碼目錄"rtos/bsp/rockchip/"下，如下圖所示。

圖 7 a53-3_rtos

工程編譯

Baremetal工程編譯

（1） Cortex-M0(MCU)核心Baremetal工程編譯

在AMP-SDK目錄下，執行如下命令，進入"hal/project/led_flash/GCC/"目錄，對Baremetal工程進行編譯。

Host# cd hal/project/led_flash/GCC/

Host# make clean

Host# make

圖 8

圖 9

圖 10

編譯完成后，在"hal/project/led_flash/GCC/"目錄下生成程序鏡像文件TestDemo.bin。

圖 11

執行如下命令進入led_flash源碼目錄，將Baremetal程序鏡像文件TestDemo.bin制作生成amp.img鏡像文件。

備注：不同案例打印信息可能會有所差異，請以實際為準。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/hal/project/led_flash/

Host# ./mkimage.sh

圖 12

制作完成后，將會在Image目錄下生成Baremetal工程的amp.img鏡像文件。

圖 13

（2） Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal工程編譯

在AMP-SDK的目錄下，執行如下命令，進入"hal/project/led_flash/GCC/"目錄，對Baremetal工程進行編譯。

Host# cd hal/project/led_flash/GCC/

Host# make clean

Host# ./build.sh 3 //編譯在Cortex-A53(CPU3)上運行的程序

圖 14

圖 15

圖 16

編譯完成后，在"hal/project/led_flash/GCC/"目錄下生成程序鏡像文件hal3.bin。

圖 17

執行如下命令進入led_flash源碼目錄，將Baremetal程序鏡像文件hal3.bin制作生成amp.img鏡像文件。

備注：不同案例打印信息可能會有所差異，請以實際為準。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/hal/project/led_flash

Host# ./mkimage.sh

圖 18

制作完成后，將會在Image目錄下生成Baremetal工程的amp.img鏡像文件。

圖 19

RT-Thread(RTOS)工程編譯

（1） Cortex-M0(MCU)核心RT-Thread(RTOS)工程編譯

執行如下命令，進入AMP-SDK下的"rtos/bsp/rockchip/led_flash/"目錄，配置交叉編譯工具鏈環境。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/rtos/bsp/rockchip/led_flash/

Host# export RTT_EXEC_PATH=/home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/prebuilts/gcc/linux-x86/arm/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-x86_64-linux/bin

圖 20

執行如下命令，對RT-Thread(RTOS)工程進行編譯。

Host# scons -c

Host# scons

圖 21

圖 22

制作完成后，將會在當前目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的rtthread.bin程序鏡像文件。

圖 23

執行如下命令，將RT-Thread(RTOS)程序鏡像文件rtthread.bin制作生成amp.img鏡像文件。

Host# ./mkimage.sh

圖 24

制作完成后，將會在Image目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的amp.img鏡像文件。

圖 25

（2） Cortex-A53(CPU3)核心RT-Thread(RTOS)工程編譯

執行如下命令，進入AMP-SDK下的"rtos/bsp/rockchip/led_flash/"目錄，對RT-Thread(RTOS)工程進行編譯。

Host# cd /home/tronlong/RK3562/amp-sdk-v1.0/rtos/bsp/rockchip/led_flash

Host# ./build.sh 3

圖 26

圖 27

編譯完成后，將會在當前目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的rtt3.bin程序鏡像文件。

圖 28

執行如下命令，將RT-Thread程序鏡像文件rtt3.bin制作生成amp.img鏡像文件。

Host# ./mkimage.sh

圖 29

制作完成后，將會在Image目錄下生成RT-Thread(RTOS)工程的amp.img鏡像文件。

圖 30

配置文件說明

Cortex-M0(MCU)核心Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例的配置文件為amp.its，Cortex-A53(CPU3)核心Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例的配置文件為amp_linux.its，此文件均位于Baremetal/RT-Thread(RTOS)案例Image目錄下，負責描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。在U-Boot啟動后，讀取amp.img并解析amp.img中的配置信息，然后根據配置信息加載Baremetal、RT-Thread(RTOS)程序到指定內存地址，并啟動Cortex-M0/Cortex-A53核心運行程序。

