2月20-21日，2019全球第二屆自動(dòng)駕駛論壇在武漢舉辦，本次論壇以“智能駕駛 改變未來(lái)”為主題。清華大學(xué)汽車(chē)工程系主任楊殿閣發(fā)表了主題演講，演講內(nèi)容如下。

尊敬的各位領(lǐng)導(dǎo)，各位嘉賓，今天非常高興在這里跟大家有一個(gè)相聚的機(jī)會(huì)，也非常感謝組委會(huì)提供了這樣的機(jī)會(huì)。

今天我的匯報(bào)主要有四部分內(nèi)容，第一部分是從個(gè)人的角度來(lái)談一談對(duì)于智能汽車(chē)技術(shù)變革的理解，第二部分想講講智能汽車(chē)跟自動(dòng)駕駛地圖的關(guān)系，第三部分講中國(guó)的自動(dòng)駕駛地圖發(fā)展的現(xiàn)狀，第四部分想介紹一下我們中國(guó)的自動(dòng)駕駛地圖工作組的一些工作情況。

汽車(chē)從1886年誕生到現(xiàn)在135年時(shí)間，這是一個(gè)穩(wěn)定的傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)。但現(xiàn)在我們所有人都看到，汽車(chē)產(chǎn)業(yè)正在發(fā)生一場(chǎng)劇變：傳統(tǒng)汽車(chē)企業(yè)正在轉(zhuǎn)型，同時(shí)大量的新興企業(yè)正在切入傳統(tǒng)的汽車(chē)產(chǎn)業(yè)，比如谷歌、蘋(píng)果、優(yōu)步，中國(guó)的百度、騰訊、阿里和滴滴等，這些企業(yè)都是新興勢(shì)力的代表，與互聯(lián)網(wǎng)有關(guān)，代表未來(lái)。當(dāng)所有的這些企業(yè)在不約而同集體切入傳統(tǒng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)時(shí)，我們說(shuō)一定有一股特別巨大的力量推動(dòng)著這些企業(yè)在做這件事情，這種力量一定是一種革命性的力量。從另外一個(gè)角度可以得到一個(gè)印證，大家也可以看到世界各國(guó)歐洲、美國(guó)、日本，包括到中國(guó)，政府層面都高度重視這件事情，把智能汽車(chē)上升到國(guó)家層面，從國(guó)家的產(chǎn)業(yè)規(guī)劃和政策的角度來(lái)推動(dòng)發(fā)展。所以我們汽車(chē)產(chǎn)業(yè)正在發(fā)生一場(chǎng)巨大的技術(shù)變革。

這場(chǎng)技術(shù)變革的典型特征就是新四化，汽車(chē)的電動(dòng)化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化和共享化，當(dāng)然也有人會(huì)用低碳化來(lái)代替電動(dòng)化，在新四化的背后，我們說(shuō)是能源的技術(shù)革命，人工智能、大數(shù)據(jù)、共享經(jīng)濟(jì)等新技術(shù)的進(jìn)步力量推動(dòng)。新四化帶來(lái)的不僅僅是汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的巨大的變革，它也是未來(lái)交通出行方式的變革。特別是隨著高級(jí)別的自動(dòng)駕駛，特別是無(wú)人駕駛來(lái)臨的時(shí)候，改變的不僅僅是汽車(chē)的擁有和使用的方式，交通基礎(chǔ)設(shè)施，交通管理，交通相關(guān)的法律法規(guī)，這一系列的內(nèi)容都需要發(fā)生改變，整個(gè)交通體系都需要被重構(gòu)。

衣食住行是人類(lèi)的四大基本需求，當(dāng)交通出行方式改變時(shí)，整個(gè)社會(huì)形態(tài)會(huì)發(fā)生巨大的改變。所以我們說(shuō)智能汽車(chē)帶來(lái)的不僅是汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的一個(gè)變革，也是未來(lái)交通出行的重構(gòu)，也是未來(lái)社會(huì)形態(tài)重要的變化的機(jī)會(huì)。

說(shuō)到這里，大家都會(huì)想無(wú)人駕駛到底什么時(shí)間點(diǎn)會(huì)實(shí)現(xiàn)呢？大家平時(shí)在看很多互聯(lián)網(wǎng)的文章，有些企業(yè)宣稱(chēng)L4、L5的自動(dòng)駕駛很快就要面試了，給大家的一個(gè)感覺(jué)，無(wú)人駕駛時(shí)代很快就要來(lái)臨一樣。但是真實(shí)的情況不是這樣子的？

