FreeRTOS簡(jiǎn)介

　　FreeRTOS是一個(gè)迷你的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核。作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能、軟件定時(shí)器、協(xié)程等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。

　　由于RTOS需占用一定的系統(tǒng)資源（尤其是RAM資源），只有μC/OS-II、embOS、salvo、FreeRTOS等少數(shù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)能在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。相對(duì)μC/OS-II、embOS等商業(yè)操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)是完全免費(fèi)的操作系統(tǒng)，具有源碼公開、可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點(diǎn)，可以方便地移植到各種單片機(jī)上運(yùn)行，其最新版本為10.3.1版。

　　FreeRTOS功能特點(diǎn)

　　用戶可配置內(nèi)核功能

　　多平臺(tái)的支持

　　提供一個(gè)高層次的信任代碼的完整性

　　目標(biāo)代碼小，簡(jiǎn)單易用

　　遵循MISRA-C標(biāo)準(zhǔn)的編程規(guī)范

　　強(qiáng)大的執(zhí)行跟蹤功能

　　堆棧溢出檢測(cè)

　　沒有限制的任務(wù)數(shù)量

　　沒有限制的任務(wù)優(yōu)先級(jí)

　　多個(gè)任務(wù)可以分配相同的優(yōu)先權(quán)

　　隊(duì)列，二進(jìn)制信號(hào)量，計(jì)數(shù)信號(hào)燈和遞歸通信和同步的任務(wù)

　　優(yōu)先級(jí)繼承

　　免費(fèi)開源的源代碼

　　FreeRTOS原理與實(shí)現(xiàn)

　　2. 1任務(wù)調(diào)度機(jī)制的實(shí)現(xiàn)

　　任務(wù)調(diào)度機(jī)制是嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的一個(gè)重要概念，也是其核心技術(shù)。對(duì)于可剝奪型內(nèi)核，優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)一旦就緒就能剝奪優(yōu)先級(jí)較低任務(wù)的CPU使用權(quán)，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力。不同于μC／OS-II，F(xiàn)reeRTOS對(duì)系統(tǒng)任務(wù)的數(shù)量沒有限制，既支持優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法也支持輪換調(diào)度算法，因此FreeRTOS采用雙向鏈表而不是采用查任務(wù)就緒表的方法來進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。系統(tǒng)定

　　義的鏈表和鏈表節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下所示：

　　typedef struct xLIST{ //定義鏈表結(jié)構(gòu)

　　unsigned portSHORPT usNumberOfItems;

　　//usNumberOfItems為鏈表的長(zhǎng)度，為0表示鏈表為空

　　volatile xListItem * pxHead;//pxHead為鏈表的頭指針

　　volatile xListItem * pxIndex; //pxIndex指向鏈表當(dāng)前結(jié)點(diǎn)的指針

　　volatile xListItem xListEnd; //xListEnd為鏈表尾結(jié)點(diǎn)

　　}xList;

　　struct xLIST_ITEM { //定義鏈表結(jié)點(diǎn)的結(jié)構(gòu)

　　port Tick type xItem Value;

　　//xItem Value的值用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間管理

　　//port Tick Type為時(shí)針節(jié)拍數(shù)據(jù)類型，

　　//可根據(jù)需要選擇為16位或32位

　　volatile struct xLIST_ITEM * pxNext;

　　//指向鏈表的前一個(gè)結(jié)點(diǎn)

　　void * pvOwner;//指向此鏈表結(jié)點(diǎn)所在的任務(wù)控制塊

　　void * pvContainer;//指向此鏈表結(jié)點(diǎn)所在的鏈表}；

　　FreeRTOS中每個(gè)任務(wù)對(duì)應(yīng)于一個(gè)任務(wù)控制塊（TCB），其定義如下所示：

　　typedef struct tskTaskControlBlock {

　　portSTACK_TYPE * pxTopOfStack;

　　//指向任務(wù)堆棧結(jié)束處

　　portSTACK_TYPE * pxStack;

　　//指向任務(wù)堆棧起始處

　　unsigned portSHORT usStackDepth; //定義堆棧深度

　　signed portCHAR pcTaskName［tskMAX_TASK_NAME_LEN］;//任務(wù)名稱

　　unsigned portCHAR ucPriority; //任務(wù)優(yōu)先級(jí)

　　xListItem xGenericListItem;

　　//用于把TCB插入就緒鏈表或等待鏈表

　　xListItem xEventListItem;

　　//用于把TCB插入事件鏈表（如消息隊(duì)列）

　　unsigned portCHAR ucTCBNumber; //用于記錄功能

　　}tskTCB;

