CurveRobot（曲線智能）近日宣布獲得了遠望資本數(shù)百萬元人民幣天使輪投資，本輪融資后，CurveRobot下一步計劃擴充研發(fā)團隊，建立研發(fā)中心，加速迭代相關軟硬件，降低產品成本，以便適用于更多的客戶和應用場景。

CurveRobot是一家結合3D視覺和工業(yè)機器人應用的創(chuàng)新型企業(yè)，研發(fā)出了國內第一款用于門窗噴涂的3D機器人產品，開創(chuàng)性地實現(xiàn)了家具門窗的柔性化噴涂，得益于團隊成員在3D視覺領域和機器人運動控制領域具有的深厚技術背景，國內首款3D智能噴涂機器人歷時1年研發(fā)成功，并成功應用在門窗行業(yè)的龍頭企業(yè)客戶。

家居行業(yè)標準化程度低，CurveRobot3D視覺搶占先機

近年來，中國的機器人市場迎來了爆發(fā)式增長，2017年國內機器人實現(xiàn)了15萬臺的產銷量，同比增長50%以上，其中60%以上的機器人用于搬運和焊接，而噴涂機器人僅大約占比6%左右。機器人應用的行業(yè)集中在汽車和3C行業(yè)，對于標準化低的一些行業(yè)，機器人應用方興未艾，例如家居建材行業(yè)，5萬家企業(yè)500萬從業(yè)人員，但是由于產品品種多、標準化低、工藝又相對復雜，所以機器人一直未能大批量應用。

尤其對于家具和門窗的噴涂，機器人應用更是寥寥，絕大多數(shù)還是傳統(tǒng)的人工噴涂，行業(yè)中從事噴涂的工人達到20萬之多，近些年人力成本的上升，人們對身體健康的重視，環(huán)保要求的提高，都在推動著噴涂機器人的大量應用。

在機器人四大品牌之一的日本安川電機有過8年工作經驗、對機器人技術和市場都積累了深厚經驗的錢鑫，發(fā)現(xiàn)了家裝市場的這一空白。2013年他獨立創(chuàng)業(yè)，在對汽車、3C等行業(yè)都有過了解后，選中了家裝這一行業(yè)作為CurveRobot日后專注的領域。

參考國外經驗以及結合自身在機器人運動控制方面的經驗，錢鑫拉上了中國科學院自動化所博士、北京大學計算機專業(yè)博士、中國人民大學計算機碩士等3D立體視覺和AI方面的專家，組成了自己的核心團隊，專攻家裝領域的智能噴涂這一工藝。

前期錢鑫和團隊曾嘗試用2D噴涂解決這一難題，但2D僅能在平面內進行識別，僅能將門窗放在吊掛系統(tǒng)上使用。于是，CurveRobot最后選擇了3D視覺。CurveRobot給機器人裝上了3D視覺和智慧的大腦。經過2年的研發(fā)，CurveRobot成功研發(fā)出國內首臺3D掃描智能噴涂機器人，通過3D掃描檢測技術，當木門通過掃描儀時，木門輪廓就呈現(xiàn)在計算機中，通過AI識別處理軟件，識別出木門的位置、姿態(tài)、形狀等重要參數(shù)，在通過機器人CAM（計算機輔助制造）模塊生成機器人的運動軌跡，機器人再確認執(zhí)行噴涂運動，從而實現(xiàn)了智能化的識別與噴涂。

打破3D立體視覺的難點，成功代替噴涂工人

由于家具和門窗產品的特點：品種批次多、尺寸不固定、加工精度低，很難像汽車噴涂那樣：一次編程調試就能讓機器人噴涂幾萬輛汽車，為了實現(xiàn)家具門窗的柔性化噴涂生產，CurveRobot采用3D激光掃描技術，并讓機器人進行AI學習；為了便于控制運動軌跡，采用了靈活度高的六軸的機器人。

3D激光掃描技術，可將結構光投射至場景，并由圖像傳感器捕獲相應的帶有結構光的圖案。由于結構光的模式圖案會因為物體的形狀發(fā)生變形，因此通過模式圖像在捕捉得到的圖像中的位置以及形變程度利用三角原理計算即可得到場景中各點的深度信息。并且，機器具有AI自學習功能，能通過學習門窗的基本參數(shù)，判斷不同門窗的尺寸等。而六軸工業(yè)機器人作為工業(yè)機器人中應用中最為廣泛的類型，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等眾多優(yōu)點，六個軸能更靈活的各自運動，符合機器人的運動規(guī)則。

