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十四五機器人產業發展規劃指出機器人的研發、制造、應用是衡量一個國家科技創新和高端制造業水平的重要標志。當前，機器人產業蓬勃發展，正極大改變著人類生產和生活方式，為經濟社會發展注入強勁動能。
人形機器人作為機器人產業中重要的一環，其有著獨特的技術和功能，廣泛應用于教育、科研、服務、娛樂和工業等領域，帶來了前所未有的便利和效率。
2023年10月，工信部發布了《人形機器人創新發展指導意見》，報告中指出，機器人技術已有成熟的技術基礎，以大模型等人工智能技術突破為引領，人形機器人技術加速演進，已成為科技競爭的新高地、未來產業的新賽道、經濟發展的新引擎，發展潛力大、應用前景廣。
結合大象機器人的產品布局與發展路徑，公司正式發布萬元級售價的水星Mercury人形機器人產品系列。
水星Mercury機器人系列共有三款產品：
水星Mercury?A1?七軸協作機械臂
水星Mercury?B1 半人形雙臂機器人
水星Mercury?X1 通用人形機器人
三款產品的工業設計皆由瑞典團隊精心設計而成，集成七大機器人核心算法，多種使用與開發方式，旨在滿足教育、科研、服務、娛樂和VR遙操作等五大應用場景的需求。
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水星機器人產品家族
水星Mercury A1
七軸協作機器人
????水星Mercury?A1是一款輕量級7自由度協作機器人，由7顆大象機器人自研諧波模組驅動；全新的七軸工業設計由瑞典團隊精心操刀，整機使用超輕量碳纖維外殼，減重的同時大幅提高整機強度和剛性。
水星Mercury?A1采用單主控，雙副控控制方式。主控采用Cortext?A72?-?1.5GHz、搭載2.0英寸IPS-LCD電容觸摸屏，配合大象機器人自主開發的機器人便捷開發操作系統myPanel?OS，可實現無需編程的快速部署應用。
水星Mercury B1
雙七軸半人形機器人
水星Mercury?B1雙臂半人形機器人共擁有17個自由度，搭載兩臺A1七軸機械臂，具備單臂獨立操作和雙臂協同操作的能力；
頭部搭載一塊9英寸高清液晶顯示觸摸屏，支持多點操控及用戶定制化表情顯示；搭配NVIDIA?Xavier主控芯片和四個獨立副控進行控制。配合一體式3D攝像頭，可以完成2D/3D機器視覺引導、抓取以及VR實現遙操作。
作為ChatGPT?for?Robotics最早適配的機器人品牌，Mercury?B1內置了高清晰度麥克風陣列，支持實時語音采集，將帶來AI語音智能識別交互的全新體驗。
水星Mercury X1
通用人形機器人
水星Mercury?X1輪式人形機器人共擁有19自由度，由水星Mercury?B1和高性能移動底座組合而成。
整機配備英偉達Jetson?Xavier和Jetson?Nano雙主控，上半身獨立四個副控，下半身獨立一個副控進行搭配控制。
移動底座配備高性能激光雷達，超聲波傳感器和2D視覺等豐富感知；采用直驅電機驅動，最大運行速度達1.2m/s；?最大爬坡高度2CM；最大爬坡角度15度。整機最大續航高達8小時，滿足個人及商業應用的需求。
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力源系列諧波模組
大扭矩輕自重
全新自研模組輸出澎湃動力
水星機器人全系產品搭載大象機器人全新自研力源系列諧波模組。全新模塊化設計模組標配電磁制動剎車，中空走線。具有高精度、高慣量、低自重等特點。
最大輸出扭矩可達80Nm，編碼器分辨率19Bit，重復定位精度高達0.6弧分。配合機械臂整機外殼采用的鋁合金與碳纖維材質，進一步降低整機自重，優化動力表現。
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強大算力加持
賦能具身智能新疆界
水星Mercury人形機器人B1,X1采用了全新英偉達Jetson?Xavier邊緣計算核心作為主控模組。
高達21TOPS?的?AI?性能使這些模組為處理視覺測距、傳感器融合、定位和地圖構建、障礙物檢測和路徑規劃算法提供了強大的算力保障，為具身智能領域開發和應用創造無限可能。