　　FreeRTOS定義就緒任務(wù)鏈表數(shù)組為xList pxReady—TasksLists［portMAX_PRIORITIES］。其中portMAX_PRIORITIES為系統(tǒng)定義的最大優(yōu)先級(jí)。若想使優(yōu)先級(jí)為n的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，需要把此任務(wù)對(duì)應(yīng)的TCB中的結(jié)點(diǎn)xGenericListltem插入到鏈表pxReadyTasksLiStS［n］中，還要把xGenericListItem中的pvContainer指向pxReadyTasksLists［n］方可實(shí)現(xiàn)。

　　當(dāng)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度時(shí)，調(diào)度算法首先實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)調(diào)度。系統(tǒng)按照優(yōu)先級(jí)從高到低的順序從就緒任務(wù)鏈表數(shù)組中尋找usNumberOfItems第一個(gè)不為0的優(yōu)先級(jí)，此優(yōu)先級(jí)即為當(dāng)前最高就緒優(yōu)先級(jí)，據(jù)此實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)調(diào)度。若此優(yōu)先級(jí)下只有一個(gè)就緒任務(wù)，則此就緒任務(wù)進(jìn)入運(yùn)行態(tài)；若此優(yōu)先級(jí)下有多個(gè)就緒任務(wù)，則需采用輪換調(diào)度算法實(shí)現(xiàn)多任務(wù)輪流執(zhí)行。

　　若在優(yōu)先級(jí)n下執(zhí)行輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)先通過執(zhí)行

　　（pxReadyTasksLists［n］）→pxIndex=（pxReadyTasks-Lists［n］）→pxlndex→pxNext語(yǔ)句得到當(dāng)前結(jié)點(diǎn)所指向的下一個(gè)結(jié)點(diǎn)，再通過此結(jié)點(diǎn)的pvOwner指針得到對(duì)應(yīng)的任務(wù)控制塊，最后使此任務(wù)控制塊對(duì)應(yīng)的任務(wù)進(jìn)入運(yùn)行態(tài)。由此可見，在FreeRTOS中，相同優(yōu)先級(jí)任務(wù)之間的切換時(shí)間為一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍周期。

　　以圖l為例，設(shè)系統(tǒng)的最大任務(wù)數(shù)為pottMAX_PRIORITIES，在某一時(shí)刻進(jìn)行任務(wù)調(diào)度時(shí)，得到pxReadyTasksLists［i］．usNumberOfItems=O（i=2.。.portMAX_PRIORITIES）以及pxReadyTasksLists［1］。usNumberOfItems=3。由此內(nèi)核可知當(dāng)前最高就緒優(yōu)先級(jí)為l，且此優(yōu)先級(jí)下已有三個(gè)任務(wù)已進(jìn)入就緒態(tài)．由于最高就緒優(yōu)先級(jí)下有多個(gè)就緒任務(wù)，系統(tǒng)需執(zhí)行輪換調(diào)度

　　算法實(shí)現(xiàn)任務(wù)切換；通過指針pxlndex可知任務(wù)l為當(dāng)前任務(wù)，而任務(wù)l的pxNext結(jié)點(diǎn)指向任務(wù)2，因此系統(tǒng)把pxIndex指向任務(wù)2并執(zhí)行任務(wù)2來實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度。當(dāng)下一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍到來時(shí)，若最高就緒優(yōu)先級(jí)仍為1，由圖l可見，系統(tǒng)會(huì)把pxIndex指向任務(wù)3并執(zhí)行任務(wù)3。

　　為了加快任務(wù)調(diào)度的速度，F(xiàn)recRTOS通過變量ucTopReadyPriotity跟蹤當(dāng)前就緒的最高優(yōu)先級(jí)。當(dāng)把一個(gè)任務(wù)加入就緒鏈表時(shí)，如果此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高于ucTopReadyPriority，則把這個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)賦予ucTopReadyPriority。這樣當(dāng)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)調(diào)度時(shí)，調(diào)度算法不是從portMAX_PRIORITIES而是從ucTopReady-Priority開始搜索。這就加快了搜索的速度，同時(shí)縮短了內(nèi)核關(guān)斷時(shí)間。

　　2.2 任務(wù)管理的實(shí)現(xiàn)

