物流是生產(chǎn)制造及其供應(yīng)鏈的重要保障。據(jù)統(tǒng)計(jì)，產(chǎn)品從原材料到成品，生產(chǎn)加工所占用的時(shí)間僅僅只有10%，而90%消耗在倉(cāng)儲(chǔ)、搬運(yùn)、包裝、運(yùn)輸、配送等物流環(huán)節(jié)中。揀選作業(yè)作為物流作業(yè)的重要內(nèi)容，也是生產(chǎn)制造及其供應(yīng)鏈過(guò)程中的重要作業(yè)形式。隨著制造方式和組織形態(tài)的變化，揀選技術(shù)也在不斷推陳出新，變革升級(jí)。

由于工業(yè)生產(chǎn)制造的組織模式多種多樣，比如大規(guī)模流水線制造、多品種小批量個(gè)性化定制、離散柔性制造、智能制造等等，其物流的組織方式也不一樣，相應(yīng)各揀選環(huán)節(jié)的揀選技術(shù)也不一樣，甚至千差萬(wàn)別，具有十分顯著的面向制造需求特征。

比如在大規(guī)模流水線制造中，物流的組織方式大多是標(biāo)準(zhǔn)化流程組織，涉及揀選作業(yè)比較固定和規(guī)范，比較容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化揀選。而在多品種小批量個(gè)性化定制和離散柔性制造模式中，訂單的內(nèi)容、數(shù)量和時(shí)間都會(huì)發(fā)生變化。因此，面向個(gè)性化定制和柔性制造的揀選作業(yè)也在不斷演化，新專(zhuān)利、新技術(shù)、新產(chǎn)品、新系統(tǒng)層出不窮。在智能制造快速發(fā)展的今天，揀選技術(shù)也在向自動(dòng)化和智能化方向發(fā)展。

揀選作業(yè)的功能與分類(lèi)

據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語(yǔ)（GB/T18354-2016）定義，揀選（OrderPicking），是指根據(jù)訂單或出庫(kù)單的要求，從其存儲(chǔ)場(chǎng)所揀出物品的作業(yè)。

而文獻(xiàn)中對(duì)揀選作業(yè)的定義也有些微不同。一般認(rèn)為，揀選作業(yè)是指根據(jù)訂單或者出庫(kù)單的要求，從貨位上把物品揀取出來(lái)，并將其送到指定位置放好的全過(guò)程。

根據(jù)揀選作業(yè)的定義，可以看出，揀選功能的一般性描述就是：1）將指定的物品（名稱(chēng)、規(guī)格、型號(hào)、數(shù)量等）從儲(chǔ)位揀出;2）送到指定位置;3）放置好。無(wú)疑，揀出作業(yè)是揀選過(guò)程最核心的功能。

由于揀選過(guò)程中揀出和放置作業(yè)與所操作的對(duì)象密切相關(guān)，和作業(yè)環(huán)境密切相關(guān)，因此，揀選作業(yè)常常可以分為：人工揀選、機(jī)器揀選和人機(jī)協(xié)同揀選。限于篇幅，有關(guān)這種分類(lèi)的具體細(xì)節(jié)，在此不展開(kāi)。

從揀選過(guò)程涉及的物品搬運(yùn)或者說(shuō)輸送方式角度，揀選作業(yè)又可以分為：人到貨、貨到人，以及貨到機(jī)器。限于篇幅，有關(guān)這方面的具體細(xì)節(jié)，在此也不展開(kāi)。

在制造過(guò)程中，揀選作業(yè)可能出現(xiàn)在生產(chǎn)制造的倉(cāng)儲(chǔ)、加工、裝配等多個(gè)環(huán)節(jié)。根據(jù)揀選所處的生產(chǎn)環(huán)節(jié)，可以將揀選作業(yè)分為兩類(lèi)。

（1）倉(cāng)儲(chǔ)揀選

倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)是保障生產(chǎn)制造各環(huán)節(jié)所需物料及時(shí)、準(zhǔn)確、有效供給的重要手段，也是各制造企業(yè)一直試圖削減成本的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。揀選是倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)最核心最占成本的作業(yè)單元。如圖1所示為人工倉(cāng)儲(chǔ)揀選示意圖。

