近年來(lái)，兩輪自平衡電動(dòng)車(chē)以其行走靈活、便利、節(jié)能等特點(diǎn)得到了很大的發(fā)展。國(guó)內(nèi)外有很多這方面的研究，也有相應(yīng)的產(chǎn)品。兩輪平衡電動(dòng)車(chē)的運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱(chēng)為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是車(chē)輛本身的自動(dòng)平衡能力。以?xún)?nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀（Solid-State Gyroscopes）來(lái)判斷車(chē)身所處的姿勢(shì)狀態(tài)，透過(guò)精密且高速的中央微處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈螅?qū)動(dòng)馬達(dá)來(lái)做到平衡的效果。

　　電源接口電路圖

　　測(cè)速模塊接口

　　單片機(jī)最小系統(tǒng)

　　車(chē)主控模塊主要由穩(wěn)壓模塊、isp下載口、無(wú)線模塊、加速度傳感器、陀螺儀、74ls04s施密特觸發(fā)器、電源指示燈組成。其中主控芯片的主要功能是采集加速度傳感器、陀螺儀、光電編碼器、以及無(wú)線模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算，然后進(jìn)行反饋。不僅是主要的數(shù)據(jù)運(yùn)算中心又是控制中心。