　　實(shí)現(xiàn)多個(gè)任務(wù)的有效管理是操作系統(tǒng)的主要功能。FreeRTOS下可實(shí)現(xiàn)創(chuàng)建任務(wù)、刪除任務(wù)、掛起任務(wù)、恢復(fù)任務(wù)、設(shè)定任務(wù)優(yōu)先級(jí)、獲得任務(wù)相關(guān)信息等功能。下面主要討論FreeRTOS下任務(wù)創(chuàng)建和任務(wù)刪除的實(shí)現(xiàn)。當(dāng)調(diào)用sTaskCreate（）函數(shù)創(chuàng)建一個(gè)新的任務(wù)時(shí)，F(xiàn)reeRTOS首先為新任務(wù)分配所需的內(nèi)存。若內(nèi)存分配成功，則初始化任務(wù)控制塊的任務(wù)名稱、堆棧深度和任務(wù)優(yōu)先級(jí)，然后根據(jù)堆棧的增長(zhǎng)方向初始化任務(wù)控制塊的堆棧。接著，F(xiàn)reeRTOS把當(dāng)前創(chuàng)建的任務(wù)加入到就緒任務(wù)鏈表。若當(dāng)前此任務(wù)的優(yōu)先級(jí)為最高，則把此優(yōu)先級(jí)賦值給變量ucTopReadyPriorlty（其作用見2.1節(jié)）。若任務(wù)調(diào)度程序已經(jīng)運(yùn)行且當(dāng)前創(chuàng)建的任務(wù)優(yōu)先級(jí)為最高，則進(jìn)行任務(wù)切換。

　　不同于μC／OS—II，F(xiàn)reeRTOS下任務(wù)刪除分兩步進(jìn)行。當(dāng)用戶調(diào)用vTaskDelete（）函數(shù)后，執(zhí)行任務(wù)刪除的第一步：FreeRTOS先把要?jiǎng)h除的任務(wù)從就緒任務(wù)鏈表和事件等待鏈表中刪除，然后把此任務(wù)添加到任務(wù)刪除鏈表，若刪除的任務(wù)是當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)，系統(tǒng)就執(zhí)行任務(wù)調(diào)度函數(shù)，至此完成任務(wù)刪除的第一步。當(dāng)系統(tǒng)空閑任務(wù)即prvldleTask（）函數(shù)運(yùn)行時(shí)，若發(fā)現(xiàn)任務(wù)刪除鏈表中有等待刪除的任務(wù)，則進(jìn)行任務(wù)刪除的第二步，即釋放該任務(wù)占用的內(nèi)存空間，并把該任務(wù)從任務(wù)刪除鏈表中刪除，這樣才徹底刪除了這個(gè)任務(wù)。值得注意的是，在FreeRTOS中，當(dāng)系統(tǒng)被配置為不可剝奪內(nèi)核時(shí)，空閑任務(wù)還有實(shí)現(xiàn)各個(gè)任務(wù)切換的功能。

　　通過比較μC／OS-II和FreeRTOS的具體代碼發(fā)現(xiàn)，采用兩步刪除的策略有利于減少內(nèi)核關(guān)斷時(shí)間，減少任務(wù)刪除函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間，尤其是當(dāng)刪除多個(gè)任務(wù)的時(shí)候。

　　2.3 時(shí)間管理的實(shí)現(xiàn)

　　FreeRTOS提供的典型時(shí)間管理函數(shù)是vTaskDelay（），調(diào)用此函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)將任務(wù)延時(shí)一段特定時(shí)間的功能。在FreeRT0S中，若一個(gè)任務(wù)要延時(shí)xTicksToDelay個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，系統(tǒng)內(nèi)核會(huì)把當(dāng)前系統(tǒng)已運(yùn)行的時(shí)鐘節(jié)拍總數(shù)（定義為xTickCount，32位長(zhǎng)度）加上xTicksToDelay得到任務(wù)下次喚醒時(shí)的時(shí)鐘節(jié)拍數(shù)xTimeToWake。然后，內(nèi)核把此任務(wù)的任務(wù)控制塊從就緒鏈表中刪除，把xTim

　　eToWake作為結(jié)點(diǎn)值賦予任務(wù)的xItemValue，再根據(jù)xTimeToWake的值把任務(wù)控制塊按照順序插入不同的鏈表。若xTimeToWake》xTickCount，即計(jì)算中沒有出現(xiàn)溢出，內(nèi)核把任務(wù)控制塊插入到pxDelayedTaskList鏈表；若xTimeToWake《xTickCount，即在計(jì)算過程中出現(xiàn)溢出，內(nèi)核把任務(wù)控制塊插入到pxOverflowDelayed-Taskust鏈表。

