gitHub代碼托管平臺被微軟收購，開源社區(qū)平臺注定自身賺起錢來相當(dāng)吃力。未來GitHub加入了微軟生態(tài)，又會扮演著什么樣的角色？在GitHub“淪落”前，這些自動駕駛項目值得多看幾遍。

gitHub是一個面向開源及私有軟件項目的托管平臺，因為只支持git 作為唯一的版本庫格式進(jìn)行托管，故名gitHub。作為開源代碼庫以及版本控制系統(tǒng)，Github擁有超過900萬開發(fā)者用戶。隨著越來越多的應(yīng)用程序轉(zhuǎn)移到了云上，Github已經(jīng)成為了管理軟件開發(fā)以及發(fā)現(xiàn)已有代碼的首選方法。

而就在上周末，微軟正在洽談準(zhǔn)備全資收購 GitHub的消息傳的沸沸揚揚。彭博新聞社 6 月 4 日凌晨發(fā)布最新報道稱，據(jù)熟悉此事的消息人士透露，微軟已同意收購 GitHub Inc.，并最快會在今天宣布這筆交易。

與此同時，我們還注意到GitHub競品之一的GitLab順勢推出了從 GitHub 遷移到GitLab的工具 ，并且從6月4日零點開始，無論是Project還是Repository都瞬間迎來了遷移高峰。

在傳出微軟收購 GitHub 的消息后，GitLab 在其官網(wǎng)發(fā)布了一篇文章表示祝賀，并表示微軟此次收購也意味著軟件開發(fā)者的影響力在日益增長，他們是新的王者，他們在組織中的影響力正隨著他們的價值而不斷增長。

在聽到GitHub或?qū)⒈晃④洝耙?0億美金收購”的消息時，絕大多數(shù)程序員的內(nèi)心想必是拒絕的，“GitHub應(yīng)該保持中立，不能被任何公司收購……”，也有開發(fā)者表示：“誰收購GitHub并不重要，重要的是時刻保持一顆開源的心。為全球開發(fā)者提供一個舒適的平臺，一起改變世界?！?/p>

GitHub未來被收購后，是否能繼續(xù)保持一顆開源的心，這個問題不得而知。然而對于開發(fā)者來說，那些高點贊的自動駕駛項目值得多看幾篇。

1.Udacity項目

Udacity很早以前就開啟了開源自駕車項目——Udacity 無人駕駛車工程師納米學(xué)位（Nanodegree）系列計劃，他們決定開發(fā)自動駕駛Nanodegree計劃時，為了教世界建立自動駕駛汽車，解決自動駕駛問題。谷歌自駕車創(chuàng)始人兼Udacity總裁塞巴斯蒂安特朗組建了我們的核心自動駕駛團(tuán)隊，由全球數(shù)百名學(xué)生撰寫開源代碼。

以下是Udacity開源項目的列表：

深度學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)向模型——訓(xùn)練了許多不同的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來預(yù)測汽車的轉(zhuǎn)向角度。

相機安裝——支持可使用標(biāo)準(zhǔn)GoPro硬件安裝的鏡頭和相機機身

注釋的駕駛數(shù)據(jù)集——許多小時的標(biāo)記駕駛數(shù)據(jù)

駕駛數(shù)據(jù)集——超過10小時的駕駛數(shù)據(jù)（激光雷達(dá)，相機等）

ROS指導(dǎo)節(jié)點——有助于深度學(xué)習(xí)模型與ROS進(jìn)行交互

Udacity還專門設(shè)計了模擬器Unity，使用一個深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來模擬人類的駕駛行為。在訓(xùn)練階段，我們使用鍵盤在模擬器內(nèi)對我們的車進(jìn)行導(dǎo)航。當(dāng)駕駛汽車時，模擬器會記錄訓(xùn)練圖像和相應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度。然后使用這些記錄的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練我們的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。訓(xùn)練模型會在兩個軌道上進(jìn)行測試，即訓(xùn)練軌道和驗證軌道。

GitHub地址：

https://github.com/udacity/self-driving-car-sim

2.CPFL/Autoware項目

由Tier IV維護(hù)的用于城市自動駕駛的開源軟件。支持以下功能：

3D本地化

3D映射

路徑規(guī)劃

路徑跟隨

加速/剎車/轉(zhuǎn)向控制

數(shù)據(jù)記錄

汽車/行人/物體檢測

交通信號檢測

交通燈識別

車道檢測

對象跟蹤

傳感器校準(zhǔn)

傳感器融合

面向云的地圖

連接自動化

智能手機導(dǎo)航

軟件仿真

虛擬現(xiàn)實

該項目既可以模擬，也可以在真車上測試。為了安全使用，那些沒有有真正自動駕駛車輛的人可以在一種基于ROSBAG的軟件上模擬。將Autoware用于真正的自動駕駛車輛，需要現(xiàn)場測試之前制定安全措施和風(fēng)險評估。

GitHub地址：

https://github.com/CPFL/Autoware

3.marsauto/europilot

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）控制ETS2內(nèi)的方向盤

Europilot是一個開源項目，它使用python控制Euro Truck Simulator 2開發(fā)自我駕駛算法的工具包。利用流行的歐洲卡車模擬器（ETS2）開發(fā)自動駕駛算法。使用europilot，可以捕獲游戲屏幕輸入，并以編程方式控制模擬器內(nèi)的卡車。Europilot可以以兩種方式之一使用：培訓(xùn)或測試。對于培訓(xùn)，europilot可以實時捕獲屏幕輸入并輸出一個numpy數(shù)組，同時獲取輪盤游戲桿值。相關(guān)屏幕截圖和游戲桿值之間的映射被寫入一個csv文件。

在csv文件中，每行都有帶游戲桿值的截圖文件名。為了進(jìn)行測試，europilot可以創(chuàng)建一個可在游戲內(nèi)部識別的虛擬游戲桿驅(qū)動程序，該驅(qū)動程序可用于以編程方式控制卡車。使用此游戲桿，您可以創(chuàng)建一個實時推理網(wǎng)絡(luò)，將網(wǎng)絡(luò)屏幕作為輸入，并輸出相關(guān)的游戲桿命令，如轉(zhuǎn)向。

GitHub地址：

https://github.com/marsauto/europilot

4.comma.ai/openpilot

這是“神奇小子”George Hotz 創(chuàng)辦的自動駕駛初創(chuàng)公司 Comma.ai 分享的一款開源駕駛代理openpilot。目前它可以為Hondas，Acuras和Toyotas等車型提供自適應(yīng)巡航控制（ACC）和車道保持輔助系統(tǒng)（LKAS）的功能。他還提供了一份硬件組裝指南，指導(dǎo)極客用戶自己動手打造一個即插即用的輔助駕駛套件。

5.Voyage

我們之前介紹過，Voyage已經(jīng)開始分享其為自己的L4自動駕駛出租車開發(fā)的安全要求，測試場景，指標(biāo)，工具和代碼，其被稱為開放式自主安全（OAS）的初始版本，將采用GitHub存儲庫來公布文檔和代碼。第一版包括情景測試，功能安全，自主評估和測試工具包。下半年，OAS還將發(fā)布駕駛員培訓(xùn)材料，其他場景和故障注入代碼及測試內(nèi)容。