一、基礎知識

　　首先，MS5611是什么

　　MS5611氣壓傳感器是由MEAS（瑞士）推出的一款SPI和I2C總線接口的新一代高分辨率氣壓傳感器，分辨率可達到10cm。該傳感器模塊包括一個高線性度的壓力傳感器和一個超低功耗的24位Σ模數轉換器（工廠校準系數）。

　　計算溫度：

　　D2 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Temp）;

　　delay_ms（10）;

　　dT = D2 - （（（u32）c5）*256） ;

　　Temperature = 2000 + dT*（（float）c6）/8388608 ;

　　計算大氣壓：

　　D1 = MS5611_DO_Conversion（OSR_Pressure） ;

　　delay_ms（10） ;

　　OFF = （（（int64_t）c2）*65536 + （（（int64_t）c4*dT）/128）） ;

　　SENS = （（（int64_t）c1）*32768） + （（（int64_t）c3*dT）/256） ;

　　if（Temperature 《 2000） //μ±???è?μTEMPD?óú2000ê±Dèòa×????è213￥

　　{

　　T2 = （float）（dT*dT）/0x80000000 ;

　　Aux = （Temperature - 2000）*（Temperature - 2000） ;

　　OFF2 = 2.5f*Aux ;

　　SENS2 = 1.25f*Aux ;

　　if（Temperature 《 -1500） //μ±???è?μTEMPD?óú-1500ê±Dèòa×????è213￥

　　{

　　Aux = （Temperature+1500）*（Temperature+1500）;

　　OFF2 = OFF2 + 7*Aux;

　　SENS2 = SENS2 + 5.5f*Aux;

　　}

　　}

　　else

　　{

　　T2 = 0 ;

　　OFF2 = 0 ;

　　SENS2= 0 ;

　　}

　　Temperature = Temperature - T2 ;

　　OFF = OFF - OFF2 ;

　　SENS = SENS - SENS2 ;

　　Pressure = （（D1*SENS）/2097152 - OFF）/32768 ;

　　海拔計算：

　　Altitude = （44330.0f*（1.0f - pow（（float）Pressure/101325.0f， 0.190295f））） ;

　　MS5611主要用于智能手機、海拔高度測量和導航輔助，做四軸的朋友一般都了解。

　　其次，對于飛行器的姿態控制，我們使用GY-86 10DOF 的模塊，里面帶有MS5611 + MPU6050 + HMC5883，通過IIC協議讀取數據進行操作。MS5611掛在MPU5060的從I2C接口上。MS5611的I2C地址為0b111011Cx，其中C比特位由CSB引腳決定，為CSB引腳的補碼值（取反）。GY-86上 MS5611的CSB引腳接地，所以CSB引腳值為0，8位I2C地址為0b1110111x（0xEE），7位I2C地址為 0b1110111（0x77）。

　

　　這里，0b表示二進制，0x表示十六進制，數字前加0表示八進制。例如：

　　‘\077’ //是8進制表示‘ ’，0可以省略，因為C，C++規定不允許使用斜杠加10進制數來表示字符；

　　‘\0x3F’ //是16進制表示。這些都是C語言中的基礎

　　二、運行結果

　

　　三、相應模塊

　　程序涉及的模塊有：

　　RCC：復位及時鐘控制模塊，用于初始化STM32 USART外設時鐘及IO口復用時鐘；

　　IIC：模擬IIC 協議，好多人都說STM32的硬件IIC模塊用不了，主要是因為STM32 的硬件 IIC 模塊有個天生的 BUG，就是不能被中斷，也就是IIC要處于中斷的最高級，ST在自己后來的 DataSheet 中已經證實了這一點。

　　Delay：利用系統時鐘SysTick，也號稱“滴答”，寫的延時模塊；

　　USART：串口模塊；

　　MS5611：MS5611模塊配置。

　　四：代碼

　　RCC

　　#include “Rcc.h”

　　void RCC_Init（void）

　　{

　　ErrorStatus HSEStartUpStatus;

