近年來，對各種疾病診斷和治療的巨大高端技術(shù)需求、老齡化對老殘輔助和護理的社會壓力以及高素養(yǎng)醫(yī)護人員的缺乏導(dǎo)致的供需矛盾這三大因素驅(qū)動。醫(yī)療方面的智能化也越來越突出，各種機械涌入手術(shù)室，機器人也在醫(yī)療系統(tǒng)中得到了推廣。

　　9月6日，西安第四軍醫(yī)大學(xué)唐都醫(yī)院的達(dá)芬奇手術(shù)機器人完成落戶后首個胸腔外科手術(shù)，成功為一名患者切除直徑約10厘米的腫瘤，這是世界首例劍突下輔助機器人侵襲性上縱胸腺瘤切除術(shù)。

　　醫(yī)療機器人是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療以及健康服務(wù)等方面的機器人。根據(jù)功能的不同，醫(yī)療機器人可分為外科手術(shù)機器人、外骨骼康復(fù)機器人和護理機器人。其中手術(shù)機器人廣受關(guān)注，從手術(shù)機器人的發(fā)展看，以下三款手術(shù)機器人最為典型。

　　A、手術(shù)機器人伊索

　　1994年，美國ComputerMotion公司研發(fā)而成的手術(shù)機器人伊索是一款持鏡機器人。主要用于調(diào)整腹腔鏡的位置，一般由聲控或者腳踏控制。

　　此款機器人有三個階段：伊索-1000，伊索-2000和伊索-3000。它可以模仿人類手臂動作，無需醫(yī)護人員用手控制內(nèi)窺鏡，更加精準(zhǔn)操作，使得醫(yī)生的視野更加穩(wěn)定直接。

　　B、手術(shù)機器人宙斯

　　1996年，美國Computer Motion公司在伊索機器人的基礎(chǔ)上又研發(fā)了宙斯。它可以遙控操作，分為Surgeon-side系統(tǒng)和Patient-side系統(tǒng)。

　　手術(shù)機器人宙斯由3只機械手臂，操作臺和計算機控制器組成。醫(yī)生可以聲控操作腹腔鏡的手臂，同時用手操作其它兩個機械手臂進行手術(shù)。

　　C、手術(shù)機器人達(dá)芬奇

　　達(dá)芬奇可以說是目前最熱門的手術(shù)機器人。它由IntuitiveSurgical公司1999年研制而成，是以宙斯的基本模式為基礎(chǔ)。

　　目前，中國大陸的達(dá)芬奇機器人手術(shù)系統(tǒng)裝機量有50多臺，雖然比起美國的2000多臺、日本的230臺而言并不算多，但使用率卻是世界第一。

　　達(dá)芬奇目前已經(jīng)推出了四代產(chǎn)品：

　　1996年推出了第一代達(dá)芬奇機器人。

　　2006年推出了第二代產(chǎn)品，機械手臂活動范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開控制臺的情況下進行多圖觀察。

　　2009年在第二代基礎(chǔ)上增加了雙控制臺、模擬控制器、術(shù)中熒光顯影技術(shù)等功能，進而推出了第三代產(chǎn)品。

　　第四代機器人在2014年推出，靈活度、精準(zhǔn)度、成像清晰度等方面有了質(zhì)的提高，公司在2014年下半年還開發(fā)了遠(yuǎn)程觀察和指導(dǎo)系統(tǒng)。

　　2015年8月，在谷歌上市11周年之際，華爾街做了一項有趣的統(tǒng)計，統(tǒng)計了自谷歌上市以來，11 年中股票回報率超過谷歌（1277%）的美股公司，在參與統(tǒng)計的近6000家美股公司中，只有13家公司的回報率超過了谷歌，其中，有一家叫直覺外科（Intuitive Surgical）的回報率，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了谷歌。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機器人是一種高級機器人平臺，其設(shè)計的理念是通過使用微創(chuàng)的方法，實施復(fù)雜的外科手術(shù)。達(dá)芬奇手術(shù)機器人是當(dāng)今最先進的微創(chuàng)外科治療平臺，它使外科手術(shù)的精度超越了人手的極限，對整個外科手術(shù)觀念來說是一次革命性的飛躍，特別是泌尿外科，更成為微創(chuàng)手術(shù)的精英領(lǐng)域，病種適應(yīng)非常廣泛。

