電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/梁浩斌）在人形機器人控制系統(tǒng)中，每個關(guān)節(jié)都需要通過傳感器去確定關(guān)節(jié)的位置和狀態(tài)，從而通過算法去對多個關(guān)節(jié)進行相應(yīng)的控制，多個關(guān)節(jié)聯(lián)動實現(xiàn)復(fù)雜的動作執(zhí)行。

那么如何確定關(guān)節(jié)的位置和狀態(tài)？這個時候就需要用到編碼器了。在機器人系統(tǒng)中，編碼器是實現(xiàn)精確運動的核心傳感器，典型的人形機器人上，14個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)共需要28個編碼器，14個線性關(guān)節(jié)共需要14個編碼器，雙手共需要12個編碼器，整機總共需要用到54個編碼器。

編碼器的核心功能是，將機械運動（旋轉(zhuǎn)或直線位移）轉(zhuǎn)換為電信號（脈沖或數(shù)字編碼），從而讓機器人控制器實時獲取運動部件的位置、速度、加速度或方向信息。

具體來說，編碼器可以檢測電機、關(guān)節(jié)的實時位置，比如機械臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度、移動機器人輪子的轉(zhuǎn)動圈數(shù)等；或是在線性關(guān)節(jié)中，計算關(guān)節(jié)的運動速度；編碼器能夠反饋實際運動狀態(tài)，與控制器的指令進行對比，實現(xiàn)“指令-執(zhí)行-反饋”的閉環(huán)控制，比如修正機器人的位置偏差、防止過沖。

編碼器有多種類型，如果根據(jù)輸出信號是否以來初始位置來區(qū)分，編碼器可以分為增量式編碼器和絕對式編碼器兩種。

其中增量式編碼器是通過運動部件旋轉(zhuǎn)時，通過遮擋光或是磁場來產(chǎn)生周期性的脈沖信號，通過脈沖計數(shù)計算位移，這種編碼器結(jié)構(gòu)簡單，成本低，在鼠標滾輪上非常常見。不過缺點也非常明顯，就是斷電后系統(tǒng)無法知道當前的位置信息，隨著時間可能會累積誤差。

絕對式編碼器是指每個位置，比如角度、距離都有對應(yīng)的編號，所以編碼器可以根據(jù)這些編號來確定位置，不依賴初始的位置，斷電后也能夠知道當前的位置。但缺點是結(jié)構(gòu)相對增量式編碼器更復(fù)雜，成本高3-10倍，一般是用于精度要求較高的場合。

如果按照檢測原理，編碼器又可以分為光電編碼器、電磁編碼器、霍爾編碼器。光電編碼器將編碼盤上細密的透光柵放置在激光器和傳感器之間，通過遮擋光線來產(chǎn)生脈沖，精度可以非常高，但對環(huán)境潔凈度敏感，因為灰塵可能會遮擋光路。

電磁編碼器則是基于磁場變化產(chǎn)生信號，通過永磁體和霍爾元件、磁阻傳感器等產(chǎn)生信號，可以適用于復(fù)雜環(huán)境，不受粉塵干擾，但精度相對光電編碼器較低。

霍爾編碼器是利用霍爾效應(yīng)，即磁場變化改變半導(dǎo)體電壓，通過電壓的變化來檢測位置，這種編碼器精度相比電磁編碼器更低，可以用于一些低精度的消費級機器人場景。