　　//定義枚舉類型錯誤狀態變量

　　RCC_DeInit（）;//復位系統時鐘設置

　　RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;

　　//打開外部高速時鐘晶振，使能HSE

　　/*RCC_HSE_ON 開

　　_off 關 _bypass hse晶振被外部時鐘旁路*/

　　HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp（）;

　　/*RCC_WaitForHSEStartUp（）返回一個ErrorStatus枚舉值，

　　success好，error未好*/

　　if（HSEStartUpStatus == SUCCESS）//HES就緒

　　{

　　RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;

　　//AHB時鐘（HCLK）=系統時鐘

　　RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;

　　//設置低速AHB時鐘（APB1）為HCLK的2分頻

　　RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;

　　//設置高速AHB時鐘（APB2）=HCLK時鐘

　　FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;

　　//設置FLASH延時周期數為2

　　//使能領取指緩存

　　FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;

　　RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1， RCC_PLLMul_9）;

　　//設置PLL時鐘源及倍頻系數，為HSE的9倍頻 8MHz * 9 = 72MHz

　　/*void RCC_PLLConfig（u32 RCC_PLLSource， u32 RCC_PLLMul）

　　RCC_PLLSource_HSI_Div2 pll輸入時鐘=hsi/2;

　　RCC_PLLSource_HSE_Div1 pll輸入時鐘 =hse

　　RCC_PLLSource_HSE_Div2 pll輸入時鐘=hse/2

　　RCC_PLLMul_2 ------_16 pll輸入時鐘*2---16

　　pll輸出時鐘不得超過72MHZ*/

　　RCC_PLLCmd（ENABLE）;

　　//ENABLE / DISABLE

　　while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY） == RESET）;//等待PLL輸出穩定

　　/*FlagStatus RCC_GetFlagStatus（u8 RCC_FLAG） 檢查指定RCC標志位

　　返回SET OR RESET

　　RCC_FLAG_HSIRDY HSI晶振就緒

　　RCC_FLAG_HSERDY

　　RCC_FLAG_PLLRDY

　　RCC_FLAG_LSERDY

　　RCC_FLAG_LSIRDY.。。。。。.*/

　　RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;

　　//設置PLL為系統時鐘源

　　/*void RCC_SYSCLKConfig（u32 RCC_SYSCLKSource） 設置系統時鐘

　　RCC_SYSCLKSource_HSI

　　RCC_SYSCLKSource_HSE

　　RCC_SYSCLKSource_PLLCLK 選HSI HSE PLL 作為系統時鐘*/

　　while（RCC_GetSYSCLKSource（） ！= 0x08）;

　　//判斷PLL是否是系統時鐘

　　/*u8 RCC_GetSYSCLKSource（void） 返回用作系統時鐘的時鐘源

　　0x00:HSI 0x04:HSE 0x08:PLL */

　　}

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA |

　　RCC_APB2Periph_AFIO |

　　RCC_APB2Periph_GPIOB ， ENABLE）;

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_USART1，ENABLE）;

　　//U2 U3 時鐘在APB1

　　//打開GPIO時鐘，復用功能，串口1的時鐘

　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_CAN1， ENABLE）;//使能CAN1時鐘

　　//好奇怪，是因為官方的庫函數更新？

　　//不是說F10X系列只有一個CAN，而F4有CAN1 CAN2 嗎？

　　//怎么他的系統配置文件里面是can1？？？？？

　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）; //時鐘使能

　　/*void RCC_APB2PeriphClockCmd（u32 RCC_APB2Periph， FunctionalState NewState）

　　enable 或 disable apb2 外設時鐘

　　RCC_APB2Periph_AFIO 功能復用IO 時鐘

　　RCC_APB2Periph_GPIOA/B/C/D/E GPIOA/B/C/D/E 時鐘

　　RCC_APB2Periph_ADC1/ADC2 ADC1/2 時鐘

　　RCC_APB2Periph_TIM1

　　RCC_APB2Periph_SPI1

　　RCC_APB2Periph_USART1

　　RCC_APB2Periph_ALL 全部APB2外設時鐘*/

　　}

　　IIC

　　#include “myIIC.h”