（1） amp.its

圖 31 Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件amp.its

（2） amp_linux.its

圖 32 Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件amp_linux.its

Baremetal/RT-Thread(RTOS)程序配置文件中的參數說明如下表所示：

工程固化

本小節以“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_baremetalbin”目錄下的amp.img鏡像文件為例，演示將amp.img鏡像固化至系統啟動卡或eMMC的加載運行方法。案例"m0_rtosbin"、"a53-3_baremetalbin"、"a53-3_rtosbin"目錄下的amp.img鏡像操作方法類似。

評估板重新上電啟動，在U-Boot啟動階段將讀取amp.img鏡像文件，解析amp.img中的配置信息（配置信息由amp配置文件保存在amp.img），并根據配置信息加載Baremetal、RT-Thread工程至指定內存地址，然后啟動指定CPU運行程序。

通過Linux命令行固化

請將待固化的amp.img鏡像拷貝至評估板文件系統，執行如下命令將其固化至系統啟動卡對應分區。

備注：如需固化至eMMC，請將設備節點修改為"/dev/mmcblk0p8"。

Target# dd if=amp.img of=/dev/mmcblk1p8 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

圖 33

通過瑞芯微開發工具RKDevTool固化

請確保評估板Micro SD卡槽未插入Micro SD卡，并使用Type-C線將評估板USB2.0 OTG接口連接至PC機USB接口。

備注：本小節操作方法僅支持固化amp.img鏡像文件至eMMC，不支持固化至系統啟動卡。

（1） 請參考《系統啟動卡制作及系統固化》文檔安裝瑞芯微開發工具RKDevTool。將待固化的amp.img鏡像文件拷貝至Windows非中文工作目錄下。

（2） 打開瑞芯微開發工具，amp選項選擇待固化的amp.img鏡像文件存放路徑，并勾選對應選項，具體如下圖所示。

圖 34

（3） 將評估板斷電，長按USER1(KEY3)按鍵，再將評估板上電，此時瑞芯微開發工具界面將會出現提示信息“發現一個LOADER設備”，然后松開USER1(KEY3)按鍵。

圖 35

（4） 點擊“執行”選項，將程序鏡像文件amp.img固化至eMMC。

圖 36

（5） 直至出現如下界面，提示“下載完成”的信息，表示將amp.img鏡像文件固化至eMMC成功，此時評估板將自動重啟。

圖 37

通過系統鏡像固化

請參考《Ubuntu系統使用手冊》拆解update.img系統鏡像，將“4-軟件資料Demoamp-demosled_flashm0_baremetalbin”目錄下的amp.img鏡像文件拷貝至Mkimage的"output/Image/"目錄下。

圖 38

執行如下命令，即可在"output/update"目錄合成新的update.img鏡像。

Host# ./mkimage.sh pack

圖 39

圖 40

請參考《系統啟動卡制作及系統固化》文檔，將系統鏡像文件固化至Micro SD卡或eMMC。

備注：Linux內核已預留Cortex-M0/Cortex-A53內存，評估板固化amp.img鏡像后，在U-Boot啟動時Cortex-M0/Cortex-A53將識別此部分內存已被占用，打印以下警告信息，忽略即可。

圖 41

圖 42

AMP開發案例

本章節主要介紹基于Linux + RT-Thread(RTOS)、Baremetal的AMP開發案例說明。

本章節默認使用系統啟動卡（即SD啟動卡，Micro SD方式）啟動系統，使用USB TO UART0串口作為系統調試串口，使用UART2串口作為RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的調試串口。