　　什么是達(dá)芬奇手術(shù)機器人

　　達(dá)芬奇手術(shù)機器人是一種高級機器人平臺，它由外科醫(yī)生控制臺、床旁機械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)三部分組成。

　　1、外科醫(yī)生控制臺：主刀醫(yī)生坐在控制臺中，位于手術(shù)室無菌區(qū)之外，使用雙手（通過操作兩個主控制器）及腳（通過腳踏板）來控制器械和一個三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術(shù)器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運動。

　　2、床旁機械臂系統(tǒng)：床旁機械臂系統(tǒng)（Patient Cart）是外科手術(shù)機器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機械臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。為了確保患者安全，助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對于床旁機械臂系統(tǒng)的運動具有更高優(yōu)先控制權(quán)。

　　3、成像系統(tǒng)：成像系統(tǒng)（Video Cart）內(nèi)裝有外科手術(shù)機器人的核心處理器以及圖象處理設(shè)備，在手術(shù)過程中位于無菌區(qū)外，可由巡回護士操作，并可放置各類輔助手術(shù)設(shè)備。外科手術(shù)機器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維（3D）鏡頭，對手術(shù)視野具有10倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機器人如何誕生

　　達(dá)芬奇機器人的技術(shù)源于擁有官方背景的斯坦福研究院（SRI），上世紀(jì)80年代末的時候，一群科學(xué)家在斯坦福研究院開始了外科手術(shù)機器人的研發(fā)，初衷是要研制出適合戰(zhàn)地手術(shù)的機器人。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機器人從1996年到現(xiàn)在已經(jīng)更新到第四代，靈活度、精準(zhǔn)度得到了極大提高，但手術(shù)機器人的發(fā)展并未止步于“達(dá)芬奇”。最早把手術(shù)機器人引入醫(yī)療實戰(zhàn)的Intuitive Surgical公司創(chuàng)始人、“達(dá)芬奇機器人”的命名者Frederic H. Moll博士，現(xiàn)在還在創(chuàng)造另一種用于更多領(lǐng)域的手術(shù)機器人：ARES機器人。

　　Moll在醫(yī)學(xué)設(shè)備、高科技醫(yī)療領(lǐng)域的經(jīng)驗超過20年。他廣為業(yè)界所知的是他在醫(yī)療科技企業(yè)上的巨大貢獻。上世紀(jì)80年代初，他在西雅圖的維吉尼亞曼森醫(yī)學(xué)中心參與手術(shù)住院醫(yī)生的實習(xí)，發(fā)現(xiàn)手術(shù)細(xì)菌侵入給病人帶來的傷害甚至遠(yuǎn)超所治療疾病的風(fēng)險。“開放式手術(shù)在人體上造成的切口之大，真的令人震驚，”Moll回憶道，“這種做法太落后了。”于是他申請休假去了硅谷，原職位一直保留了10年，但他再沒回去過。

　　1994年，一個叫SRI International的非營利性研究公司，投資研究了一種用于戰(zhàn)場的遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)，比人工手術(shù)產(chǎn)生的創(chuàng)口和傷害都要小得多。這正好符合了Moll的心愿，于是建議當(dāng)時所在的Guidant公司研發(fā)類似的醫(yī)療設(shè)備，卻因機器人手術(shù)的風(fēng)險太大難以投入商用而被否定。

　　1995年Moll從 Guidant辭職，與John Freund、Rob Younge共同創(chuàng)辦Intuitive Surgical 醫(yī)療機器人公司，把能實現(xiàn)微創(chuàng)機器手術(shù)的“達(dá)芬奇”手術(shù)機器人帶給大眾，價格平均在130萬美元。2000年公司以每股9美元上市；2003年收購競爭對手Computer Motion。自此Intuitive銷售利潤大漲，全面打消了華爾街對Intuitive手術(shù)機器人商業(yè)價值的懷疑。

　　“達(dá)芬奇”三大組成：外科醫(yī)生控制臺、床旁機械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)

　　2002年成立Hansen Medical公司：專注更細(xì)致領(lǐng)域的醫(yī)療機器人Sensei

　　Frederic H. Moll博士

　　在創(chuàng)辦業(yè)界聞名的Intuitive Surgical之前，Moll 博士還有過兩次創(chuàng)辦公司的嘗試：

　　1984年創(chuàng)辦Endotherapeutics醫(yī)療設(shè)備公司、1989年聯(lián)合創(chuàng)辦了Origin Medsystems手術(shù)設(shè)備公司。