　　unsigned char I2C_ReadByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）; //從24c02的地址address中讀取一個字節數據

　　void I2C_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char info）;

　　void I2C_NoAddr_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char info）;

　　void I2C_Read_MultiBytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char BytesNum，unsigned char * OutDate ）;

　　uint16_t I2C_Read_2Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）;

　　uint32_t I2C_Read_3Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）;

　　void delay_nop（void）;

　　void delay2（unsigned int x）;

　　void iic_start（void）;

　　void iic_stop（void）;

　　void iic_writex（unsigned char j）;

　　unsigned char iic_readx（void）;

　　void iic_check_ACK（void）;

　　void iic_SDA_Set_Dir（unsigned char io_set）;

　　void I2C_GPIO_Configuration（void）;

　　void delay2（unsigned int x）

　　{

　　unsigned int i;

　　for（i=0;i《x;i++）;

　　}

　　void delay_nop（void）

　　{

　　unsigned int i=10; //i=10延時1.5us//這里可以優化速度 ，經測試最低到5還能寫入

　　while（i--）;

　　}

　　void iic_start（void）

　　{

　　//SDA=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;

　　delay_nop（）;

　　//SCL=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　//SDA=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SDA）;

　　delay_nop（）;

　　//SCL=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;

　　delay_nop（）;

　　}

　　void iic_stop（void）

　　{

　　//SDA=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SDA）;

　　delay_nop（）;

　　//SCL=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　//SDA=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;

　　delay_nop（）;

　　}

　　void iic_writex（unsigned char j）

　　{

　　unsigned char i，temp，temp1;

　　temp=j;

　　//iic_SDA_Set_Dir（0）;

　　for （i=0;i《8;i++）

　　{

　　temp1=temp & 0x80;

　　temp=temp《《1;

　　//SCL=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;

　　delay_nop（）;

　　//SDA=CY;

　　if（temp1==0x80）

　　{GPIO_SetBits（GPIOB， SDA）;}

　　else

　　{GPIO_ResetBits（GPIOB， SDA）;}

　　delay_nop（）;

　　// SCL=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　}

　　//iic_SDA_Set_Dir（0）;

　　//SCL=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;

　　delay_nop（）;

　　//SDA=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;

　　delay_nop（）;

　　}

　　unsigned char iic_readx（void）

　　{

　　unsigned char i，j，k=0;

　　//SCL=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;

　　delay_nop（）;

　　//SDA=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;

　　iic_SDA_Set_Dir（1）;

　　for （i=0;i《8;i++）

　　{

　　delay_nop（）;

　　//SCL=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　//if （SDA==1） j=1;

　　if（ GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，SDA）==1 ）

　　{j=1;}

　　else

　　{j=0;}

　　k=（k《《1）|j;

　　//SCL=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;

　　}

　　iic_SDA_Set_Dir（0）;

　　delay_nop（）;

　　return（k）;

　　}

　　void iic_check_ACK（void）//檢測從機應答信號

　　{

　　unsigned int i=0;

　　iic_SDA_Set_Dir（1）;

　　//SCL=1;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　while （（GPIO_ReadInputDataBit（GPIOB，SDA）==1）&&（i《5000））i++;

　　//SCL=0;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB， SCL）;

　　delay_nop（）;

　　iic_SDA_Set_Dir（0）;

　　}

　　void I2C_Ack（void）

　　{

　　GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB，SDA）;

　　delay_nop（）;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　}

　　void I2C_NoAck（void）

　　{

　　GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SDA）;

　　delay_nop（）;