　　每發(fā)生一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍，內(nèi)核就會(huì)把當(dāng)前的xTick-Count加1。若xTickCount的結(jié)果為0，即發(fā)生溢出，內(nèi)核會(huì)把pxOverflowDelayedTaskList作為當(dāng)前鏈表；否則，內(nèi)核把pxDelaycdTaskList作為當(dāng)前鏈表。內(nèi)核依次比較xTickCotlrtt和鏈表各個(gè)結(jié)點(diǎn)的xTimcToWake。若xTick-Count等于或大于xTimeToWake，說明延時(shí)時(shí)間已到，應(yīng)該把任務(wù)從等待鏈表中刪除，加入就緒鏈表。

　　由此可見，不同于μC／OS—II，F(xiàn)reeRTOS采用“加”的方式實(shí)現(xiàn)時(shí)間管理。其優(yōu)點(diǎn)是時(shí)間節(jié)拍函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間與任務(wù)數(shù)量基本無(wú)關(guān)，而μC／OS—II的OSTimcTick（）的執(zhí)行時(shí)間正比于應(yīng)用程序中建立的任務(wù)數(shù)。因此當(dāng)任務(wù)較多時(shí)，F(xiàn)reeRTOS采用的時(shí)間管理方式能有效加快時(shí)鐘節(jié)拍中斷程序的執(zhí)行速度。

　　2.4 內(nèi)存分配策略

　　每當(dāng)任務(wù)、隊(duì)列和信號(hào)量創(chuàng)建的時(shí)候，F(xiàn)reeRTOS要求分配一定的RAM。雖然采用malloc（）和free（）函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)申請(qǐng)和釋放內(nèi)存的功能，但這兩個(gè)函數(shù)存在以下缺點(diǎn)：并不是在所有的嵌入式系統(tǒng)中都可用，要占用不定的程序空間，可重人性欠缺以及執(zhí)行時(shí)間具有不可確定性。為此，除了可采用malloc（）和free（）函數(shù)外，F(xiàn)reeRTOS還提供了另外兩種內(nèi)存分配的策略，用戶可以根據(jù)實(shí)際需要選擇不同的內(nèi)存分配策略。

　　第1種方法是，按照需求內(nèi)存的大小簡(jiǎn)單地把一大塊內(nèi)存分割為若干小塊，每個(gè)小塊的大小對(duì)應(yīng)于所需求內(nèi)存的大小。這樣做的好處是比較簡(jiǎn)單，執(zhí)行時(shí)間可嚴(yán)格確定，適用于任務(wù)和隊(duì)列全部創(chuàng)建完畢后再進(jìn)行內(nèi)核調(diào)度的系統(tǒng)；這樣做的缺點(diǎn)是，由于內(nèi)存不能有效釋放，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)應(yīng)用程序并不能實(shí)現(xiàn)刪除任務(wù)或隊(duì)列。

　　第2種方法是，采用鏈表分配內(nèi)存，可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的創(chuàng)建、刪除任務(wù)或隊(duì)列。系統(tǒng)根據(jù)空閑內(nèi)存塊的大小按從小到大的順序組織空閑內(nèi)存鏈表。當(dāng)應(yīng)用程序申請(qǐng)一塊內(nèi)存時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)申請(qǐng)內(nèi)存的大小按順序搜索空閑內(nèi)存鏈表，找到滿足申請(qǐng)內(nèi)存要求的最小空閑內(nèi)存塊。為了提高內(nèi)存的使用效率，在空閑內(nèi)存塊比申請(qǐng)內(nèi)存大的情況下，系統(tǒng)會(huì)把此空閑內(nèi)存塊一分為二。一塊用于滿足申請(qǐng)內(nèi)存的要求，一塊作為新的空閑內(nèi)存塊插入到鏈表中。

　　下面以圖2為例介紹方法2的實(shí)現(xiàn)。假定用于動(dòng)態(tài)分配的RAM共有8KB，系統(tǒng)首先初始化空閑內(nèi)存塊鏈表，把8KB RAM全部作為一個(gè)空閑內(nèi)存塊。當(dāng)應(yīng)用程序分別申請(qǐng)1KB和2KB內(nèi)存后，空閑內(nèi)存塊的大小變?yōu)?KB3。2KB的內(nèi)存使用完畢后，系統(tǒng)需要把2KB插入到現(xiàn)有的空閑內(nèi)存塊鏈表。由于2 KB《5KB，所以把這2 KB插入5KB的內(nèi)存塊之前。若應(yīng)用程序又需要申請(qǐng)3 KB的內(nèi)存，而在空閑內(nèi)存塊鏈表中能滿足申請(qǐng)內(nèi)存要求的最小空閑內(nèi)存塊為5KB，因此把5KB內(nèi)存拆分為2部分，3KB部分用于滿足申請(qǐng)內(nèi)存的需要，2KB部分作為新的空閑內(nèi)存塊插入鏈表。隨后1KB的內(nèi)存使用完畢需要釋放，系統(tǒng)會(huì)按順序把1KB內(nèi)存插入到空閑內(nèi)存鏈表中。