　　另外，他還曾在Guidant公司手術(shù)設(shè)備部門擔(dān)任醫(yī)學(xué)主管。Moll時常處于身兼數(shù)職的狀態(tài)，在研發(fā)自己的產(chǎn)品的幾十年過程中，還在一長串的醫(yī)療公司當(dāng)過董事或顧問：MAKO、Shockwave、Cephea、Innovative Spinal Technologies、BIOLASE、RefleXion Medical、Intersect ENT、Restoration Robotics、AcousTx、Aptus Endosystems、Leptos Biomedical、Catalyst Health Ventures風(fēng)投公司、Kearny Venture Partners風(fēng)投公司。

　　Moll在醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域的深掘程度令人咋舌。2002 年，F(xiàn)rederic Moll離開自己一手創(chuàng)辦的Intuitive，成立了Hansen Medical公司。他希望制造一種更有技術(shù)含量的機器人，這種機器人能精確定位、操作、穩(wěn)定控制植入心臟的一種極細(xì)且有彈性的導(dǎo)管，來進行微創(chuàng)手術(shù)。

　　Hansen Medical公司制造了機器人手術(shù)系統(tǒng)和手術(shù)過程所使用的導(dǎo)絲、導(dǎo)管、護套、氣球、支架等一系列工具，產(chǎn)品包括可進行心血管手術(shù)的Sensei?機器人導(dǎo)管系統(tǒng)、進行周圍血管手術(shù)的Magellan?機器人系統(tǒng)、Artisan?操控導(dǎo)管、CoHesion? 3D可視化模塊。

　　與“達(dá)芬奇”不同的是，重點產(chǎn)品Sensei 機器人手術(shù)系統(tǒng)專注于更細(xì)致的一些領(lǐng)域，例如從手臂或大腿的大血管切開小口，用導(dǎo)管導(dǎo)入手術(shù)工具，來做血液循環(huán)方面的手術(shù)等。由于與原Intuitive Surgical公司在業(yè)務(wù)上產(chǎn)生沖突，Hansen與之協(xié)定簽訂了一份知識產(chǎn)權(quán)協(xié)議，將銷售收入的3%支付給Intuitive，并將合作一些心臟手術(shù)的業(yè)務(wù)。

　　最厲害的是，2007年，Moll創(chuàng)辦Auris手術(shù)機器人公司。近十年過去了，今天我們打開Auris Surgical Robotics的主頁，仍只有一句“Auris Surgical Robotics是一家來自硅谷的技術(shù)公司”。關(guān)于公司業(yè)務(wù)、發(fā)展情況，官方幾乎是只字不提。不過從外界看來，Auris在這些年間確實沒有產(chǎn)品問世，卻吸引了眾多優(yōu)秀風(fēng)投的青睞：2014年3月，A輪融資3438萬；2015年9月，融資1.5億元。市場副總裁David Schummers被問到Auris動態(tài)時表示拒絕披露，因為“Auris現(xiàn)在正處于一種高度保密的狀態(tài)”。

　　2007年創(chuàng)辦Auris：這讓人們不禁好奇：Auris到底在做什么？

　　官網(wǎng)還列出了目前的董事會成員，除了Frederic H. Moll以外，還有創(chuàng)立了Mithril資本的Ajay Royan、Lux資本的聯(lián)合創(chuàng)始人Peter Hébert、NaviMed資本聯(lián)合創(chuàng)始人Bijan Salehizadeh，都是業(yè)界的實力人士。

　　今年的4月20日，Auris以每股4美元的價格收購了Moll博士此前創(chuàng)辦的Hansen Medical公司，也就是總共約8000萬美元的成交價。由于這次交易，Hansen之前的一些大股東還承諾向Auris Surgical Robotics注資約4900萬。此次交易將會使Auris獲得三款不同類型手術(shù)機器人的控制權(quán)。“Hansen在血管內(nèi)手術(shù)機器人上的成就已經(jīng)是處于 技術(shù)領(lǐng)先地位，”Moll評論道，“高靈活度機器人的商業(yè)機會非常大，我很期待通過這次與Hansen的合并能幫助我們做大這塊的市場。”