　　GPIO_SetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　GPIO_ResetBits（GPIOB，SCL）;

　　delay_nop（）;

　　}

　　unsigned char I2C_ReadByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）

　　{

　　unsigned char i;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_writex（address）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr+1）;

　　iic_check_ACK（）;

　　i=iic_readx（）;

　　iic_stop（）;

　　//delay2（10）;

　　delay2（50）;

　　return（i）;

　　}

　　void I2C_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char info）

　　{

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_writex（address）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_writex（info）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_stop（）;

　　//delay2（50）;

　　delay2（250）;

　　}

　　void I2C_NoAddr_WriteByte（unsigned char DeviceAddr，unsigned char info）

　　{

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_writex（info）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_stop（）;

　　//delay2（50）;

　　delay2（250）;

　　}

　　void I2C_Read_MultiBytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address，unsigned char BytesNum，unsigned char * OutDate ）

　　{

　　unsigned char i;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_writex（address）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr+1）;

　　iic_check_ACK（）;

　　for（i=0;i《BytesNum;i++）

　　{

　　OutDate［i］=iic_readx（）;

　　if（i+1《BytesNum） I2C_Ack（）;else I2C_NoAck（）;//最后一個字節無需應答

　　}

　　iic_stop（）;

　　delay2（250）;

　　}

　　uint16_t I2C_Read_2Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）

　　{

　　unsigned char i，data_temp1，data_temp2;

　　uint16_t data16;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_writex（address）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr+1）;

　　iic_check_ACK（）;

　　data_temp1=iic_readx（）;

　　I2C_Ack（）;

　　data_temp2=iic_readx（）;

　　I2C_NoAck（）;//最后一個字節無需應答

　　iic_stop（）;

　　//delay2（10）;

　　delay2（250）;

　　data16=（data_temp1《《8）|data_temp2;

　　return data16;}

　　uint32_t I2C_Read_3Bytes（unsigned char DeviceAddr，unsigned char address）

　　{

　　unsigned char i，data_temp1，data_temp2，data_temp3;

　　uint32_t data32;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_writex（address）;

　　iic_check_ACK（）;

　　iic_start（）;

　　iic_writex（DeviceAddr+1）;

　　iic_check_ACK（）;

　　data_temp1=iic_readx（）;

　　I2C_Ack（）;

　　data_temp2=iic_readx（）;

　　I2C_Ack（）;

　　data_temp3=iic_readx（）;

　　I2C_NoAck（）;//最后一個字節無需應答

　　iic_stop（）;

　　//delay2（10）;

　　delay2（250）;

　　data32=data_temp1*65535+data_temp2*256+data_temp3;

　　return data32;}

　　void I2C_GPIO_Configuration（void）

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（ RCC_APB2Periph_GPIOB ， ENABLE）;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SCL; //24C02 SCL

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA; //24C02 SDA 作為輸出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;

　　}

　　void iic_SDA_Set_Dir（unsigned char io_set） //SDA引腳輸入輸出設置

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　if（io_set==0）

　　{

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA; //24C02 SDA 作為輸出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;

　　}

　　else if（io_set==1）

　　{

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SDA; //24C02 SDA 作為輸入

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉輸入

　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;

　　}

　　else

　　{;}

　　}

　　DELAY

　　#include “delay.h”

　　static u8 fac_us=0; //us延時倍乘數

　　static u16 fac_ms=0; //ms延時倍乘數，在ucos下，代表每個節拍的ms數

　　//初始化延遲函數

　　//SYSTICK的時鐘固定為HCLK時鐘的1/8

　　//SYSCLK：系統時鐘

　　void delay_init（）

　　{

　　SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）; //選擇外部時鐘 HCLK/8

　　fac_us=SystemCoreClock/8000000; //為系統時鐘的1/8

　　fac_ms=（u16）fac_us*1000; //非OS下，代表每個ms需要的systick時鐘數

　　}

　　//延時nus

　　//nus為要延時的us數。

　　void delay_us（u32 nus）

　　{

　　u32 temp;