　　方法2的優(yōu)點(diǎn)是，能根據(jù)任務(wù)需要高效率地使用內(nèi)存，尤其是當(dāng)不同的任務(wù)需要不同大小的內(nèi)存的時(shí)候。方法二的缺點(diǎn)是，不能把應(yīng)用程序釋放的內(nèi)存和原有的空閑內(nèi)存混合為一體，因此，若應(yīng)用程序頻繁申請(qǐng)與釋放“隨機(jī)”大小的內(nèi)存，就可能造成大量的內(nèi)存碎片。這就要求應(yīng)用程序申請(qǐng)與釋放內(nèi)存的大小為“有限個(gè)”固定的值（如圖2中申請(qǐng)與釋放內(nèi)存的大小固定為l KB、2 KB或3 KB）。方法2的另一個(gè)缺點(diǎn)是，程序執(zhí)行時(shí)間具有一定的不確定性。

　　μC／OS—II提供的內(nèi)存管理機(jī)制是把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來管理，每個(gè)分區(qū)中包含整數(shù)個(gè)大小相同的內(nèi)存塊。由于每個(gè)分區(qū)的大小相同，即使頻繁地申請(qǐng)和釋放內(nèi)存也不會(huì)產(chǎn)生內(nèi)存碎片問題，但其缺點(diǎn)是內(nèi)存的利用率相對(duì)不高。當(dāng)申請(qǐng)和釋放的內(nèi)存大小均為一個(gè)固定值時(shí)（如均為2 KB），F(xiàn)reeRTOS的方法2內(nèi)存分配策略就可以實(shí)現(xiàn)類似μC／OS—Ⅱ的內(nèi)存管理效果。

　　2.5 FreeRTOS的移植

　　FreeRTOS操作系統(tǒng)可以被方便地移植到不同處理器上工作，現(xiàn)已提供了ARM、MSP430、AVR、PIC、C8051F等多款處理器的移植。FrceRTOS在不同處理器上的移植類似于μC／0S一II，故本文不再詳述FreeRTOS的移植。此外，TCP／IP協(xié)議棧μIP已被移植到FreeRTOS上，具體代碼可見FreeRTOS網(wǎng)站。

　　2.6 FreeRTOS的不足

　　相對(duì)于常見的μC／OS—II操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS操作系統(tǒng)既有優(yōu)點(diǎn)也存在不足。其不足之處，一方面體現(xiàn)在系統(tǒng)的服務(wù)功能上，如FreeRTOS只提供了消息隊(duì)列和信號(hào)量的實(shí)現(xiàn)，無(wú)法以后進(jìn)先出的順序向消息隊(duì)列發(fā)送消息；另一方面，F(xiàn)reeRTOS只是一個(gè)操作系統(tǒng)內(nèi)核，需外擴(kuò)第三方的GUI（圖形用戶界面）、TCP／IP協(xié)議棧、FS（文件系統(tǒng)）等才能實(shí)現(xiàn)一個(gè)較復(fù)雜的系統(tǒng)，不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等無(wú)縫結(jié)合。

　　FreeRTOS系統(tǒng)功能

　　作為一個(gè)輕量級(jí)的操作系統(tǒng)，F(xiàn)reeRTOS提供的功能包括：任務(wù)管理、時(shí)間管理、信號(hào)量、消息隊(duì)列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。FreeRTOS內(nèi)核支持優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法，每個(gè)任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級(jí)，CPU總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)先運(yùn)行。FreeRTOS內(nèi)核同時(shí)支持輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)允許不同的任務(wù)使用相同的優(yōu)先級(jí)，在沒有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)就緒的情況下，同一優(yōu)先級(jí)的任務(wù)共享CPU的使用時(shí)間。

　　FreeRTOS的內(nèi)核可根據(jù)用戶需要設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核或不可剝奪型內(nèi)核。當(dāng)FreeRTOS被設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核時(shí)，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級(jí)任務(wù)能剝奪低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的CPU使用權(quán)，這樣可保證系統(tǒng)滿足實(shí)時(shí)性的要求；當(dāng)FreeRTOS被設(shè)置為不可剝奪型內(nèi)核時(shí)，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級(jí)任務(wù)只有等當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)主動(dòng)釋放CPU的使用權(quán)后才能獲得運(yùn)行，這樣可提高CPU的運(yùn)行效率。

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