根據(jù)美國(guó)斯坦福大學(xué)的預(yù)測(cè)，真正實(shí)現(xiàn)L4的高級(jí)別自動(dòng)駕駛，節(jié)點(diǎn)應(yīng)該在2020到2025年，而且最先是在卡車(chē)、共享出租車(chē)等專(zhuān)用車(chē)輛上實(shí)現(xiàn)。對(duì)私家車(chē)而言，L4級(jí)的自動(dòng)駕駛應(yīng)該在2030年左右的節(jié)點(diǎn)，而L5的自動(dòng)駕駛至少要等到2035年以后。

結(jié)合中國(guó)的實(shí)際情況，L1-L2的自動(dòng)駕駛已經(jīng)開(kāi)始規(guī)模產(chǎn)業(yè)化，到2025年預(yù)計(jì)50%的新車(chē)將具備L1-L2的自動(dòng)駕駛功能，到2030年，我們的基本上所有的新車(chē)都會(huì)具備L1-L2級(jí)自動(dòng)駕駛，那就意味著如果到2030年，你在車(chē)上不具備輔助駕駛的功能，你的車(chē)將賣(mài)不動(dòng)。

L4級(jí)自動(dòng)駕駛是區(qū)域有條件的無(wú)人駕駛，預(yù)計(jì)在2020到2025這個(gè)期間，特別是在奧運(yùn)會(huì)之后開(kāi)始真正的產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)。我國(guó)北京2022年的冬季奧運(yùn)會(huì)將是一個(gè)很好的自動(dòng)駕駛的展示舞臺(tái)。L4級(jí)自動(dòng)駕駛將首先在專(zhuān)用車(chē)輛，在特定區(qū)域?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，比如說(shuō)公交、礦山、港口，然后包括一些園區(qū)的無(wú)人駕駛，但是真正的成熟的L4級(jí)自動(dòng)駕駛商業(yè)模式的成熟期應(yīng)該在2030到2035年。

針對(duì)L5級(jí)的無(wú)條件無(wú)人自動(dòng)駕駛，未來(lái)一定能夠?qū)崿F(xiàn)，不過(guò)時(shí)間將非常久遠(yuǎn)，道路將非常曲折，L5級(jí)自動(dòng)駕駛的成熟商業(yè)模式預(yù)計(jì)到2045-2050年左右才能實(shí)現(xiàn)。

L5級(jí)無(wú)人駕駛實(shí)現(xiàn)為什么會(huì)需要這么長(zhǎng)的時(shí)間呢？我們來(lái)分析一下不同自動(dòng)駕駛技術(shù)背后的推動(dòng)力量。大家注意，就是L1-L3級(jí)自動(dòng)駕駛的真正推動(dòng)方是汽車(chē)企業(yè)和零部件公司，應(yīng)對(duì)的是消費(fèi)者的需求，消費(fèi)者需要輔助駕駛技術(shù)減輕駕駛壓力，提升行車(chē)安全。在這種商業(yè)模式下，成本是一個(gè)非常重要的因素，因?yàn)檐?chē)還是要賣(mài)給終端用戶的，用戶是否愿意出錢(qián)購(gòu)買(mǎi)這個(gè)功能是技術(shù)落地的重要決定因素。這也決定了L1-L3自動(dòng)駕駛必定會(huì)采用以視覺(jué)和毫米波雷達(dá)為主的低成本方案，對(duì)這個(gè)級(jí)別的自動(dòng)駕駛，用戶只要能接受就能落地。

L4級(jí)自動(dòng)駕駛是場(chǎng)景及運(yùn)營(yíng)需求驅(qū)動(dòng)，車(chē)企開(kāi)發(fā)L4級(jí)汽車(chē)將不是賣(mài)給個(gè)人用戶，而是賣(mài)給運(yùn)營(yíng)方。運(yùn)營(yíng)方真正在意的是能否滿足運(yùn)營(yíng)需求以及運(yùn)營(yíng)所帶來(lái)的收益。比如說(shuō)在港口，有300輛貨車(chē)，有400到500個(gè)司機(jī)，一年幾千萬(wàn)的工資投入，如果L4級(jí)無(wú)人駕駛上來(lái)，一年可以節(jié)省幾千萬(wàn)工資嘔吐突入，這就是運(yùn)營(yíng)帶來(lái)的收益，這種條件下，車(chē)即使增加了一些成本，只要能滿足運(yùn)營(yíng)需求就能落地。