　　SysTick-》LOAD=nus*fac_us; //時間加載

　　SysTick-》VAL=0x00; //清空計數器

　　SysTick-》CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //開始倒數

　　do

　　{

　　temp=SysTick-》CTRL;

　　}while（（temp&0x01）&&?。╰emp&（1《《16）））; //等待時間到達

　　SysTick-》CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //關閉計數器

　　SysTick-》VAL =0X00; //清空計數器

　　}

　　//延時nms

　　//注意nms的范圍

　　//SysTick-》LOAD為24位寄存器，所以，最大延時為：

　　//nms《=0xffffff*8*1000/SYSCLK

　　//SYSCLK單位為Hz，nms單位為ms

　　//對72M條件下，nms《=1864

　　void delay_ms（u16 nms）

　　{

　　u32 temp;

　　SysTick-》LOAD=（u32）nms*fac_ms; //時間加載（SysTick-》LOAD為24bit）

　　SysTick-》VAL =0x00; //清空計數器

　　SysTick-》CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //開始倒數

　　do

　　{

　　temp=SysTick-》CTRL;

　　}while（（temp&0x01）&&?。╰emp&（1《《16）））; //等待時間到達

　　SysTick-》CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //關閉計數器

　　SysTick-》VAL =0X00; //清空計數器

　　}

　　MS5611

　　#include “MS5611.h”

　　/*宏定義------------------------------------------------------------------*/

　　//定義器件在IIC總線中的從地址，根據CSB引腳不同修改

　　//#define MS561101BA_ADDR 0xec //CBR=1 0x76 I2C address when CSB is connected to HIGH （VCC）

　　#define MS561101BA_ADDR 0xee //CBR=0 0x77 I2C address when CSB is connected to LOW （GND）

　　// 定義MS561101BA內部地址

　　// registers of the device

　　#define MS561101BA_D1 0x40

　　#define MS561101BA_D2 0x50

　　#define MS561101BA_RESET 0x1E

　　// D1 and D2 result size （bytes）

　　#define MS561101BA_D1D2_SIZE 3

　　// OSR （Over Sampling Ratio） constants

　　#define MS561101BA_OSR_256 0x00

　　#define MS561101BA_OSR_512 0x02

　　#define MS561101BA_OSR_1024 0x04

　　#define MS561101BA_OSR_2048 0x06

　　#define MS561101BA_OSR_4096 0x08

　　//#define MS561101BA_D1_OSR_256 0x40

　　//#define MS561101BA_D1_OSR_512 0x42

　　//#define MS561101BA_D1_OSR_1024 0x44

　　//#define MS561101BA_D1_OSR_2048 0x46

　　#define MS561101BA_D1_OSR_4096 0x48

　　//#define MS561101BA_D2_OSR_256 0x50

　　//#define MS561101BA_D2_OSR_512 0x52

　　//#define MS561101BA_D2_OSR_1024 0x54

　　//#define MS561101BA_D2_OSR_2048 0x56

　　#define MS561101BA_D2_OSR_4096 0x58

　　#define MS561101BA_PROM_BASE_ADDR 0xA0 // by adding ints from 0 to 6 we can read all the prom configuration values.

　　// C1 will be at 0xA2 and all the subsequent are multiples of 2

　　#define MS561101BA_PROM_REG_COUNT 6 // number of registers in the PROM

　　#define MS561101BA_PROM_REG_SIZE 2 // size in bytes of a prom registry.