　　Auris沉默了近十年，但是從這些融資和收購的跡象看來，他們顯然正在為之后的劇情埋下伏筆。

　　曙光初現(xiàn)：新產(chǎn)品“ARES機器人”

　　ARES手術(shù)機器人示意圖——來自Auris專利申請

　　今年，5月底，Auris的首個醫(yī)療機器人——ARES手術(shù)機器人獲得了美國食品藥物管理局（FDA）批準(zhǔn)，現(xiàn)在已經(jīng)可以用于臨床診斷和治療。ARES全稱是Auris Robotic Endoscopy System（Auris機器人遠(yuǎn)程系統(tǒng)）。有傳聞?wù)f，Auris Surgical公司研發(fā)的ARES機器人將用于白內(nèi)障手術(shù)，并且因此在相關(guān)領(lǐng)域申請了一些專利。但是據(jù)《IEEE波譜》雜志一位觀察員說，Auris的野心遠(yuǎn)不止這么簡單。公司某些雇員透露的消息是，Auris正在“發(fā)明全新一代的手術(shù)機器人，讓機器人能應(yīng)用于各種類型疾病的醫(yī)療過程中”。

　　從公司提交的專利文件中可知，Auris現(xiàn)在正專注于一種所謂“腔內(nèi)”的手術(shù)方法，也就是要讓手術(shù)機器人通過人體的自然開口（尤其是口腔），來解決喉部、肺部、消化系統(tǒng)的問題。傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡手術(shù)中，醫(yī)生為了把杠桿或用轉(zhuǎn)盤工具把內(nèi)窺工具導(dǎo)入病人體內(nèi)，經(jīng)常要用一種“扭曲的”姿勢來完成手術(shù)，還會長時間受X射線輻射。而ARES機器人不僅是用遠(yuǎn)程操作的方式避免了這些情況，而且可以增加精確程度。

　　由于“腔內(nèi)”的手術(shù)方法不會造成開放性創(chuàng)口，也不需要大面積麻醉，ARES機器人能減少身體狀況較為 脆弱的病人的手術(shù)風(fēng)險。美國胃腸內(nèi)鏡外科醫(yī)師學(xué)會估計，在美國，腔內(nèi)手術(shù)每年可以幫助超過100萬的超重或胃酸逆流患者成功治療疾病。據(jù)《IEEE波譜》 雜志的消息，這款機器人系統(tǒng)至少已經(jīng)開展了一次成功的臨床手術(shù)。FDA已經(jīng)證明，ARES機器人可以用于支氣管窺鏡治療肺部疾病的手術(shù)。

　　在Auris Surgical的一份專利文件中，提到了激光器、醫(yī)用鉗、醫(yī)用針、抓握器、手術(shù)刀等手術(shù)工具，有實施活體檢查、胃部修復(fù)、腫瘤切除等一系列手術(shù)的可能性。

　　Science Hack Day網(wǎng)站聯(lián)合創(chuàng)始人Ariel Waldman正在建設(shè)Auris 的硬件、軟件界面，他形容這個系統(tǒng)是“一款開創(chuàng)性的機器人手術(shù)系統(tǒng)”。在一次實驗中，Auris的機器人手術(shù)系統(tǒng)成功地實施了呼吸道內(nèi)窺手術(shù)，從15位疑似患者中診斷出9位癌癥患者，并提取了活體組織切片，手術(shù)全程沒有出現(xiàn)副作用，這也標(biāo)志了他們的技術(shù)在臨床診斷和手術(shù)治療上都有很大的前景。

　　Frederic Moll在手術(shù)機器人領(lǐng)域的數(shù)十年磨一劍，或許又將為世界帶來更多的科技革新。

　　醫(yī)用機器人未來主要發(fā)展趨勢：

　　（1）醫(yī)工研用全要素協(xié)同創(chuàng)新成為必然。

　　（2）專用型的醫(yī)療機器人將成為產(chǎn)品發(fā)展趨勢。

　　（3）金融資本在醫(yī)用機器人產(chǎn)業(yè)中起著越來越大的作用。

　　（4）精確醫(yī)療理念進一步發(fā)展。

　　附：最后盤點海內(nèi)外六家在醫(yī)用機器人領(lǐng)域具有技術(shù)實力的公司，其中包括三家外骨骼康復(fù)機器人公司和三家外科手術(shù)機器人公司。

