機(jī)器人的控制系統(tǒng)

　　機(jī)器人的控制系統(tǒng)是指由控制主體（作業(yè)指令程序）、控制客體（傳感器的反饋信號(hào)）和控制媒體（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）組成的具有自身目標(biāo)和功能的管理系統(tǒng)，該技術(shù)的發(fā)展及其相關(guān)軟、硬件技術(shù)的進(jìn)步極大地提升了機(jī)器人功能和性能。

　　控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、關(guān)節(jié)力矩、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等，其基本功能包括示教-再現(xiàn)功能、坐標(biāo)設(shè)置功能、與外圍設(shè)備的聯(lián)系功能、位置伺服功能等。

　　機(jī)器人控制技術(shù)

　　機(jī)器人控制技術(shù)是機(jī)器人為完成指定動(dòng)作和任務(wù)所需的控制策略、方法等，主要包括位置控制、力矩控制和智能控制技術(shù)三個(gè)方面。

　　位置控制和力矩控制是智能控制技術(shù)產(chǎn)生的基礎(chǔ)，，其核心包含對(duì)速度、加速度、位置和力的控制，并融合了開(kāi)環(huán)系統(tǒng)、PID反饋系統(tǒng)、控制最優(yōu)系統(tǒng)等經(jīng)典的控制技術(shù)。作為機(jī)器人的基礎(chǔ)控制技術(shù)，位置及力矩控制技術(shù)發(fā)展至今相對(duì)成熟，且逐步趨于完善。

　　智能控制作為機(jī)器人能夠自主完成從感知-控制-執(zhí)行回路的核心，通過(guò)運(yùn)用綜合性技術(shù)手段，將人工智能（神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)、專(zhuān)家系統(tǒng)等）與現(xiàn)代控制理論（最優(yōu)控制、模糊控制、自適應(yīng)控制等）相結(jié)合，發(fā)揮各自?xún)?yōu)勢(shì)，進(jìn)而整體提升機(jī)器人的智能化程度與任務(wù)完成質(zhì)量。

　　機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展趨勢(shì)

　　隨著人們對(duì)生活品質(zhì)的追求和人力成本的增加，越來(lái)越多的機(jī)器人走進(jìn)人們的日常生活之中，在為人們的生活提供最大的便利同時(shí)，以私人醫(yī)生、老師、陪護(hù)的身份給人們帶來(lái)身心的愉悅，目前的典型應(yīng)用包括家政機(jī)器人、陪伴機(jī)器人、教育娛樂(lè)機(jī)器人與醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人等。

　　根據(jù)上述應(yīng)用趨勢(shì)，未來(lái)機(jī)器人控制技術(shù)的智能化發(fā)展方向?qū)⒅饕獓@雙向控制技術(shù)、語(yǔ)音控制技術(shù)、自主控制技術(shù)三個(gè)方面進(jìn)行發(fā)展。雙向控制技術(shù)旨在提高機(jī)器人控制器的智能化控制能力。語(yǔ)音控制技術(shù)可以通過(guò)語(yǔ)言交流讓機(jī)器人完成目標(biāo)任務(wù)，使機(jī)器人擁有更大的發(fā)展空間。自主控制技術(shù)能夠讓機(jī)器人。

　　自主完成任務(wù)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的自動(dòng)化控制，是當(dāng)前的研究重點(diǎn)和目標(biāo)。