　　/*變量聲明----------------------------------------------------------------*/

　　uint16_t Cal_C［7］; //用于存放PROM中的6組數據

　　uint32_t D1_Pres，D2_Temp; // 存放數字壓力和溫度

　　float Pressure; //溫度補償大氣壓

　　float dT，Temperature，Temperature2;//實際和參考溫度之間的差異，實際溫度，中間值

　　double OFF，SENS; //實際溫度抵消，實際溫度靈敏度

　　float Aux，OFF2，SENS2; //溫度校驗值

　　uint32_t ex_Pressure; //串口讀數轉換值

　　uint8_t exchange_num［8］;

　　/*函數聲明----------------------------------------------------------------*/

　　void MS561101BA_Reset（void）;

　　void MS561101BA_readPROM（void）;

　　uint32_t MS561101BA_DO_CONVERSION（u8 command）;

　　void MS561101BA_GetTemperature（u8 OSR_Temp）;

　　void MS561101BA_GetPressure（u8 OSR_Pres）;

　　void MS561101BA_Init（void）;

　　void SampleANDExchange（void）;

　　/************************************************************

　　* 函數名：MS561101BA_Reset

　　* 描述 ： 復位

　　* 輸入 ：無

　　* 輸出 ：無

　　*/

　　void MS561101BA_Reset（void）

　　{

　　I2C_NoAddr_WriteByte（MS561101BA_ADDR，MS561101BA_RESET）;

　　}

　　/************************************************************

　　* 函數名：MS561101BA_readPROM

　　* 描述 ： 從PROM讀取出廠校準數據

　　* 輸入 ：無

　　* 輸出 ：無

　　*/

　　void MS561101BA_readPROM（void）

　　{ uint16_t value=0;u8 temp1［2］={0};

　　u8 i;

　　for （i=0;i《=MS561101BA_PROM_REG_COUNT;i++）

　　{

　　// I2C_Read_MultiBytes（MS561101BA_ADDR，MS561101BA_PROM_BASE_ADDR + （i * MS561101BA_PROM_REG_SIZE），2，temp1）;

　　//value=temp1［0］《《8|temp1［1］;

　　//Cal_C［i］=value;

　　Cal_C［i］=I2C_Read_2Bytes（MS561101BA_ADDR，MS561101BA_PROM_BASE_ADDR + （i * MS561101BA_PROM_REG_SIZE））;

　　}

　　printf（“\n The MS561101BA is reading PROM ： \r\n”）;

　　printf（“\r\nC1 = %d\r\nC2 = %d\r\nC3 = %d\r\nC4 = %d\r\nC5 = %d\r\nC6 = %d\r\n”，Cal_C［1］，Cal_C［2］，Cal_C［3］，Cal_C［4］，Cal_C［5］，Cal_C［6］）;

　　}

　　/************************************************************

　　* 函數名：MS561101BA_DO_CONVERSION

　　* 描述 ：

　　* 輸入 ：無

　　* 輸出 ：無

　　*/

　　uint32_t MS561101BA_DO_CONVERSION（uint8_t command）

　　{

　　uint32_t conversion;

　　I2C_NoAddr_WriteByte（MS561101BA_ADDR，command）;

　　delay_ms（10）;//延時，去掉數據錯誤

　　conversion=I2C_Read_3Bytes（MS561101BA_ADDR，0）;

　　return conversion;

　　}

　　/************************************************************

　　* 函數名：MS561101BA_GetTemperature

　　* 描述 ： 讀取數字溫度

　　* 輸入 ：過采樣率

　　* 輸出 ：無

　　*/

　　void MS561101BA_GetTemperature（u8 OSR_Temp）

　　{

　　D2_Temp= MS561101BA_DO_CONVERSION（OSR_Temp）;

　　delay_ms（100）;

　　dT=D2_Temp - （（（uint32_t）Cal_C［5］）《《8）;