　　1、Ekso Bionics

　　Ekso Bionics是一家上市公司，專注于醫(yī)療和助理機器人。Ekso Bionics，前身是Berkeley Bionics，2005年創(chuàng)立于美國加州伯克利市。這個公司是應(yīng)用機器外骨骼提高人類運動能力方面的先鋒者。從它誕生時起，Ekso Bionics就與伯克利大學(xué)等世界級研究院形成了伙伴關(guān)系，從國防部獲得了科研經(jīng)費并獲得美國洛克希德馬丁公司的專利技術(shù)。

　　Ekso Bionics是一款外骨骼機器人，該產(chǎn)品利用仿生原理，使下肢癱瘓的個人站起來，并借由重量支撐及其四點相互補償?shù)牟椒ピ诘孛嫘凶摺Ｐ凶叩倪_(dá)成是通過用戶向前的重量移動來啟動步行，電池供電的馬達(dá)驅(qū)動雙腿并代替神經(jīng)肌肉的功能。

　　2、Cyberdyne

　　一家非上市公司，專注于外骨骼康復(fù)機器人，公司位于日本茨木市。Cyberdyne將山海嘉之教授以及他在筑波大學(xué)實驗室的發(fā)明加以商業(yè)化。該公司的產(chǎn)品屬于混合輔助肢體，目前已經(jīng)開發(fā)出了輔助下肢和機器人手臂。

　　Cyberdyne最吸引人的地方是意念控制。人體神經(jīng)系統(tǒng)和肌肉在大腦打算移動肢體的時候會發(fā)出微弱電信號，而外骨骼上安裝的一系列傳感器會持續(xù)監(jiān)測這些信號，并做出相應(yīng)的動作。

　　3、Open Bionics

　　Open Bionics是一家專注于醫(yī)療型、助理型與操作型機器人的非上市公司。該公司的產(chǎn)品是價格實惠的機器義肢手臂。

　　Open Bionics機器手與人手的重量相同，通過醫(yī)用電極與手臂肌肉相連。當(dāng)手臂肌肉收縮后，肌膚表面會有電子信號。感應(yīng)器獲取這種信號，然后將其傳遞給機械手。

　　4、Intuitive Surgical

　　Intuitive Surgical總部位于美國加利福尼亞，該公司的達(dá)芬奇機器人是手術(shù)機器人中當(dāng)之無愧的老大。在美國，達(dá)芬奇手術(shù)機器人非常普及，只要是略具規(guī)模的醫(yī)院，肯定會配備達(dá)芬奇機器人。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機器人是Intuitive Surgical公司開發(fā)的第一臺機器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)。最初主要用于泌尿外科的微創(chuàng)手術(shù)，如前列腺切除手術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于多個學(xué)科，包括婦科手術(shù)、心外科及小兒外科等。

　　5、Titan Medical

　　Titan Medical是一家專注于外科手術(shù)機器人的上市公司。該公司的總部位于加拿大安大略省多倫多市。TitanMedical專注于新型機器人手術(shù)技術(shù)的設(shè)計、研發(fā)和商業(yè)化，該公司正在開發(fā)的SPORT手術(shù)系統(tǒng)可用于微創(chuàng)手術(shù)。

　　Titan Medical最主要的知識產(chǎn)權(quán)就是其單孔設(shè)備的設(shè)計專利。該機器人平臺靈活敏捷，占地面積小，成本更低。公司主要聚焦以下三種手術(shù)類型：普通外科（膽囊切除術(shù)、闌尾切除術(shù)）、婦科（子宮切除良性腫瘤）和泌尿科。

　　6、天智航

　　北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司是一家新興智能醫(yī)療機器人科技公司。該公司以計算機輔助手術(shù)導(dǎo)航和醫(yī)療機器人為核心，為各級醫(yī)療機構(gòu)提供臨床數(shù)據(jù)共享與遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)。目前天智航已經(jīng)完成了B輪融資，是一家擁有多項自主知識產(chǎn)權(quán)的公司。

　　天智航的主要產(chǎn)品是骨科導(dǎo)航機器人，屬于外科手術(shù)機器人的一種。該技術(shù)可顯著提高骨科手術(shù)質(zhì)量，改善醫(yī)生工作環(huán)境。