備注：UART2調試串口的波特率為115200。

請使用Type-C線將評估板USB TO UART0串口連接至PC機，使用杜邦線將USB TO TTL串口模塊與評估底板EXPORT0拓展口的UART2串口連接至PC機的USB接口。

圖 43

圖 44

led_flash案例

案例說明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心運行Linux系統；Cortex-M0核心運行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，分別控制評估底板用戶可編程指示燈每隔0.5s閃爍一次。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心運行Linux系統；Cortex-A53(CPU3)核心運行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，分別控制評估底板用戶可編程指示燈每隔0.5s閃爍一次。

圖 45

案例測試

請參考“工程編譯與固化”章節將位于案例目錄下"xxxbinamp.img"鏡像固化至評估板。

由于Linux內核會占用UART2串口、LED1和LED2外設資源，因此在運行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序前，需先替換關閉相關外設資源的內核鏡像。我司提供已修改的內核鏡像boot.img，位于案例"dtsbin"目錄下，請將其拷貝至評估板文件系統，執行如下命令替換評估板系統內核鏡像。

備注：如需固化至eMMC，請將設備節點修改為"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync //替換內核鏡像

Target# sync

Target# reboot

圖 46

U-Boot啟動后，將加載運行amp.img鏡像，UART2串口終端將打印程序運行信息，同時評估底板用戶可編程指示燈LED1、LED2每隔0.5s閃爍一次。

其中m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_baremetal、a53-3_rtos程序鏡像固化后，UART2串口終端打印信息如下：

備注：評估板斷電時，UART2串口終端可能會打印亂碼信息，不影響正常功能，忽略即可。

圖 47 m0_baremetal

圖 48 m0_rtos

圖 49 a53-3_baremetal

圖 50 a53-3_rtos

測試完成后，如需恢復系統默認的內核鏡像，請將位于產品資料“4-軟件資料UbuntuKernelimagelinux-5.10.209-[版本號]-[Git系列號]”目錄下的內核鏡像boot.img拷貝至評估板文件系統，執行如下命令替換內核鏡像。

備注：如需固化至eMMC，請將設備節點修改為"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

圖 51

案例編譯

（1） RT-Thread、Baremetal程序編譯

請參考“工程編譯與固化”章節將案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目錄下的程序源碼進行編譯。

（2） 內核編譯

為了避免Linux內核占用案例的外設資源，需替換或修改設備樹文件。

我司已提供配置好的設備樹文件，位于案例"dtssrctl3562-minievm-led-flash.dts"路徑下，可直接使用。如需重新編譯適用于本案例的內核鏡像，請將tl3562-minievm-led-flash.dts設備樹文件拷貝至內核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下，然后參考《Ubuntu系統使用手冊》文檔“編譯設備樹文件”章節重新編譯生成內核鏡像即可。

其中，tl3562-minievm-led-flash.dts設備樹文件是基于內核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下的tl3562-minievm.dts設備樹文件修改配置的。

修改內容如下：

a) 關閉user_led0、user_led1節點。

圖 52 tl3562-minievm-led-flash.dts

b) 配置rockchip_amp節點。

由于修改了設備樹文件關閉UART2節點，系統啟動時默認關閉UART2時鐘及不配置UART2 pinctrl，因此需在rockchip_amp節點配置UART2時鐘及UART2 pinctrl，保證系統啟動后UART2功能正常，并加入UART2中斷配置，使Cortex-A53(CPU3)正常響應UART2中斷。

圖 53 tl3562-minievm.dts

修改內容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>; //需修改內容

amp-irqs = /bits/ 64 ; //需修改內容

pinctrl-names = "default"; //需修改內容

pinctrl-0 = <&uart2m1_xfer>; //需修改內容

};

圖 54 tl3562-minievm-led-flash.dts

c) 配置princtrl節點

由于UART2串口作為RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的調試串口，需使用UART2引腳，因此需刪除Linux內核占用的引腳。

