當(dāng)BLE遇到MEMS，就如同天使有了翅膀。本期從有淺入深的介紹BLE與MEMS的那些事，就從ST的STEVAL-IDB007V1開(kāi)發(fā)板中BLE_SensorDemo例程開(kāi)始。

藍(lán)牙入門(mén)網(wǎng)上資料很多，可參考《藍(lán)牙BLE權(quán)威教程》，或者看看干貨 | BLE開(kāi)發(fā)，你要知道這幾件事

開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建請(qǐng)參考論壇帖子STEVAL-IDB007V1之透?jìng)餮菔静僮髁鞒毯退柢浖Y源下載（http://bbs.eeworld.com.cn/thread-604229-1-1.html），從開(kāi)始菜單進(jìn)入BlueNRG-1 Navigator可以實(shí)際運(yùn)行各種例程查看效果。

硬件連接：使用ST-Link V2中SWCLK與SWDIO與開(kāi)發(fā)板對(duì)應(yīng)的引腳連接，用來(lái)仿真；供電和串口都通過(guò)USB線纜。

下圖是局部放大圖：

會(huì)發(fā)現(xiàn)陀螺儀的值會(huì)跳變（不同的傾角下跳變的概率不一樣，更新頻率越高，跳變的概率越大），由于陀螺儀在原始的寄存器值上乘以了70，將跳變值除以70后為+255和-255。

經(jīng)過(guò)一系列的摸索，和ST工程師的幫助，終于解決了問(wèn)題，見(jiàn)下圖，那就是將BDU（Block Data Update）位置1，沒(méi)有置1的話，數(shù)據(jù)沒(méi)有準(zhǔn)備好就被讀出來(lái)也是有可能的，這也就是為何更新頻率設(shè)置的越高就會(huì)越容易出現(xiàn)錯(cuò)誤值的原因。

其實(shí)早在2015年在數(shù)據(jù)手冊(cè)中就建議將BDU位置1了，后來(lái)的官方初始化程序中也都將BDU置1了。

下面是不動(dòng)芯片，僅僅將BDU置1后的效果：

因此想要準(zhǔn)確的的獲取的數(shù)據(jù)記得將BDU位置1哦。

更高效的讀取數(shù)據(jù)該傳感器使用的是SPI接口，這點(diǎn)很好，相比于IIC，SPI這是要快太多了，我們可以節(jié)約更多的時(shí)間用來(lái)做其他的事，也有利于節(jié)能，該芯片最高支持10MHz的SPI速度，但是驅(qū)動(dòng)卻寫(xiě)的不是很高效，官方代碼如下：

1. static IMU_6AXES_StatusTypeDef LSM6DS3_G_GetAxes( int32_t *pData )

2. {

3. /*Here we have to add the check if the parameters are valid*/

4. int16_t pDataRaw[3];

5. float sensitivity = 0.0f;

6. if(LSM6DS3_G_GetAxesRaw(pDataRaw) != IMU_6AXES_OK)

7. {

8. return IMU_6AXES_ERROR;

9. }

10. if(LSM6DS3_G_GetSensitivity( &sensitivity ) != IMU_6AXES_OK)

11. {

12. return IMU_6AXES_ERROR;

13. }

14. pData[0] = (int32_t)(pDataRaw[0] * sensitivity);

15. pData[1] = (int32_t)(pDataRaw[1] * sensitivity);

16. pData[2] = (int32_t)(pDataRaw[2] * sensitivity);

17. return IMU_6AXES_OK;

1. static IMU_6AXES_StatusTypeDef LSM6DS3_G_GetAxesRaw( int16_t *pData )

2. {

3. /*Here we have to add the check if the parameters are valid*/

4. uint8_t tempReg[2] = {0, 0};

5. if(LSM6DS3_IO_Read(&tempReg[0], LSM6DS3_XG_MEMS_ADDRESS, LSM6DS3_XG_OUT_X_L_G, 2) != IMU_6AXES_OK)

6. {

7. return IMU_6AXES_ERROR;

8. }

9. pData[0] = ((((int16_t)tempReg[1]) << 8) + (int16_t)tempReg[0]);

10. if(LSM6DS3_IO_Read(&tempReg[0], LSM6DS3_XG_MEMS_ADDRESS, LSM6DS3_XG_OUT_Y_L_G, 2) != IMU_6AXES_OK)

11. {

12. return IMU_6AXES_ERROR;

13. }

14. pData[1] = ((((int16_t)tempReg[1]) << 8) + (int16_t)tempReg[0]);

15. if(LSM6DS3_IO_Read(&tempReg[0], LSM6DS3_XG_MEMS_ADDRESS, LSM6DS3_XG_OUT_Z_L_G, 2) != IMU_6AXES_OK)

16. {

17. return IMU_6AXES_ERROR;

18. }

19. pData[2] = ((((int16_t)tempReg[1]) << 8) + (int16_t)tempReg[0]);

20. return IMU_6AXES_OK;

21. }

每次都是單次讀取（讀兩個(gè)字節(jié)）每一軸的數(shù)據(jù)，而且還獲取了一次sensitivity（讀一個(gè)字節(jié)）。

我們知道SPI要完成一次讀數(shù)據(jù)的操作，本質(zhì)是需要讀寫(xiě)兩次的，第一次將地址寫(xiě)進(jìn)去，然后再將0寫(xiě)入，將數(shù)據(jù)弄出來(lái)。因此驅(qū)動(dòng)如果需要讀取6軸的數(shù)據(jù)一共需要寫(xiě)12次，讀18次SPI。而我認(rèn)為sensitivity是開(kāi)始設(shè)置的，可以不讀，然后6軸的數(shù)據(jù)可以一次全部讀出來(lái)，因?yàn)槟J(rèn)SPI地址是會(huì)累加的，

因此程序可以改成如下，然后將陀螺儀值乘以70，加速度計(jì)值乘以0.122

1. void Get_Sensor_RawData(void){

2. Sensor_IO_Read(NULL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G,regValue, 12);

3. for(int i=0;i<6;i++){

4. Sensor_Raw_Data[/size][/font][font=微軟雅黑][size=3] = ( ( ( ( int16_t )m_rx_buf[2*i+2] ) << 8 ) + (int16_t )m_rx_buf[2*i+1] );

5. }

6. }

從0x22地址開(kāi)讀，也就是寫(xiě)1次，讀12次，而且還節(jié)約了SPI的開(kāi)啟和關(guān)閉的耗時(shí)，這樣就大大的提高的數(shù)據(jù)獲取的速度，如果可以使用DMA能夠更高效。

因此如果想要更加高效的使用陀螺儀加速度計(jì)，記得要連續(xù)的讀取12個(gè)字節(jié)且無(wú)需讀取靈敏度哦。