但是L5級(jí)無(wú)條件的無(wú)人自動(dòng)駕駛的市場(chǎng)需求推動(dòng)方并不明確？針對(duì)交通安全和交通效率帶來(lái)的巨大收益，可能政府會(huì)很關(guān)心L5的大規(guī)模應(yīng)用，政府確實(shí)會(huì)去推動(dòng)這件事情。但政府不是一個(gè)商業(yè)主體，難以形成有效的市場(chǎng)推動(dòng)力量。所以這也注定了L5級(jí)自動(dòng)駕駛需要更長(zhǎng)的時(shí)間去落地。

汽車(chē)從駕駛輔助到無(wú)人駕駛，從感知到?jīng)Q策、控制、架構(gòu)、車(chē)聯(lián)網(wǎng)、信息安全、自動(dòng)駕駛地圖、標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)和測(cè)試驗(yàn)證，有很多關(guān)鍵技術(shù)需要突破。我今天在所有共性關(guān)鍵技術(shù)里面重點(diǎn)就講我們自動(dòng)駕駛地圖這部分內(nèi)容。

首先來(lái)看一下自動(dòng)駕駛地圖和智能汽車(chē)的關(guān)系。針對(duì)5個(gè)級(jí)別的自動(dòng)駕駛，L1-L2級(jí)ADAS系統(tǒng)，最多使用亞米級(jí)的ADAS地圖就可以了，地圖只是一個(gè)選項(xiàng)。到L3級(jí)自動(dòng)駕駛，除了ADAS地圖，可能會(huì)用到HD MAP，但不是必須的。但如果是到了L4級(jí)自動(dòng)駕駛，厘米級(jí)高精度自動(dòng)駕駛地圖則是必須的。到L5級(jí)自動(dòng)駕駛，自動(dòng)駕駛地圖不僅是必須的，還必須是實(shí)時(shí)自動(dòng)更新。

我們?cè)倏匆幌萝?chē)載電子地圖的發(fā)展歷史，從上世紀(jì)80年代電子地圖產(chǎn)生，地圖的精度是在一百米左右。到上世紀(jì)的90年代，隨著衛(wèi)星定位系統(tǒng)的發(fā)展，地圖精度得到大幅度提高,精度提升到5米到10米，本世紀(jì)初開(kāi)始出現(xiàn)ADAS的map，地圖增加了道路的坡度、曲率等，到2012年后，開(kāi)始出現(xiàn)高精度的自動(dòng)駕駛地圖。與傳統(tǒng)地圖相比，自動(dòng)駕駛地圖不僅是位置和形狀精度大大提高，更為關(guān)鍵的是地圖結(jié)構(gòu)、內(nèi)容及體系都發(fā)生了巨大的變化，地圖從給司機(jī)使用，變?yōu)榻o自動(dòng)駕駛的計(jì)算機(jī)使用。

自動(dòng)駕駛地圖應(yīng)該是什么樣子？這是去年我們自動(dòng)駕駛技術(shù)工作組提出的一個(gè)7層模型，與日本的四層模型相比，我們的模型更加完善。在這個(gè)模型里面，傳統(tǒng)的道路級(jí)的地圖數(shù)據(jù)在里面依然是很重要的一層，也就是說(shuō)傳統(tǒng)路網(wǎng)數(shù)據(jù)是自動(dòng)駕駛地圖的一部分，在此基礎(chǔ)上，要有高精度的車(chē)道級(jí)數(shù)據(jù)。在此基礎(chǔ)上，要有一層高精度的道路環(huán)境3D數(shù)據(jù)，此外還需要有一層數(shù)據(jù)兼容實(shí)時(shí)的環(huán)境感知信息，叫動(dòng)態(tài)障礙物層。第七層信息，與駕駛員相關(guān)，部分與駕駛決策相關(guān)的信息會(huì)存在地圖里。傳統(tǒng)地圖可能每公里只是幾十K的數(shù)據(jù)，但是到自動(dòng)駕駛地圖的時(shí)候，每公里可能是幾百兆，當(dāng)時(shí)1G的數(shù)據(jù)量。數(shù)據(jù)更新的頻率也發(fā)生了很大的變化。傳統(tǒng)的路網(wǎng)數(shù)據(jù)是按月來(lái)更新的，動(dòng)態(tài)交通信息是按分鐘來(lái)更新的。將來(lái)自動(dòng)駕駛地圖真正要更新的時(shí)候?qū)⑹前疵雭?lái)計(jì)算的。