據(jù)文獻(xiàn)報(bào)道，在經(jīng)典的倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)中，揀選作業(yè)約占倉(cāng)庫(kù)運(yùn)營(yíng)成本的30%-50%，揀選人員數(shù)量約占倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)人員數(shù)量的60%以上，而揀選人員70%的作業(yè)時(shí)間在移動(dòng)，30%的作業(yè)時(shí)間是用于揀選物品。這也是為什么近年來(lái)“貨到人”揀選方法備受關(guān)注，并出現(xiàn)了“貨到機(jī)器”研究趨勢(shì)的原因所在。而為了不斷提高揀選效率，同時(shí)滿(mǎn)足柔性制造和個(gè)性化定制制造的需求，人們歸納出了“基于訂單的揀選（SingleOrderPicking）”、“基于批量的揀選（BatchPicking）”和“基于流程的揀選（FlowPicking）”三種主要的揀選技術(shù)。也有專(zhuān)家學(xué)者總結(jié)為“摘果式揀選”和“播種式揀選”技術(shù)。

（2）線邊揀選

生產(chǎn)制造的每一個(gè)加工環(huán)節(jié)以及上下加工工序間的轉(zhuǎn)換都離不開(kāi)物料的組織。因此，線邊揀選是必不可少的生產(chǎn)物流作業(yè)過(guò)程。根據(jù)生產(chǎn)制造的組織形式不同，可以分為：離散制造線邊揀選、流水線制造線邊揀選和單元制造線邊揀選等。如圖2、3所示。

和倉(cāng)儲(chǔ)揀選不同，線邊揀選的作業(yè)對(duì)象相對(duì)單一，搬運(yùn)距離相對(duì)短，作業(yè)人員/設(shè)備相對(duì)少。但是線邊揀選直接關(guān)系到加工的效率和質(zhì)量，也是在制品庫(kù)存的重要因素和生產(chǎn)周期的重要占時(shí)成分。因此，線邊揀選受到制造企業(yè)的高度重視。一些龍頭的制造企業(yè)比如汽車(chē)制造企業(yè)，將線邊揀選外包給專(zhuān)業(yè)的物流公司。很多公司針對(duì)線邊揀選開(kāi)展技術(shù)革新和改造，創(chuàng)造出專(zhuān)用的小型貨架、料箱，以及RFID、PTL等揀選輔助裝置，甚至自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。

由于線邊揀選技術(shù)和裝置具有行業(yè)和企業(yè)特色，和制造工藝及環(huán)境甚至企業(yè)文化密切相關(guān)，這里不做詳細(xì)介紹。

面向制造的倉(cāng)儲(chǔ)揀選技術(shù)

從圖4可見(jiàn)，揀選作業(yè)受生產(chǎn)訂單的驅(qū)動(dòng)，受倉(cāng)儲(chǔ)布局的制約，而整個(gè)過(guò)程訂單下達(dá)及匯聚生成揀貨策略輸出揀貨單規(guī)劃揀貨路徑揀貨集中審核送線邊受企業(yè)的生產(chǎn)組織模式的調(diào)度。倉(cāng)庫(kù)在接到ERP系統(tǒng)的出貨指令后，WMS會(huì)根據(jù)生產(chǎn)調(diào)度需求，選擇揀貨策略（技術(shù)）：“基于訂單的揀選”、“基于批量的揀選”和“基于流程的揀選”。

基于訂單的揀選，或者說(shuō)摘果式揀選，是最基本的揀選方式。WMS會(huì)將每一個(gè)客戶(hù)的訂單，根據(jù)倉(cāng)庫(kù)布局（貨物儲(chǔ)存布局）分解成揀貨單，分派給不同區(qū)域的揀貨員，并生成揀貨路徑。揀貨員揀取貨物后，送到集中區(qū)域合并，復(fù)核后交由下一個(gè)配送流程，送交生產(chǎn)線邊。