　　Temperature=2000+dT*（（uint32_t）Cal_C［6］）/8388608; //算出溫度值的100倍，2001表示20.01°

　　}

　　/************************************************************

　　* 函數名：MS561101BA_GetPressure

　　* 描述 ： 讀取數字氣壓

　　* 輸入 ：過采樣率

　　* 輸出 ：無

　　*/

　　void MS561101BA_GetPressure（u8 OSR_Pres）

　　{

　　D1_Pres= MS561101BA_DO_CONVERSION（OSR_Pres）;

　　delay_ms（100）;

　　OFF=（uint32_t）（Cal_C［2］《《16）+（（uint32_t）Cal_C［4］*dT）/128.0;

　　SENS=（uint32_t）（Cal_C［1］《《15）+（（uint32_t）Cal_C［3］*dT）/256.0;

　　//溫度補償

　　if（Temperature 《 2000）// second order temperature compensation when under 20 degrees C

　　{

　　Temperature2 = （dT*dT） / 0x80000000;

　　Aux = （Temperature-2000）*（Temperature-2000）;

　　OFF2 = 2.5*Aux;

　　SENS2 = 1.25*Aux;

　　if（Temperature 《 -1500）

　　{

　　Aux = （Temperature+1500）*（Temperature+1500）;

　　OFF2 = OFF2 + 7*Aux;

　　SENS2 = SENS + 5.5*Aux;

　　}

　　}else //（Temperature 》 2000）

　　{

　　Temperature2 = 0;

　　OFF2 = 0;

　　SENS2 = 0;

　　}

　　Temperature = Temperature - Temperature2;

　　OFF = OFF - OFF2;

　　SENS = SENS - SENS2;

　　Pressure=（D1_Pres*SENS/2097152.0-OFF）/32768.0;

　　}

　　/************************************************************

　　* 函數名：MS561101BA_Init

　　* 描述 ： MS561101BA初始化

　　* 輸入 ：無

　　* 輸出 ：無

　　*/

　　void MS561101BA_Init（void）

　　{

　　MS561101BA_Reset（）;

　　delay_ms（100）;

　　MS561101BA_readPROM（）;

　　delay_ms（100）;

　　}

　　/************************************************************

　　* 函數名：SampleANDExchange

　　* 描述 ： 讀取數據并轉換串口發送

　　* 輸入 ：無

　　* 輸出 ：無

　　*/

　　void SampleANDExchange（void）

　　{

　　uint8_t i=0;

　　MS561101BA_GetTemperature（MS561101BA_D2_OSR_4096）;//0x58

　　MS561101BA_GetPressure（MS561101BA_D1_OSR_4096）; //0x48

　　ex_Pressure=（long）（Pressure）;

　　if（Pressure《0）

　　{

　　ex_Pressure=-ex_Pressure;

　　exchange_num［0］=‘-’;

　　}

　　else exchange_num［0］=‘\0’;

　　exchange_num［1］=ex_Pressure/100000+0x30;

　　ex_Pressure=ex_Pressure%100000;

　　exchange_num［2］=ex_Pressure/10000+0x30;

　　ex_Pressure=ex_Pressure%10000;

　　exchange_num［3］=ex_Pressure/1000+0x30;

　　ex_Pressure=ex_Pressure%1000;

　　exchange_num［4］=ex_Pressure/100+0x30;

　　ex_Pressure=ex_Pressure%100;

　　exchange_num［5］=‘?！?

　　exchange_num［6］=ex_Pressure/10+0x30;

　　ex_Pressure=ex_Pressure%10;

　　exchange_num［7］=ex_Pressure+0x30;

　　printf（“\nP ： %c%c%c%c%c%c%c%c mbar \r\n”，exchange_num［0］，exchange_num［1］，exchange_num［2］，exchange_num［3］，exchange_num［4］，exchange_num［5］，exchange_num［6］，exchange_num［7］）;

　　// for（i=0;i《8;i++）

　　// {

　　// printf（“%c”，exchange_num［i］）;

　　// }

　　// printf（“ mbar \r\n”）;

　　printf（“T ： %4.3f °C\r\n ”，Temperature/100）;

　　}