尤其在克服VR遙操作技術難題的過程中，確保獲取低延遲的視頻流?直是關鍵挑戰之?。
大象機器人采?了?項創新性的解決?案，即通過利?NVIDIA?Xavier平臺提供的Accelerated?GStreamer插件，成功實現了GPU加速的視頻編解碼，在保障實時性的同時，最?程度地優化帶寬利?率，為VR遙操作提供硬件加速。
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七大集成算法
打造機器智能
水星Mercury機器人系列產品首次集成了七大智能算法，整體提升機械臂運動學和動力學表現，抑制震動，雙臂流暢協同，與視覺、激光和語音傳感器深度融合在人工智能的加持下全方位打造立體的機器智能。
????水星七軸機械臂控制：
具備的運動學算法可實現直線、圓弧、樣條等相應軌跡。
七軸機械臂又被稱為冗余機械臂，其擁有形同人手的冗余結構，可維持末端位姿不變，僅修改冗余臂角即可實現零空間運動。
冗余臂角的存在，令機器人無需做大幅度姿態旋轉即可移動到相鄰的連續位置，在小范圍的旋轉運動上具備得天獨厚的優勢。
水星機器人系列還具備拖動示教、機械臂軟浮動、碰撞檢測、速度融合等已在大象機器人其他產品線上實現的功能。
????雙臂協同：
從人類具備雙手協同工作中獲得設計靈感，myBlockly集成雙臂同步協同算法，實現雙臂協同工作，使機器人在復雜和精密的任務中表現得更加靈活和高效。同時具備雙臂自干涉檢測、同步、配合等常規算法。
??? SLAM激光導航：
采用先進的RTABMAP?3D與2D配合的SLAM導航技術。通過激光雷達感知平面環境，使用3D攝像頭實時構建地圖并同時定位，水星Mercury實現了智能導航、避障，具有高效而精準的移動能力。
????單目視覺：
借助先進的視覺算法和基于OpenCV的技術，水星機械臂實現了多項智能識別功能。顏色、形狀、Aruco標記、特征點以及YOLO目標檢測等多重識別方式，使機械臂能夠快速、精準地應對各類任務。
無論是色彩辨識、形狀定位，還是迅速捕捉特定標記物，水星Mercury機械臂都展現出卓越的靈活性和高效性。在復雜多變的工作環境中，它能夠以智能的方式完成任務，是工作場景中的得力助手。
????雙目視覺：
水星Mercury機器人引入了先進的室內3D視覺重建技術，能夠通過激光雷達和攝像頭，精準捕捉室內環境。借助特征提取和深度估計，實時生成精確的三維地圖，為智能導航和環境理解提供強大支持。
????語音識別：
myBlockly結合了語音識別和GPT模型，可以將用戶的語音指令轉化為Blockly代碼。用戶只需通過簡單的口頭指令，即可生成復雜的Blockly代碼，無需手動輸入，大大提高了編程的效率。
??? ChatGPT融合：
myBlockly 集成了ChatGPT，通過自然語言與ChatGPT交互實現AI編程。用戶無需了解編程語言，只需描述程序的功能，即可實現一鍵生成Blockly積木塊，輕松構建復雜程序。
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三大集成軟件操作方式
全新自研操作軟件
重新定義人機交互
符合直覺的人機交互
輕松釋放水星無限潛力
水星Mercury A1機械臂內置的“myPanel”搭配兩英寸觸摸屏，可實現機械臂的快速示教編程，無需任何額外硬件設備即可調試部署。
myBlockly
圖形式編程開發軟件
全新myBlockly引入了創新的雙編輯欄功能，為用戶提供更加便捷和高效的編程體驗。
同時，myBlockly還接入了底座SLAM控制模組api，使得人形機器人的整機編程和控制無縫結合，進一步擴展了水星Mercury機器人的應用領域。
通過預設的快捷指令，用戶可以快速編寫左右雙臂的控制程序，實現雙臂的高效協同工作，從而達到“1+1>2”的效果。
VR實時操控
同時配合最新meta?Quest3開發的水星VR遙控操作（MVRM），可實現低時延的VR實時控制，為特殊危險場合提供全新的機器人解決方案。
水星Mercury機器人可實現16自由度的VR操作，支持有線和無線連接，可組合適配2D/3D相機和各式夾爪、吸泵和靈巧手。