圖 55 tl3562-minievm-led-flash.dts

刪除如下內容：

0 RK_PC0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

關鍵代碼

本案例Baremetal程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心控制評估底板的LED1、LED2的關鍵代碼相同；RT-Thread(RTOS)程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心控制評估底板的LED1、LED2的關鍵代碼相同。

（1） Baremetal程序

Baremetal程序的main.c文件位于案例"xxxprojectled_flashsrc"目錄下。

a) 初始化GPIO。

圖 56

b) 控制LED每隔0.5s狀態翻轉。

圖 57

（2） RT-Thread(RTOS)程序

RT-Thread(RTOS)程序的main.c文件位于案例"xxxprojectled_flashapplications"目錄下。

a) 初始化GPIO。

圖 58

b) 控制LED每隔0.5s狀態翻轉。

圖 59

（3） amp.its配置文件

amp.its配置文件為Cortex-M0(MCU)核心配置文件，amp_linux.its配置文件為Cortex-A53(CPU3)核心配置文件，均位于案例Image目錄下，負責描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 60 Baremetal/RT-Thread程序配置文件amp.its

圖 61 Baremetal/RT-Thread程序配置文件amp_linux.its

uart_echo案例

案例說明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心運行Linux系統；Cortex-M0(MCU)核心運行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，實現UART3串口回顯功能。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心運行Linux系統；Cortex-A53(CPU3)核心運行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，實現UART3串口回顯功能。

圖 62

案例測試

請使用Type-C線將評估板USB TO UART0串口連接至PC機，使用杜邦線將兩個USB TO TTL串口模塊與評估底板EXPORT0拓展口的UART2和UART3串口連接至PC機的USB接口。

兩個USB TO TTL串口模塊與評估底板EXPORT0拓展口的UART2和UART3串口連接方法如下表所示。

UART2連接關系

UART3連接關系

圖 63

硬件連接如下圖所示。

圖 64

請參考“工程編譯與固化”章節將位于案例目錄下"xxxbinamp.img"鏡像固化至評估板。

由于Linux內核會占用RS232 UART2串口、RS485 UART3串口外設資源，因此在運行Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread)程序前，需先替換關閉相關外設資源的內核鏡像。我司提供已修改的內核鏡像boot.img，位于案例"dtsbin"目錄下，請將其拷貝至評估板文件系統，執行如下命令替換評估板系統內核鏡像。

備注：如需固化至eMMC，請將設備節點修改為"/dev/mmcblk0p3"。

Target# dd if=boot.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync //替換內核鏡像

Target# sync

Target# reboot

圖 65

U-Boot啟動后，將加載運行amp.img鏡像，UART2串口終端將打印程序運行信息。

其中m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_baremetal、a53-3_rtos程序鏡像固化后，UART2串口終端打印信息如下：

圖 66 m0_baremetal

圖 67 m0_rtos

圖 68 a53-3_baremetal

圖 69 a53-3_rtos

在UART3串口終端輸入8個字符后按回車，串口終端將回顯接收到的字符。

圖 70

備注：評估板斷電時，UART2串口終端可能會打印亂碼信息，不影響功能使用，忽略即可。

案例編譯

（1） RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序編譯

請參考“工程編譯與固化”章節將案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目錄下的程序源碼進行編譯。

（2） 內核編譯

為了避免Linux內核占用案例的外設資源，需替換或修改設備樹文件。

我司已提供配置修改好的設備樹文件，位于案例目錄下"dtssrctl3562-minievm-uart-echo.dts"，可直接使用。如需重新編譯本案例內核鏡像，請將tl3562-minievm-uart-echo.dts設備樹文件拷貝至內核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下，然后參考《Ubuntu系統使用手冊》文檔“編譯設備樹文件”章節重新編譯生成內核鏡像即可。

其中，tl3562-minievm-uart-echo.dts設備樹文件是基于內核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下的tl3562-minievm.dts設備樹文件修改配置的。