自動(dòng)駕駛地圖是智能汽車(chē)決策的關(guān)鍵數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。整個(gè)智能駕駛地圖我們可以看做是一個(gè)超級(jí)的地圖容器，它本身也是一個(gè)巨大的傳感器，它會(huì)把所有的感知信息融合在自動(dòng)駕駛地圖上，形成一個(gè)虛擬的行駛環(huán)境，在虛擬的行駛環(huán)境里面進(jìn)行感知、認(rèn)知和理解，進(jìn)而根據(jù)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)來(lái)規(guī)劃出自己的行駛的路線，再把行駛的路線變成車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的軌跡，再把這個(gè)軌跡變成它的油門(mén)，方向盤(pán)和剎車(chē)的信號(hào)，在控制車(chē)輛的行駛，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。所以我們可以看到在這個(gè)過(guò)程中，自動(dòng)駕駛地圖是非常重要的，是整個(gè)自動(dòng)駕駛大腦的核心。

下面給大家介紹一下中國(guó)自動(dòng)駕駛地圖的進(jìn)展。近年來(lái)，地圖產(chǎn)業(yè)涌入了很多的新的進(jìn)入者，除了傳統(tǒng)的圖商，新增了很多新的創(chuàng)業(yè)企業(yè)，互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、汽車(chē)零部件企業(yè)以及整車(chē)企業(yè)。根據(jù)我們工作組的調(diào)研和統(tǒng)計(jì)，國(guó)內(nèi)百度、四維和高德等幾家傳統(tǒng)圖商在自動(dòng)駕駛地圖的發(fā)展過(guò)程中還是領(lǐng)先的，起著主導(dǎo)的作用，整個(gè)地圖數(shù)據(jù)的制作加工上面也是處于領(lǐng)先的。目前這三家圖商，自動(dòng)駕駛地圖基本都采集了30萬(wàn)公里左右，覆蓋了高速路、大城市的環(huán)路。預(yù)計(jì)在2020年左右可以覆蓋主要的城市道路。在數(shù)據(jù)的采集加工制作方面，這幾家圖商除了進(jìn)口一些高精度采集設(shè)備以外，基本上也都具備自主開(kāi)發(fā)測(cè)量設(shè)備的能力。從地圖數(shù)據(jù)的加工上，地圖的自動(dòng)化加工技術(shù)和能力也得到了大幅度的提升，AI技術(shù)在地圖加工中發(fā)揮了重要的作用。

最后給大家介紹一下我們自動(dòng)駕駛技術(shù)工作組的一些工作。在2018年4月份，在中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)協(xié)會(huì)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)聯(lián)盟的支持下，成立了自動(dòng)駕駛地圖工作組。工作組由學(xué)會(huì)、協(xié)會(huì)和聯(lián)盟指導(dǎo)，清華大學(xué)和國(guó)汽牽頭組織，目前成員單位已經(jīng)有38家企業(yè)，包括整車(chē)企業(yè)，零部件企業(yè)，圖商。工作組的一個(gè)重要任務(wù)就是對(duì)接ISO，歐洲的OADF和NDS，以及日本的DMP。推動(dòng)中國(guó)自動(dòng)駕駛地圖標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)業(yè)應(yīng)用的發(fā)展。在地圖工作組成立后，我們啟動(dòng)了三個(gè)方面的課題研究：一個(gè)是自動(dòng)駕駛地圖的標(biāo)準(zhǔn)體系，一個(gè)是自動(dòng)駕駛地圖政策法規(guī)如偏轉(zhuǎn)問(wèn)題，一個(gè)是中國(guó)自動(dòng)駕駛地圖的技術(shù)路線圖。在過(guò)去的一年中我們開(kāi)了兩次的工作組的內(nèi)部會(huì)議，舉辦了兩次大的學(xué)術(shù)交流活動(dòng)，在工程院、學(xué)會(huì)和協(xié)會(huì)的支持下，與國(guó)家政府部門(mén)就有關(guān)自動(dòng)駕駛地圖測(cè)繪及出版發(fā)行、插件和偏轉(zhuǎn)等問(wèn)題進(jìn)行了探討交流。由于保密原因，中國(guó)的車(chē)載地圖使用過(guò)程中有很多的限制，地圖數(shù)據(jù)精度是有限的，而且是經(jīng)過(guò)加密偏轉(zhuǎn)的，同時(shí)地圖數(shù)據(jù)中沒(méi)有高程和曲率等信息，而這些信息對(duì)自動(dòng)駕駛是非常重要的。