基于批次的揀選，或者說(shuō)播種式揀選，是為了進(jìn)一步提升揀選效率，降低揀貨強(qiáng)度而提出的一種揀選策略（技術(shù)）。接到ERP指令后，WMS會(huì)將若干訂單匯總，將相同的物品進(jìn)行合并，再根據(jù)倉(cāng)庫(kù)布局（貨物儲(chǔ)存布局）編制揀貨單，分派給不同區(qū)域的揀貨員，并生成揀貨路徑。揀貨員揀取貨物后，送到集中區(qū)域。在該區(qū)域，根據(jù)生產(chǎn)組織需要，可以按照訂單再次揀選組合，也可以直接復(fù)核后交由下一個(gè)配送流程，送交生產(chǎn)線邊。

基于流程的揀選和基于批次的揀選相似，不同之處在于，WMS會(huì)匯聚當(dāng)前生產(chǎn)流程中所有的訂單（比如一天的訂單），進(jìn)行訂單的合并和分解，形成揀貨單。

隨著個(gè)性化定制需求的日益增長(zhǎng)，生產(chǎn)組織向更為柔性可重組方向發(fā)展。因此，揀選技術(shù)也在不斷進(jìn)化，產(chǎn)生了一種組合“基于訂單的揀選”和“基于批次的揀選”的新方式，我們把它定義為“動(dòng)態(tài)組合揀選”技術(shù)。該技術(shù)在正常生產(chǎn)條件下，根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍，選定批次大小，按照批次進(jìn)行揀選作業(yè)。當(dāng)有緊急訂單或者特殊訂單到達(dá)時(shí)，按照“訂單揀選”方式實(shí)時(shí)響應(yīng)出入庫(kù)需求。

智能揀選技術(shù)

根據(jù)圖4所示的揀選流程，揀選技術(shù)的智能化可以從幾個(gè)方面入手。1）揀貨方法的智能化，比如機(jī)器揀選，以及RFID、VR、二維碼、PTL等輔助揀貨方法;2）物品輸送技術(shù)，比如可以采用堆垛機(jī)、AGV、輸送帶等方式。如圖5是一種基于Kiva機(jī)器人的貨到人倉(cāng)儲(chǔ)布局示意圖。在該場(chǎng)景中，Kiva機(jī)器人在接到揀貨指令后，找到指定的貨架，并將該貨架運(yùn)送到指定的揀選臺(tái)（W1-W4），供揀貨員揀貨。

智能揀選的第三個(gè)途徑就是訂單的處理和揀貨策略的選取。在傳統(tǒng)的訂單分拆、物品合并的算法基礎(chǔ)上，基于大數(shù)據(jù)和優(yōu)化技術(shù)的方法正逐步得到應(yīng)用。

智能揀選的第四個(gè)途徑就是輸出揀貨單。在如圖5所示的多Kiva機(jī)器人和多揀選臺(tái)場(chǎng)景中，將揀貨單分派給哪個(gè)機(jī)器人、哪個(gè)揀選臺(tái)，是影響揀選效率的關(guān)鍵因素。目前的方法主要有動(dòng)態(tài)規(guī)劃法、博弈、合同網(wǎng)法等。如圖6就是筆者團(tuán)隊(duì)提出的一種基于合同網(wǎng)算法的訂單派發(fā)流程，其中，招標(biāo)方為派單方，投標(biāo)方為Kiva機(jī)器人和揀選臺(tái)。

智能揀選的第五個(gè)途徑就是物品的輸送路徑規(guī)劃。堆垛機(jī)和輸送帶都是采用固定路徑輸送，而AGV的路徑則可能根據(jù)貨物輸送的源點(diǎn)和目的地，以及道路狀況，進(jìn)行路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃的方法很多，比較經(jīng)典的是A*算法，也可以借用TSP問(wèn)題模型進(jìn)行優(yōu)化求解。當(dāng)AGV數(shù)量較多時(shí)，路徑規(guī)劃會(huì)變得非常復(fù)雜，這時(shí)可以采用群體機(jī)器人協(xié)同調(diào)度技術(shù)，也可以采用網(wǎng)絡(luò)流理論和圖論等進(jìn)行建模優(yōu)化。

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