得益于NVIDIA?Jetson?Xavier平臺所提供的Accelerated?GStreamer插件，MVRM操作延遲小于300MS；操作精度達到±1MM，目前已經率先適配meta?Quest3系列。
多元軟件生態
支持主流仿真平臺
水星Mercury機器人系列堅持大象軟件開源傳統，支持豐富的軟件生態和主流編程語言。
同時支持包括ROS2,?Moveit,?Gazebo，Mujoco和Issacsim等主流仿真軟件，便于用戶使用機器人在仿真系統里模擬機器運動，提高了智能自主學習和快速迭代的能力。
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支持二次開發
Python?API
?- pymyCobot
pymyCobot 是一個通用的?Python?控制庫，旨在支持大象機器人旗下多款機器人，提供了一個簡單而靈活的接口，方便開發者對機器人進行控制。
C++ API
?- Mercury API
Mercury?API是一款專為水星Mercury機器人設計的C++控制接口。簡潔易用，提供對機器人關節、姿態和執行器的靈活控制，助力開發者快速實現各類機器人應用。
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五大應用場景
教育場景
機器人教育教學套裝，水星Mercury?A1協作機械臂可搭配2D或3D視覺模組，可以實現圖像識別、模型訓練、機器人控制、運動規劃、機器人空間標定、視覺與機器人手眼標定等多個學科不同領域的知識學習。
科研場景
一站式科研具身智能人形機器人 —— 水星Mercury B1。
得益于自研控制算法與自研模組的應用，B1?可用于雙臂協同控制、雙臂運動規劃、視覺感知加機器人應用等多個方向研究與應用，是人形機器人應用研究的首選機型。
?三維重建，3D SLAM 自動導航場景：輪式全人形機器人——水星 Mercury X1。采用3D?攝像頭搭配360全向雷達，搭配英偉達核心主控，實現3D場景掃描建圖，支持ROS?環境擴展開發，支持加載和保存環境地圖，讓機器人融入實際環境，進行機器人移動、自動導航、3D建圖等多種應用。
服務場景
水星Mercury系列的強悍性能及內在表現，搭配優雅的外觀設計，使得水星Mercury機器人不僅可以用于教育、科研場景，也可以用于商業服務場景，通過不同的末端配件，搭配各種日常家具家電，機器人可以服務于實際的公司展示、商業展會、行業交流等應用環境，展現機器人服務員的炫酷應用。
娛樂場景
搭配自定義的末端執行器，進行模擬人類的動作開發，水星Mercury機器人可以實現類人動作應用，進行個人應用的創意開發。
VR遙操作場景
搭配VR設備，實現遠程操控的機器人應用
讓機器人控制可以不受時空限制，可以廣泛用于客戶不同場景的遠程落地解決方案。提供雙端軟件覆蓋，支持VR設備端、機器人端UI界面控制，快速搭建機器人遠程控制場景，讓人形機器人更加實用。
豐富周邊生態
水星Mercury機器人系列提供完整的輔助硬件，包括各式夾爪、吸泵，并且可以同時搭配2D和3D視覺組合使用，真正實現機器人“手眼合一”。
提供3大類10余種配件，跟隨產品同步上市。滿足你的個性化場景開發需求，擺脫常規機器人配件選型的應用難題。
電動夾爪
??自適應夾爪：最大夾取寬度120mm，最大負載1KG，具備力控抓取，自動適應物體寬度，適合多種尺寸的規則未知物體。
?張角式夾爪：最大夾取角度90度，最大負載1KG，具備力控抓取，支持自動適應寬度，配合柔性指尖適合形狀不規則的物體。
?平行夾爪：最大夾取寬度50mm、最大負載1KG，具備力控抓取，可控閉合寬度，適合形狀規則的精確物體。
吸盤吸泵
一體式吸盤吸泵：最大負載1KG，一體式安裝應用，無需復吸泵雜線纜連接，支持IO控制。
?模塊化吸盤吸泵：多吸頭距離可調，適合平整物體，最大負載1KG，支持IO控制。
攝像頭模組
?? 2D攝像頭模組：RGB彩色2M 像素USB攝像頭，可直接接入機械臂末端USB口。
??? 3D攝像頭模組：RealSense 3D 攝像頭，支持采集深度信息。
審核編輯：黃飛
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工商網監
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