1）什么是中斷？

相當于機器人后臺在循環(huán)掃描信號，然后由對應(yīng)信號觸發(fā)對應(yīng)中斷程序。中斷程序內(nèi)無運動指令，前臺機器人運動不影響

2）如果想通過中斷讓機器人暫停運動，可以在中斷里加入stopmove

3）此處舉例機器人在工作區(qū)域一時，人工進入光幕區(qū)域，機器人不停

機器人在工作區(qū)域二時（會有與人交互區(qū)域），人工進入光幕區(qū)域，機器人停止運動

4）

5）建立2個中斷程序，如下圖，tr_stop處理光柵信號變0時的機器人停止，tr_start處理光柵信號變1時的機器人啟動

創(chuàng)建方法：例行程序-新建，類型選擇trap，如上圖

6）插入如下初始化程序

插入方法：添加指令，選擇interrupt分類

其中：CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中斷號和tr_start中斷程序的連接，

ISignalDI di_0,1,intstart表示信號0變1時觸發(fā)（注意，默認插入是會帶有single參數(shù)，即只會第一次發(fā)生中斷觸發(fā)，之后不會再觸發(fā)。要反復(fù)觸發(fā)，去除single參數(shù)）

7）在循環(huán)里插入如下中斷控制指令

ISleep即為停用中斷，在此期間產(chǎn)生的中斷機器人忽略

IWatch為恢復(fù)使用中斷，和ISleep構(gòu)成一對。

8）上圖即位在path_1時，不啟用中斷，path_2啟用中斷