修改內容如下：

a) 修改設備樹文件關閉設備樹uart3和uart2節點。

圖 71 tl3562-minievm.dts

圖 72 tl3562-minievm.dts

b) 配置rockchip_amp節點。

由于修改了設備樹文件關閉UART2節點和UART3節點，系統啟動時默認關閉UART2、UART3時鐘及不配置UART2 pinctrl、UART3 pinctrl，因此需在rockchip_amp節點配置UART2、UART3時鐘及不配置UART2 pinctrl、UART3 pinctrl，保證系統啟動后UART2和UART3功能正常，并加入UART2、UART3中斷配置，使Cortex-A53(CPU3)正常響應UART2、UART3中斷。

修改內容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>,

<&cru SCLK_UART3>, <&cru PCLK_UART3>;

amp-irqs = /bits/ 64

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(64, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(65, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer &uart3m0_xfer>;

};

圖 73 tl3562-minievm-uart-echo.dts

c) 配置princtrl節點

由于UART2串口作為RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序的調試串口，UART3用于案例串口回顯功能，需使用UART2、UART3引腳，因此需刪除Linux內核占用的引腳。

圖 74 tl3562-minievm-uart-echo.dts

刪除如下內容：

0 RK_PC0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

4 RK_PB4 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

4 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none

關鍵代碼

（1） m0_baremetal/m0_rtos程序關鍵代碼

m0_baremetal程序的main.c文件位于案例"m0_baremetalprojectuart_echosrc"目錄下，m0_rtos程序的main.c文件位于案例"m0_rtosprojectuart_echoapplications"目錄下。其中，Baremetal與RT-Thread程序main.c文件的關鍵代碼相同。

備注：main.c源碼文件中包含官方板級初始化代碼，本小節僅對程序的關鍵代碼進行說明。

a) 初始化UART3及其中斷。

圖 75 main.c

b) 清除數據buf，拉低流控GPIO，準備接收數據。

圖 76 main.c

c) 在中斷處理函數中，接收8個字節后，拉高流控GPIO，把接收的8個字節發送回去。

圖 77 main.c

d) amp.its配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目錄下，負責描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 78 amp.its

（2） a53-3_baremetal/a53-3_rtos核心程序關鍵代碼

Baremetal程序的main.c文件位于案例"a53-3_baremetalprojectuart_echosrc"目錄下，RT-Thread程序的main.c文件位于案例"a53-3_rtosprojectuart_echoapplications"目錄下。其中，Baremetal與RT-Thread程序main.c文件的關鍵代碼存在差異，具體說明如下。

備注：main.c源碼文件中包含官方板級初始化代碼，本小節僅對程序的關鍵代碼進行說明。

a) 初始化UART3及其中斷。

圖 79 a53-3_baremetal main.c程序

圖 80 a53-3_rtos main.c程序

b) 清除數據buf，拉低流控GPIO，準備接收數據。

圖 81 a53-3_baremetal main.c程序

圖 82 a53-3_rtos main.c程序

c) 中斷處理函數中，接收8個字節后，拉高流控GPIO，把接收的8個字節發送回去。

圖 83 a53-3_baremetal main.c程序

圖 84 a53-3_rtos main.c程序

d) amp_linux.its配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目錄下，負責描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 85 amp_linux.its

rpmsg_echo案例

案例說明

案例功能：

（1） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2、CPU3)核心運行Linux系統與rpmsg_echo應用程序（即host_linux）；Cortex-M0(MCU)核心運行RT-Thread（即m0_rtos）、Baremetal（即m0_baremetal）程序，實現Linux端的rpmsg數據的接收與發送功能。

（2） Cortex-A53(CPU0、CPU1、CPU2)核心運行Linux系統與rpmsg_echo應用程序（即host_linux）；Cortex-A53(CPU3)核心運行RT-Thread（即a53-3_rtos）、Baremetal（即a53-3_baremetal）程序，實現Linux端的rpmsg數據的接收與發送功能。