后面我們自動(dòng)駕駛地圖工作組也將重點(diǎn)圍繞這三方面開(kāi)展工作。一個(gè)很重要的一個(gè)工作是我們希望能夠解決自動(dòng)駕駛地圖的出版發(fā)行，這涉及解決審圖問(wèn)題，解決加密插件問(wèn)題等。同時(shí)我們自動(dòng)駕駛地圖還可能會(huì)涉及眾包采集問(wèn)題，如何推進(jìn)眾包采集自動(dòng)駕駛地圖，這也將是我們工作組后面重點(diǎn)要推進(jìn)的一個(gè)工作。

工作組還將重點(diǎn)推動(dòng)我們中國(guó)的自動(dòng)駕駛地圖技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系的建設(shè)。自動(dòng)駕駛地圖應(yīng)該有哪些標(biāo)準(zhǔn)，這些標(biāo)準(zhǔn)該怎么去起草？什么時(shí)間起草，標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容如何確定。我們?cè)趺慈ジ鶱DS地圖標(biāo)準(zhǔn)兼容，怎么去跟DMP兼容？當(dāng)然里面還有一些剛才提到的地圖在線更新，地圖分包采集等。

除數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)外，自動(dòng)駕駛地圖中還隱藏著車(chē)輛安全問(wèn)題，我們現(xiàn)在的地圖里頭有一個(gè)插件，這個(gè)插件是我們09年的時(shí)候引入的，根本沒(méi)有車(chē)輛安全等級(jí)的考慮。這就意味著不管是什么級(jí)別的車(chē)控軟件，只要加了這個(gè)插件進(jìn)來(lái)以后，安全等級(jí)立馬就掉下來(lái)了，滿足不了汽車(chē)的控制的使用要求，這也是一個(gè)很重要的問(wèn)題，這也是我們工作組正在推動(dòng)的一些工作。

剛才介紹的這些工作，大家也可以看到，所有的這些工作恐怕不是任何一個(gè)企業(yè)自己能做的，也不是我們清華大學(xué)自己能做的，這些事情是需要全行業(yè)去做的，就像今天比如我們?cè)谧?00多人，如果每個(gè)人有自己的聲音，500多個(gè)聲音，政府都不知道該聽(tīng)誰(shuí)的，但如果500多個(gè)人凝聚在一起，統(tǒng)一起來(lái)用一個(gè)聲音發(fā)聲，國(guó)家就知道你整個(gè)行業(yè)的訴求是什么。所以這也是我們自動(dòng)駕駛工作組的很重要的一個(gè)目的，希望凝聚全行業(yè)的力量來(lái)推動(dòng)這件事情的發(fā)展，我們其他的智能汽車(chē)相關(guān)技術(shù)也是希望用這樣的方式去發(fā)展，整車(chē)企業(yè)、零部件企業(yè)、ICT企業(yè)和科研院所，跨界融合，協(xié)同創(chuàng)新，聯(lián)手實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛共性關(guān)鍵技術(shù)的突破，建立自動(dòng)駕駛關(guān)鍵基礎(chǔ)支撐，構(gòu)建良好的產(chǎn)業(yè)發(fā)展環(huán)境，全面推動(dòng)自動(dòng)駕駛應(yīng)用落地和產(chǎn)業(yè)化，在此過(guò)程中提升中國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的綜合競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力，助力中國(guó)汽車(chē)強(qiáng)國(guó)夢(mèng)的實(shí)現(xiàn)。

我的匯報(bào)就到這里，謝謝大家的傾聽(tīng)。