AGV的應(yīng)用已經(jīng)有幾十年的歷史，根據(jù)不同的導(dǎo)航方式，載荷方式，工作形式等可以有很多種不同的分類。我們?cè)谶@里的盤點(diǎn)就不嚴(yán)格按照什么分類來，大概從應(yīng)用的場(chǎng)景來看看在倉(cāng)儲(chǔ)物流與產(chǎn)線生產(chǎn)中，會(huì)有哪些種類的AGV可以被應(yīng)用。

叉車式AGV

AGV叉車包含托盤叉車式AGV，寬腳堆高式叉車AGV，無腳堆高式叉車AGV。用于堆棧托盤類貨物的物流周轉(zhuǎn)，由液壓升降系統(tǒng)、差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、警示系統(tǒng)、操作系統(tǒng)和動(dòng)力電源組成，是集液壓升降和PLC控制的可編程無線調(diào)度的自動(dòng)導(dǎo)引小車。

采用電磁感應(yīng)作為導(dǎo)航方式輔助RFID識(shí)別可運(yùn)行于復(fù)雜路徑、多站點(diǎn)可靠循跡；主驅(qū)動(dòng)采用自主研發(fā)的差動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，配置高精度角度轉(zhuǎn)向舵機(jī)，使整車運(yùn)行響應(yīng)迅速定位精準(zhǔn)；

獨(dú)立液壓升降系統(tǒng)輔助高精度位移傳感器使叉車可在其升降在行程內(nèi)任意位置停靠，大大提高裝載柔性化和舉升的位置精度。

叉車AGV在大型倉(cāng)庫內(nèi)也可以用來做揀選跟隨機(jī)器人，AGV跟隨當(dāng)前下發(fā)的訂單指令跟隨倉(cāng)庫揀選員運(yùn)行到正確的貨位處，揀選人工將揀選后的物品放置在跟隨其左右的AGV上。

背托式AGV（潛入式AGV）

背負(fù)式AGV小車是在AGV車體上放置托盤、料架、料箱等貨物進(jìn)行搬運(yùn)，或在AGV尾部牽引料車，由磁條導(dǎo)引AGV通過識(shí)別地標(biāo)選擇目的地。該車運(yùn)行平穩(wěn)，適用于運(yùn)輸頻繁、物料供應(yīng)周期長(zhǎng)的生產(chǎn)體系。

在汽車制造行業(yè)經(jīng)常能看到背托式的AGV，物料單元被存放在AGV的車身正上方，在不同的工位之間來回搬運(yùn)，到達(dá)一個(gè)工位后等物料被處理完或完成本道工藝加工后再繼續(xù)搬運(yùn)到下一個(gè)位置點(diǎn)。

有的背托式AGV可以在機(jī)身上配置輥道輸送機(jī)完成與上下游物料單元的接駁，在電商里大火的Kiva機(jī)器人也是一種背托式的AGV，AGV托著移動(dòng)貨架在揀選工位和倉(cāng)庫內(nèi)分配的儲(chǔ)存位之間來回轉(zhuǎn)運(yùn)。

牽引式AGV

有些應(yīng)用場(chǎng)景下，一次需要搬運(yùn)的物料單元較多，而普通AGV通常一次只能帶載一個(gè)物料單元，單位時(shí)間內(nèi)的吞吐效率比較低，而采用牽引的方式，可以通過拉動(dòng)小車的方式一次帶載大量的物料一次性完成搬運(yùn)。

牽引式AGV使用最早，它只起拖動(dòng)作用，貨物則放在掛車上，大多采用3個(gè)掛車，轉(zhuǎn)彎和坡度行走時(shí)要適當(dāng)減低。牽引式AGV小車主要用于中等運(yùn)量或大批運(yùn)量，運(yùn)送距離在50~150米或更遠(yuǎn)，如米克力美公司的TG-500牽引式AGV。目前牽引式AGV多用于紡織工業(yè)、造紙工業(yè)、塑膠工業(yè)、一般機(jī)械制造業(yè)，提供車間內(nèi)和車間外的運(yùn)輸。

地牛式AGV

地牛是最簡(jiǎn)單經(jīng)典的搬運(yùn)設(shè)備，地牛式的AGV非常小巧，適合在工廠內(nèi)或者倉(cāng)儲(chǔ)物流中心里的貨物搬運(yùn)，如果說這是最精簡(jiǎn)的AGV，且慢，還有更簡(jiǎn)單的。

地牛式AGV除了具有托運(yùn)貨物的功能外，為了方便起降貨物，車底盤與輪之間帶有液壓裝置，可以方便的將車推入貨箱底座之下，然后用液壓將底盤升高，托起貨物，便可拖動(dòng)貨物移動(dòng)，到達(dá)目的地后，用液壓將底盤降落，貨物也隨之落地，可以方便的抽出搬運(yùn)車。

帶機(jī)械手AGV

傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械手，由于自身結(jié)構(gòu)的臂展的限制，工作范圍受到了局限，如果機(jī)械手可以移動(dòng)，其柔性和靈活性更加突出。目前有將機(jī)械手置于可移動(dòng)的AGV機(jī)身上，互相配合，完成輕載物料的搬運(yùn)和拾取。

AGV的無限可能在于利用不斷發(fā)展的科技來外延它的功能，由此可使得AGV進(jìn)入到各個(gè)行業(yè)的應(yīng)用。 而做為科技，在一時(shí)會(huì)因?yàn)橐豁?xiàng)技術(shù)不夠成熟暫時(shí)受阻，但它總有辦法來做加法補(bǔ)足。AGV + 機(jī)械手 + （系統(tǒng)） = AGV 生命外延的模式。 也是很多的AGV廠家值得思考的一種新模式。