1

Q

“這是兩種不同的Applications，一種是Relative Map + Lattice Planner在高速場景中的應用，另外一種主要解決方案是HD Map+Lattice Planner在低速物流場景的應用。”這個描述里面Relative Map里面也有HD+指引線模式，這個和HD Map有多大的區別？這個描述里面Relative Map里面也有HD+指引線模式即：HD+指引線模式+Lattice Planneer，HD+指引線模式+Lattice Planneer這個和HD Map+Lattice Planner有多大的區別？

A

Relative Map里面只有指引線，該指引線是線下平滑好的，直接可以被規劃算法使用，這種方案一般用于像高速這樣道路結構簡單的場景。而HD Map的道路線沒有經過細致的平滑，所以需要線上實時平滑。所以，Relative Map模式和HD Map模式的區別僅僅在于道路線的平滑，還有主車的坐標（Relative Map模式下，主車的坐標是原點），對于后面規劃規程，是一樣的 。

2

Q

E2E數據中的視頻文件，可以用Opencv播放嗎，還是已經轉成數組了？

A

ROS msg ,通過OPENCV bridge 轉換成數組就可以了。

比如：

cv2_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg,'bgr8')

3

Q

請問在EM算法中加入車輛運動學模型了嗎？是如何保證適應不同大小的車輛的物理學特性的呢？

A

車輛模型的配置文件在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/data/mkz_config.pb.txt 是基于后輪的車輛模型，關于如何保證不同的車輛物理學特性的，其實跟具體的控制模型相關。