在實際的應用中，CurveRobot機器人噴涂的油漆厚度均勻度可達175um，是人的一倍左右；誤差在正負10um，遠遠超過5年經驗噴涂師傅正負25um的成績。另外在工件的曲面或轉角處，6軸機器人的手腕靈活優(yōu)勢也得到了驗證，人工經常性地漏噴問題也得到了解決。

3D激光掃描技術很早之前就已經存在，但是由于成本問題一直沒能批量應用，目前市面上的3D激光掃描儀大部分集中在小場景高精度的應用，而家居建材行業(yè)的工件識別要求大都是大場景中低精度，所以CurveRobot專門研發(fā)出適用于該行業(yè)的3D激光掃描儀，采購2類激光結構光方式進行投影，針對惡劣的噴涂環(huán)境專門制作了防護裝置，即使是彌漫的氣霧也不能阻擋。由于中低精度要求，成本大幅降低，使得整體上降低了噴涂機器人系統(tǒng)的成本，目前一臺智能噴涂機器人可以代替2-3名噴涂工人，客戶的采購投資可以在2年內收回成本。

而在對噴涂機器人后期的運維上，CurveRobot采用工業(yè)互聯(lián)的接口，將3D噴涂機器人通過工業(yè)互聯(lián)的接口進行連通，可以實現(xiàn)實時監(jiān)控、遠程操作、遠程診斷，機器人的各種數(shù)據(jù)，包括故障、操作流程中不順暢的地方都可以通過后臺進行解決和更新。這樣，3D噴涂機器人更像一個可以不斷更新消除漏洞的應用軟件，CurveRobot提供長期的服務，同時這些數(shù)據(jù)也便于之后的機器人進行改進。

做偏重軟件的集成商，調試最優(yōu)投入產出比

機器人本體是機器人產業(yè)發(fā)展的基礎，而下游系統(tǒng)集成則是機器人商業(yè)化、大規(guī)模普及的關鍵。只有機器人裸機是不能完成任何工作的，需要通過系統(tǒng)集成之后才能為終端客戶所用。但目前國內的集成商與國外機器人集成商在技術上依然有一定的差距，特別是軟件上，我國處于弱勢地位。

與其他集成商相比，CurveRobot作為面向終端用戶的集成商，更偏重于技術和軟件，專注于噴涂這一工藝。

在成立CurveRobot后，老東家安川機電也成為了錢鑫的一大客戶，其上游的合作伙伴還有***的研華科技、日本川崎重工業(yè)株式會社等。上游的廠商提供機器人的部件，CurveRobot則將3D立體視覺、AI算法和運動軌跡控制等軟件技術加入到機器中。而在終端應用上，CurveRobot已經和家裝行業(yè)內的龍頭企業(yè)們都建立了合作。

CurveRobot目前正在研發(fā)新一代機器人本體，降低核心部件成本，讓更多的客戶能用上噴涂機器人。同時我們也在加速迭代應用軟件，讓機器人識別更多的場景和工件，下一步可以拓展到家具的打磨、搬運等領域。同時在此基礎上，可以橫向拓展到金屬噴涂、陶瓷噴釉等行業(yè)，這些領域都是環(huán)境污染大、工件非標準的場景，而且市場更加的廣闊。

談到競爭，錢鑫認為，技術并不是絕對的壁壘，但敏感的發(fā)現(xiàn)了家裝行業(yè)噴涂市場的這一空白，并早早將產品投入商用，快速降低成本，CurveRobot占領了市場的先機。而對比大廠商，他們的賽道更為專注；對比小廠商，他們的技術實力更強。

而對于工業(yè)機器人更大范圍的應用。錢鑫談到，工業(yè)領域的機器人銷量已經達到每年7-8萬臺，未來發(fā)展最大的難點不在于技術，而在于投入產出比。技術并不是越高越好，而是要找到與行業(yè)的最佳契合點，達到技術研發(fā)和市場效益的最好投入產出比。而看到這一點的CurveRobot和錢鑫，正在努力探索這一最佳契合點的路上不斷前行著。