本文適用于瑞芯微RK3562、RK3566、RK3568、RK3576、RK3588等Arm64位SoC，適配開發(fā)ROS2系統(tǒng)。各型號觸覺智能均有配套核心板及開發(fā)板，實現(xiàn)了百分百全國產(chǎn)。

ROS2的具體版本

版本說明
Rockchip Linux SDK基于Buildroot系統(tǒng)構(gòu)建， 并持續(xù)在更新升級工具鏈、軟件包到較新的版本。 因此最新的SDK在編譯ROS2時，可能會遇到一些小的錯誤，建議將版本固定。ROS2發(fā)行版本號如下（下載鏈接可通過截圖轉(zhuǎn)文字獲取）：

已經(jīng)編譯通過的RK Linux SDK版本：

Docker編譯

補丁、Docker 鏡像、源碼下載
https://console.zbox.filez.com/l/iJBMWZ

tree . ├── docker-focal-python38 │ └── rosdep.Dockerfile # 制作Docker Image的Dockerfile ├── docker-jammy-python310 │ └── rosdep.Dockerfile # 制作Docker Image的Dockerfile ├── focal-ros2-build.tar.gz # 根據(jù)Dockerfile制作好的Docker Image ├── jammy-ros2-build.tar.gz # 根據(jù)Dockerfile制作好的Docker Image ├── linux-sdk-patches │ └── buildroot # RK Linux SDK不同發(fā)布版本有可能會缺少的補丁 │ ├── 0001-package-add-libasio.patch │ └── 0002-configs-rockchip-add-ros2-build-dependencies.patch ├── MD5SUM.txt # 各壓縮包的MD5SUM檢驗碼 ├── ros2-build-scripts.tar.gz # 編譯腳本及補丁 └── ros2-sources.tar.gz # ROS2及其部分依賴庫的源碼包

在RK Linux SDK的Buildroot目錄中，檢查是否存在ros2_dep.config文件

ls buildroot/configs/rockchip/ros2_dep.config buildroot/configs/rockchip/ros2_dep.config # 如該ros2_dep.config中缺少：LTTNG_TOOLS，手動加上（ROS2 iron有依賴） tail -f buildroot/configs/rockchip/ros2_dep.config # Required by ros2-iron tracetools; With LTTNG foxy/galactic/humble will build tracetools too. BR2_PACKAGE_LTTNG_TOOLS=y BR2_PACKAGE_LTTNG_LIBUST=y

如不存在該文件，則需要在Buildroot目錄中打上如下2個補丁

0001-package-add-libasio.patch 0002-configs-rockchip-add-ros2-build-dependencies.patch

檢查lttng-tools(2.12.3)、lttng-libust(2.12.3)、liburcu(0.13.0)是否滿足版本要求。

編譯ROS2的依賴包

RK Linux SDK 中的Buildroot工程里，ros2_dep.config提供了編譯、運行ROS2所需要的依賴包，需要添加并編譯到rootfs。
例如，將ros2_dep.config添加到rockchip_rk356x_robot_defconfig中：

git diff --- a/configs/rockchip_rk356x_robot_defconfig +++ b/configs/rockchip_rk356x_robot_defconfig @@ -10,6 +10,7 @@ #include "wifi.config" #include "debug.config" #include "bt.config" +#include "ros2_dep.config" BR2_TARGET_GENERIC_HOSTNAME="rk356x_robot" BR2_TARGET_GENERIC_ISSUE="Welcome to RK356X Buildroot For Robot" BR2_ROOTFS_OVERLAY:="board/rockchip/common/robot/base board/rockchip/common/wifi"

完整編譯rootfs后，進入下一步。

準備Linux 編譯環(huán)境

Ubuntu PC機上安裝docker程序：

sudo apt install docker.io sudo usermod -aG docker $USER newgrp docker # 登錄到docker用戶組

導入Docker Image
首先檢查RK Linux SDK 編譯出來的Python版本，例如：

./buildroot/output/rockchip_rk3562_robot/host/bin/python --version Python 3.10.5

根據(jù)Python版本號，匹配對應(yīng)的Docker Image 鏡像:

選擇jammy-ros2-build，導入并進入到Docker Container：

gunzip jammy-ros2-build.tar.gz docker image load -i jammy-ros2-build.tar docker run -it --mount type=bind,source=/home/zsq/29/linux-sdk/buildroot/output/rockchip_rk3562_robot/,target=/buildroot jammy-ros2-build

其中source=需要修改成相應(yīng)的Linux SDK 編譯的output目錄的絕對路徑

進入Container后， 默認用戶是builder，密碼默認是: rockchip

拷貝編譯腳本及源碼包
通過docker container cp命令，拷貝所需文件：

# 首先查找已登錄的container ID docker container ls CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES c519d9d668f9 jammy-ros2-build "/bin/bash" 15 minutes ago Up 15 minutes pedantic_feynman docker container cp ros2-sources.tar.gz c519d9d668f9:/tmp/ docker container cp ros2-sources.tar.gz c519d9d668f9:/tmp/

在Container 中，將其解壓：

builder@c519d9d668f9:/opt/ros$ ls /tmp/ ros2-build-scripts.tar.gz ros2-sources.tar.gz builder@c519d9d668f9:/opt/ros$ tar zxf /tmp/ros2-build-scripts.tar.gz -C / builder@c519d9d668f9:/opt/ros$ tar zxf /tmp/ros2-sources.tar.gz -C / builder@c519d9d668f9:/opt/ros$ ls cross-compile foxy galactic humble iron

