P-NUCLEO-IHM001電機開發板介紹

由于STM32的電機測評活動，筆者得到一塊P-NUCLEO-IHM001板子，板子很精致，還附帶了電機和電源。

板子分為兩個部分，一個是STM32F302核心板

另一塊是電機驅動板，通過插座連接，便于更換。

核心板上部為板載ST-LINK，同時引出串口。核心板STM32F302通過ST-LINK引出的MCO作為時鐘源，板載按鍵連接至PC13，作為電機啟停按鍵。驅動板自帶電位器可用于電機調速連接至PB1即為ADC1的12通道，通過改變跳線，可以選擇單電阻或三電阻的電流取樣方式。還引出DAC接口。

我在官網下載了X-CUBE-MCSDK-FUL5.0.3的全開源版本（需要申請），并安裝。其他必備的軟件包括STM32CubeMX、KEIL MDK 5、STMStudio等。

PID整定與負載測試

計劃：首先將電流環（Id、Iq），速度環PID置零。然后先使用電流環調整電流PID，然后調整速度環PID。

思路：P即為比例，I為積分，首先在i為0的情況下，調整P，增大P使其可以達到目標，然后適當減小P再加入積分環節。如果要增大調節速度，同時按比例增加P和I即可。

實際操作過程：（開環啟動部分的就不動了）設置電機工作在電流環模式下，Torqueref參考電流設置為2000。

1.將P調到4000時電機輕微抖動，但是轉不動，接下來增加I

2.增大i到50時電機正常啟動并進入閉環，但是觀察Iq，出現的峰值偏大，故減小P。

3.目標參考為2000，實際觀察中Iq波動較大，不穩定，故增大I。

4.經過調整后，參數如下，電流基本穩定。

5.調整速度環PID，增大P使速度基本可以跟隨調節（軟件界面調速）時的目標速度，實測大概P到1000的時候速度基本跟隨。

6.這時增大I使系統穩定，同時快速的到達目標速度。實測I為200時基本穩定。

PID整定完成，自擬任務完成

更多評測

筆者陸續完成了以下電機測評任務，并做了詳細的圖文介紹，可通過閱讀原文下載查看。

任務一：電機運行時， 使用P-NUCLEO-IHM002測量 三電阻電流采樣波形，并且通過DA 輸出此波形, 并且截圖

任務二：得到FOC控制時的關鍵變量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截圖

任務三：監控任意數據變量，并且截圖

進階任務：新舊版本電機庫SDK4.3和SDK5.0對比評測

自擬任務：PID整定與負載測試

默認任務：對SDK5.0的建議和反饋