在幾年前的智能機器人與系統國際會議上（IROS），哈佛研究生 Michael Tolley 向我們介紹了一款依靠爆炸力進行彈跳的機器人。這款粉紅色的柔軟機器人有三條可以左右搖擺并負責定位的腿，不過這家伙的長相實在是太對不起觀眾了。現在，Tolley 在加州大學圣地亞哥分校已經有了自己的機器人實驗室，該實驗室的主要工作就是找到有效的制造軟體機器人的方法。在最新的論文中（下周發表在 ICRA），Tolley 展示了可以行走的四足軟體機器人。

軟體機器人（搭載有致動器）潛力巨大，它們廉價、靈活，且易于配置。不過以現在的技術水平來看，軟體機器人可不好造，因為你必須手工完成一系列復雜的操作。

Dylan Drotman 與 Tolley 實驗室的學生一起完成了軟體機器人的腿部設計，利用 3D 打印機，你可以一次性完成腿部的打印。事實上，你甚至可以輕易的將整個四足機器人打印出來。

當然，也不是所有 3D 打印機都能滿足要求，你需要一臺能打印軟硬混合材料的機器。只有這樣，最終的產品才能擁有可調節的柔韌性。在這里，研究人員用到了 Stratasys 公司的 Objet350 Connex3 打印機，不過這臺設備可不是一般人能買得起的。

軟體機器人的每條腿都由 3 條可伸縮的充氣橡皮管制造而成，充氣橡皮管與地面接觸的區域呈三角形。在操作時，只需對一條腿上的兩個橡皮管充氣，這條腿就會朝沒充氣的那根管子方向彎折，這樣你就有了四條兩軸可控的柔軟腿部。

這四條腿呈 X 造型連接在一起，通過充氣或漏氣，軟體機器人就能走起路來（與爬行可完全不同）。軟體機器人可以抬起腿，移動它并完成前進動作。借助其柔軟的特性，研究人員可以成功完成不同步態的測試，并對機器人在不同路況下（巖石、砂紙或洞穴）的動作進行優化。

同時，這款軟軟的小家伙還能背著 0.62 千克的負荷成功站立起來，如果它一開始就處在站立狀態，還能扛更重的擔子。載荷對軟體機器人相當重要，它不但可以背上傳感器等有用的小設備，還能通過一些改裝來實現新的功能。眼下，市場上的氣動機器人幾乎都要背上多個致動器，同時維持其運動的壓縮空氣、電池和電子設備也不能少。

當然，解決這些挑戰并非該研究的主要目的，不過筆者想知道，如果要將這款機器人推向市場，研究人員還需要做出哪些努力。關于軟體機器人的用途則很容易猜測，研究人員是想造出一臺完美的四足動物，它們能在人類不能進入的環境完成監測并讀取相關傳感器數據。