修改腳本中的Python版本號
檢查/opt/ros/cross-compile/cross-compile.mixin及build_ros2.sh， 將其中的Python版本號修改成RK LinuxSDK對應(yīng)的版本號，例如：310修改成38，其中310表示Python3.10版本，以此類推~3.10修改成3.8。

(可選)使用Docker編譯ROS2
如果想要從頭開始制作Docker Image，可使用RK提供的
rosdep.Dockerfile：

docker build -t jammy-ros2-build -f rosdep.Dockerfile ./ # "./"不要少拷貝了，表示當前目錄

(可選)下載源碼
如需要自己下載其它版本的源碼，進入docker后，可使用vcs-import：

cd /opt/ros/foxy mkdir src vcs-import -w 10 --retry 10 --skip-existing --recursive src < ros2-release-foxy- 20230620/ros2.repos

編譯ROS2

再次確認RK Linux SDK、已經(jīng)有加上ros2 dep.config，并且rootfs完整編譯通過，并且所選Docker Image與RK Linux SDK編譯出來的Python是匹配的。

選擇所需ROS2版本，并依次執(zhí)行以下命令:

ls /opt/ros cross-compile foxy galactic humble iron cd /opt/ros/iron ./prepare-source.sh ./build-ros2.sh # 編譯成功后，應(yīng)有類似提示: ... Summary: 317 packages finished [15min 37s] ... build ros quit & cleanup

說明：

編譯生成的目標文件位于/buildroot/target/opt/ros目錄。

編譯中間過程存放在/buildroot/build/ros目錄。

如build_ros2.sh未提示錯誤即成功編譯。其中，還有部分包在Buildroot SDK環(huán)境中，無法編譯、執(zhí)行的，比如：

rviz，依賴于X11/desktop。如果你需要這個功能，直接使用Ubuntu arm鏡像，而不是Buildroot。

turtlesim，依賴于UI顯示。

如果想要取消某個包的編譯，在src對應(yīng)的路徑下，創(chuàng)建一個COLCON_IGNORE即可。比如

touchsrc/ros/ros_tutorials/turtlesim/COLCON_IGNORE

TRY_RUN需要手動執(zhí)行并記錄結(jié)果
fastrtps TRY_RUN提示：

--- stderr: fastrtps CMake Error: TRY_RUN() invoked in cross-compiling mode, please set the following cache variables appropriately: SM_RUN_RESULT (advanced) SM_RUN_RESULT__TRYRUN_OUTPUT (advanced) For details see /buildroot/build/ros/fastrtps/TryRunResults.cmake

需要按照說明，將應(yīng)用程序放到板端執(zhí)行，并按說明填寫結(jié)果。例如：

root@rk3562-buildroot:/# /tmp/cmTC_4f573-SM_RUN_RESULT
PTHREAD_RWLOCK_PREFER_READER_NP
# 根據(jù)上述執(zhí)行結(jié)果，在docker中填入結(jié)果：

cat /buildroot/build/ros/fastrtps/TryRunResults.cmake .... set( SM_RUN_RESULT "0" CACHE STRING "PTHREAD_RWLOCK_PREFER_READER_NP" FORCE) set( SM_RUN_RESULT__TRYRUN_OUTPUT "0" CACHE STRING "PTHREAD_RWLOCK_PREFER_READER_NP" FORCE)

rosbag2_cpp TRY_RUN提示：

--- stderr: rosbag2_cpp CMake Error: TRY_RUN() invoked in cross-compiling mode, please set the following cache variables appropriately: HAVE_SANITIZERS_EXITCODE (advanced) HAVE_SANITIZERS_EXITCODE__TRYRUN_OUTPUT (advanced) For details see /buildroot/build/ros/rosbag2_cpp/TryRunResults.cmake

同上， 需要按照說明，將應(yīng)用程序放到板端執(zhí)行，并按說明填寫結(jié)果。例如：

set( HAVE_SANITIZERS_EXITCODE "127" CACHE STRING "error while loading shared libraries: liblsan.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory" FORCE) set( HAVE_SANITIZERS_EXITCODE__TRYRUN_OUTPUT "127" CACHE STRING "error while loading shared libraries: liblsan.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory" FORCE)

單獨編譯某個ROS2 package 及應(yīng)用程序
使用colcon build的參數(shù) --packages-select 可單獨編譯包，可參考 colcon build --help 。

打包rootfs并運行ROS2

在上述ROS2完整編譯結(jié)束后，進入到buildroot sdk，重新打包rootfs即可。ROS2安裝在/opt/ros目錄下。

cd /data/linux-sdk/rk3562 ./build.sh rootfs # 重新打包rootfs.img

燒錄rootfs.img后，進入rk3562板端，執(zhí)行Hello World Demo：

# cd /opt/ros/ # export COLCON_CURRENT_PREFIX=/opt/ros # export ROS_HOME=/userdata/ # source ./local_setup.sh # ros2 pkg list # ros2 pkg executables # ros2 run demo_nodes_cpp listener & # ros2 run demo_nodes_cpp talker [INFO] [1501839280.834017748] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' [INFO] [1501839280.839280957] [listener]: I heard: [Hello World: 1] [INFO] [1501839281.831636015] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2' [INFO] [1501839281.835092640] [listener]: I heard: [Hello World: 2] [INFO] [1501839282.831618532] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3' [INFO] [1501839282.835336782] [listener]: I heard: [Hello World: 3] # ros2 run demo_nodes_py listener & # ros2 run demo_nodes_py talker

好了，今天觸覺智能分享就到這里，關(guān)注觸覺智能，下集為您帶來常見編譯報錯的解決方法。