P-NUCLEO-IHM001電機開發(fā)板介紹

由于STM32的電機測評活動，筆者得到一塊P-NUCLEO-IHM001板子，板子很精致，還附帶了電機和電源。

板子分為兩個部分，一個是STM32F302核心板

另一塊是電機驅(qū)動板，通過插座連接，便于更換。

核心板上部為板載ST-LINK，同時引出串口。核心板STM32F302通過ST-LINK引出的MCO作為時鐘源，板載按鍵連接至PC13，作為電機啟停按鍵。驅(qū)動板自帶電位器可用于電機調(diào)速連接至PB1即為ADC1的12通道，通過改變跳線，可以選擇單電阻或三電阻的電流取樣方式。還引出DAC接口。

我在官網(wǎng)下載了X-CUBE-MCSDK-FUL5.0.3的全開源版本（需要申請），并安裝。其他必備的軟件包括STM32CubeMX、KEIL MDK 5、STMStudio等。

PID整定與負(fù)載測試

計劃：首先將電流環(huán)（Id、Iq），速度環(huán)PID置零。然后先使用電流環(huán)調(diào)整電流PID，然后調(diào)整速度環(huán)PID。

思路：P即為比例，I為積分，首先在i為0的情況下，調(diào)整P，增大P使其可以達(dá)到目標(biāo)，然后適當(dāng)減小P再加入積分環(huán)節(jié)。如果要增大調(diào)節(jié)速度，同時按比例增加P和I即可。

實際操作過程：（開環(huán)啟動部分的就不動了）設(shè)置電機工作在電流環(huán)模式下，Torqueref參考電流設(shè)置為2000。

1.將P調(diào)到4000時電機輕微抖動，但是轉(zhuǎn)不動，接下來增加I

2.增大i到50時電機正常啟動并進(jìn)入閉環(huán)，但是觀察Iq，出現(xiàn)的峰值偏大，故減小P。

3.目標(biāo)參考為2000，實際觀察中Iq波動較大，不穩(wěn)定，故增大I。

4.經(jīng)過調(diào)整后，參數(shù)如下，電流基本穩(wěn)定。

5.調(diào)整速度環(huán)PID，增大P使速度基本可以跟隨調(diào)節(jié)（軟件界面調(diào)速）時的目標(biāo)速度，實測大概P到1000的時候速度基本跟隨。

6.這時增大I使系統(tǒng)穩(wěn)定，同時快速的到達(dá)目標(biāo)速度。實測I為200時基本穩(wěn)定。

PID整定完成，自擬任務(wù)完成

更多評測

筆者陸續(xù)完成了以下電機測評任務(wù)，并做了詳細(xì)的圖文介紹，可通過閱讀原文下載查看。

任務(wù)一：電機運行時， 使用P-NUCLEO-IHM002測量 三電阻電流采樣波形，并且通過DA 輸出此波形, 并且截圖

任務(wù)二：得到FOC控制時的關(guān)鍵變量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截圖

任務(wù)三：監(jiān)控任意數(shù)據(jù)變量，并且截圖

進(jìn)階任務(wù)：新舊版本電機庫SDK4.3和SDK5.0對比評測

自擬任務(wù)：PID整定與負(fù)載測試

默認(rèn)任務(wù)：對SDK5.0的建議和反饋