本文首先介紹了伺服系統(tǒng)技術(shù)的要求，其次闡述了伺服系統(tǒng)復(fù)合控制技術(shù)和非線性補(bǔ)償技術(shù)，最后介紹了伺服系統(tǒng)常用的線性補(bǔ)償，具體的跟隨小編一起來了解一下。

伺服系統(tǒng)技術(shù)的要求

1、系統(tǒng)精度

伺服系統(tǒng)精度指的是輸出量復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)要求的精確程度，以誤差的形式表現(xiàn)，可概括為動(dòng)態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差三個(gè)方面組成。

2、穩(wěn)定性

伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指當(dāng)作用在系統(tǒng)上的干擾消失以后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來穩(wěn)定狀態(tài)的能力；或者當(dāng)給系統(tǒng)一個(gè)新的輸入指令后，系統(tǒng)達(dá)到新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能力。

3、響應(yīng)特性

響應(yīng)特性指的是輸出量跟隨輸入指令變化的反應(yīng)速度，決定了系統(tǒng)的工作效率。響應(yīng)速度與許多因素有關(guān)，如計(jì)算機(jī)的運(yùn)行速度、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的阻尼和質(zhì)量等。

4、工作頻率

工作頻率通常是指系統(tǒng)允許輸入信號(hào)的頻率范圍。當(dāng)工作頻率信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)能夠按技術(shù)要求正常工作；而其它頻率信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)不能正常工作。

伺服系統(tǒng)復(fù)合控制技術(shù)和非線性補(bǔ)償技術(shù)

一、復(fù)合控制技術(shù)

1、擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)牟蛔冃栽?/p>

控制系統(tǒng)工作時(shí)，除有控制輸人外，常有擾動(dòng)作用于系統(tǒng)，為使系統(tǒng)輸出精確地復(fù)現(xiàn)輸人，必須對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，為此有人曾提出了擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)摹安蛔冃栽怼薄?/p>

2、復(fù)合控制伺服系統(tǒng)

在按誤差控制的基礎(chǔ)上，再引入前饋補(bǔ)償通道（亦稱擾動(dòng)控制），即構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)，亦稱開環(huán)一閉環(huán)控制系統(tǒng)。

3、模型跟蹤控制系統(tǒng)

模型跟蹤控制系統(tǒng)看作是復(fù)合控制的一種形式。

二、非線性補(bǔ)償技術(shù)

僅依賴線性補(bǔ)償技術(shù)，有時(shí)難以達(dá)到用戶對(duì)伺服系統(tǒng)品質(zhì)的要求，因而在伺服系統(tǒng)中采用非戔性補(bǔ)償技術(shù)、多模控制技術(shù)日益增多。

延伸閱讀：伺服系統(tǒng)常用的線性補(bǔ)償

在伺服系統(tǒng)中常用具有線性特性的補(bǔ)償裝置（通常是補(bǔ)償電路），采取串聯(lián)、順饋（或稱并聯(lián)）、負(fù)反饋、正反饋，以及它們的組合形式，來改善系統(tǒng)的特性，提高系統(tǒng)的工作品質(zhì)。下面分別介紹各種補(bǔ)償聯(lián)接形式的特點(diǎn)及有關(guān)注意事項(xiàng)。

1、串聯(lián)補(bǔ)償

串聯(lián)補(bǔ)償是指在系統(tǒng)主通道（即前向通道）中串接人適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償裝置（電路）。如圖所示。

常用的串聯(lián)補(bǔ)償裝置均由電路組成，有僅用R、L、C組成的無源補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。有利用線性集成放大器組成的有源補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，它們所能傳遞的都是直流信號(hào)，因此只有串聯(lián)在系統(tǒng)線路中傳遞直流信號(hào)的部位，才能起到相應(yīng)的作用。如果系統(tǒng)中傳遞的是固定頻率的交流載頻信號(hào)，則無法使用以上兩類補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)。

常用的補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，在工程上實(shí)用的還有許多形式。作為系統(tǒng)的串聯(lián)補(bǔ)償，它們中的一些是不能用的，因?yàn)樵谙到y(tǒng)的主通道中，不能串聯(lián)含有純微分環(huán)節(jié)的電路（即不串聯(lián)含有s=0的零點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)），它將阻斷恒定信號(hào)的有效傳遞，使伺服系統(tǒng)不能有效地工作。

為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，常采取提高系統(tǒng)的型（即無差度）的辦法，這就要求在系統(tǒng)的前向主通道中串入積分環(huán)節(jié)，或者串聯(lián)PI調(diào)節(jié)器。

倘若系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性（系統(tǒng)是最小相位系統(tǒng)）如圖5．40a中曲線1所示。在零初始條件下，系統(tǒng)對(duì)輸入階躍信號(hào)的響應(yīng)能滿足動(dòng)態(tài)品質(zhì)要求，但系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度不高；為提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度需增大系統(tǒng)開環(huán)增益，系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如圖a中曲線2所示，但此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)不滿足要求。在增大系統(tǒng)開環(huán)增益的同時(shí)，串接一個(gè)滯后補(bǔ)償