P-NUCLEO-IHM001電機(jī)開(kāi)發(fā)板介紹

由于STM32的電機(jī)測(cè)評(píng)活動(dòng)，筆者得到一塊P-NUCLEO-IHM001板子，板子很精致，還附帶了電機(jī)和電源。

板子分為兩個(gè)部分，一個(gè)是STM32F302核心板

另一塊是電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，通過(guò)插座連接，便于更換。

核心板上部為板載ST-LINK，同時(shí)引出串口。核心板STM32F302通過(guò)ST-LINK引出的MCO作為時(shí)鐘源，板載按鍵連接至PC13，作為電機(jī)啟停按鍵。驅(qū)動(dòng)板自帶電位器可用于電機(jī)調(diào)速連接至PB1即為ADC1的12通道，通過(guò)改變跳線，可以選擇單電阻或三電阻的電流取樣方式。還引出DAC接口。

我在官網(wǎng)下載了X-CUBE-MCSDK-FUL5.0.3的全開(kāi)源版本（需要申請(qǐng)），并安裝。其他必備的軟件包括STM32CubeMX、KEIL MDK 5、STMStudio等。

PID整定與負(fù)載測(cè)試

計(jì)劃：首先將電流環(huán)（Id、Iq），速度環(huán)PID置零。然后先使用電流環(huán)調(diào)整電流PID，然后調(diào)整速度環(huán)PID。

思路：P即為比例，I為積分，首先在i為0的情況下，調(diào)整P，增大P使其可以達(dá)到目標(biāo)，然后適當(dāng)減小P再加入積分環(huán)節(jié)。如果要增大調(diào)節(jié)速度，同時(shí)按比例增加P和I即可。

實(shí)際操作過(guò)程：（開(kāi)環(huán)啟動(dòng)部分的就不動(dòng)了）設(shè)置電機(jī)工作在電流環(huán)模式下，Torqueref參考電流設(shè)置為2000。

1.將P調(diào)到4000時(shí)電機(jī)輕微抖動(dòng)，但是轉(zhuǎn)不動(dòng)，接下來(lái)增加I

2.增大i到50時(shí)電機(jī)正常啟動(dòng)并進(jìn)入閉環(huán)，但是觀察Iq，出現(xiàn)的峰值偏大，故減小P。

3.目標(biāo)參考為2000，實(shí)際觀察中Iq波動(dòng)較大，不穩(wěn)定，故增大I。

4.經(jīng)過(guò)調(diào)整后，參數(shù)如下，電流基本穩(wěn)定。

5.調(diào)整速度環(huán)PID，增大P使速度基本可以跟隨調(diào)節(jié)（軟件界面調(diào)速）時(shí)的目標(biāo)速度，實(shí)測(cè)大概P到1000的時(shí)候速度基本跟隨。

6.這時(shí)增大I使系統(tǒng)穩(wěn)定，同時(shí)快速的到達(dá)目標(biāo)速度。實(shí)測(cè)I為200時(shí)基本穩(wěn)定。

PID整定完成，自擬任務(wù)完成

更多評(píng)測(cè)

筆者陸續(xù)完成了以下電機(jī)測(cè)評(píng)任務(wù)，并做了詳細(xì)的圖文介紹，可通過(guò)閱讀原文下載查看。

任務(wù)一：電機(jī)運(yùn)行時(shí)， 使用P-NUCLEO-IHM002測(cè)量 三電阻電流采樣波形，并且通過(guò)DA 輸出此波形, 并且截圖

任務(wù)二：得到FOC控制時(shí)的關(guān)鍵變量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截圖

任務(wù)三：監(jiān)控任意數(shù)據(jù)變量，并且截圖

進(jìn)階任務(wù)：新舊版本電機(jī)庫(kù)SDK4.3和SDK5.0對(duì)比評(píng)測(cè)

自擬任務(wù)：PID整定與負(fù)載測(cè)試

默認(rèn)任務(wù)：對(duì)SDK5.0的建議和反饋