案例程序原理如下：

a) RT-Thread(RTOS)、Baremetal端等待接收Linux端的rpmsg數據；

b) Linux端的rpmsg_echo應用程序發送rpmsg數據至RT-Thread(RTOS)、Baremetal端；

c) 當RT-Thread(RTOS)、Baremetal端接收到來至Linux端的rpmsg數據后會將數據發送回Linux端；

d) Linux端將接收來自RT-Thread(RTOS)、Baremetal端的rpmsg數據；

e) Linux程序與RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序之間循環往復接收與發送rpmsg數據，實現核間通信。

案例程序流程圖如下：

圖 86

案例測試

請參考“工程編譯與固化”章節將位于案例目錄下"xxxbinamp.img"鏡像固化至評估板。

為了使Linux端的rpmsg正常運行，需按如下步驟替換評估板系統內核鏡像。請將案例"dtsbin"目錄下的內核鏡像boot-rpmsg-echo-mcu.img拷貝至評估板文件系統，執行如下命令將其固化至系統啟動卡。

備注：

a) 如需固化至eMMC，請將設備節點修改為"/dev/mmcblk0p3"；

b) 如需運行Cortex-A53(CPU3)核心案例程序，請將內核鏡像替換為boot-rpmsg-echo-a53-3.img內核鏡像。

Target# dd if=boot-rpmsg-echo-mcu.img of=/dev/mmcblk1p3 conv=fsync

Target# sync

Target# reboot

圖 87

U-Boot啟動后，將加載運行amp.img鏡像，UART2串口終端將打印程序運行信息。

圖 88 m0_baremetal

圖 89 m0_rtos

圖 90 a53-3_baremetal

圖 91 a53-3_rtos

將案例"host_linuxbin"目錄下的應用程序rpmsg_echo拷貝至評估板文件系統，執行如下命令查看程序參數信息。"-n"表示rpmsg數據包個數，默認為10。

Target# ./rpmsg_echo -h

圖 92

執行如下命令運行Linux應用程序，發送8個rpmsg數據包至運行Baremetal程序的Cortex-M0核心，當Cortex-M0核心每收到1個rpmsg數據包就會將數據包發送回Linux端。rpmsg數據包內容為"hello there x!"（x是rpmsg數據包序號，每發送一次加1）。

Target# ./rpmsg_echo -n 8

圖 93

備注：評估板斷電時，UART2串口終端可能會打印亂碼信息，不影響功能使用，忽略即可。

案例編譯

（1） RT-Thread(RTOS)、Baremetal程序編譯

請參考“工程編譯與固化”章節將案例m0_baremetal、m0_rtos、a53-3_barametal或a53-3_rtos目錄下的程序源碼進行編譯。

（2） 內核編譯

為了避免Linux內核占用案例的外設資源，需替換或修改設備樹文件。

我司已提供配置修改好的設備樹文件，位于案例目錄"dtssrc"下，可直接使用。如需重新編譯本案例內核鏡像，請將設備樹文件拷貝至內核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下，然后參考《Ubuntu系統使用手冊》文檔“編譯設備樹文件”章節重新編譯生成內核鏡像即可。

其中，tl3562-minievm-rpmsg-echo-mcu.dts設備樹和tl3562-minievm-rpmsg-echo-a53-3.dts設備樹文件是基于內核源碼"arch/arm64/boot/dts/rockchip/"目錄下的tl3562-minievm.dts設備樹文件修改配置的。

修改內容如下：

a) 關閉設備樹uart2節點。

圖 94 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

b) 配置rockchip_amp節點。

由于修改了設備樹文件關閉UART2節點，系統啟動時默認關閉UART2時鐘以及不配置UART2 pinctrl，因此需在rockchip_amp節點配置UART2時鐘以及UART2 pinctrl，保證系統啟動后UART2功能正常，并加入UART2、MAILBOX中斷配置，使Cortex-A53(CPU3)正常響應UART2、MAILBOX中斷。

修改內容如下：

&rockchip_amp {

clocks = <&cru FCLK_BUS_CM0_CORE>, <&cru CLK_BUS_CM0_RTC>,

<&cru PCLK_MAILBOX>, <&cru PCLK_INTC>,

<&cru PCLK_TIMER>, <&cru CLK_TIMER4>, <&cru CLK_TIMER5>,

<&cru SCLK_UART2>, <&cru PCLK_UART2>;

amp-irqs = /bits/ 64

GIC_AMP_IRQ_CFG_ROUTE(64, 0xd0, CPU_GET_AFFINITY(3, 0))>;

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>;

};

圖 95 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

c) 配置rpmsg節點。link-id參數為運行案例程序CPU序號，0x03為Cortex-A53(CPU3)，0x04為Cortex-M0(MCU)。

圖 96 tl3562-minievm -rpmsg-echo-mcu.dts

（3） Linux應用程序編譯

請將案例host_linux目錄下的src源碼目錄拷貝至Ubuntu工作目錄下。執行如下命令，配置應用程序交叉編譯工具鏈環境變量，并編譯程序，編譯完成將會在相同目錄下生成可執行程序。

Host# source /home/tronlong/RK3562/Ubuntu/rk3562-ubuntu20.04-sdk-v1.0/environment

Host# make

圖 97

關鍵代碼

本案例Baremetal程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心的關鍵代碼相同；RT-Thread(RTOS)程序Cortex-M0(MCU)、Cortex-A53(CPU3)核心的關鍵代碼相同。

（1） Baremetal程序關鍵代碼

Baremetal程序的main.c文件位于案例"xxxprojectrpmsg_echosrc"目錄下。

備注：main.c源碼文件中包含官方板級初始化代碼，本小節僅對程序的關鍵代碼進行說明。

a) 檢查共享內存，確定主從CPU ID。

圖 98 main.c

b) 初始化rpmsg，并等待與Linux連接。

圖 99 main.c

c) 與Linux連接成功后，創建rpmsg端點，并把端點信息傳遞至Linux。

圖 100 main.c

d) 接收到rpmsg數據包后將數據包發送回Linux。

圖 101 main.c

e) amp配置文件位于RT-Thread(RTOS)/Baremetal案例Image目錄下，負責描述打包生成amp.img鏡像的配置信息。

圖 102 amp.its

圖 103 amp_linux.its

（2） RT-Thread程序關鍵代碼

RT-Thread程序的main.c文件位于案例"xxxprojectrpmsg_echoapplications"目錄下。

a) 檢查共享內存，確定主從CPU ID。

圖 104 main.c

b) 初始化rpmsg，設定等待超時時間為10s，并等待與Linux連接。

圖 105 main.c

c) 與Linux連接成功后，創建rpmsg端點，并把端點信息傳遞至Linux。

圖 106 main.c

d) 接收到rpmsg數據包后將數據包發送回Linux。

圖 107 main.c

（3） Linux端程序關鍵代碼

Linux端程序的rpmsg_echo.c文件位于案例"rpmsg_echohost_linuxsrc"目錄下。

a) 創建并打開rpmsg端點。

圖 108

b) 點地址選擇準則如下。

本地端點地址(RPMSG_MASTER_ADDR)：由于1024及以下的端點地址被Linux內核使用，因此本地端點地址需指定大于1024。

遠程端點地址(RPMSG_REMOTE_ADDR)：需與Baremetal程序設定的端點地址對應。

圖 109 rpmsg_echo.c文件

圖 110 Baremetal程序main.c文件

c) 構建數據包，通過rpmsg將數據包發送出去，再通過rpmsg接收數據包。

圖 111

審核編輯 黃宇