過去一兩年來，國內(nèi)外市場上涌現(xiàn)出了不少技術突破的新一代SCARA機器人，其中這5家企業(yè)的產(chǎn)品值得關注。

FANUC的SR-3iA和SR-6iA

去年11月，F(xiàn)ANUC在東京國際機器人展覽會上推出了SR-3iA和SR-6iA SCARA機器人。SR-3iA擁有3公斤的有效載荷，運動半徑和有效運動范圍分別為400毫米和200毫米。SR-6iA擁有6公斤的有效載荷，運動半徑和有效運動范圍分別為650毫米和210毫米。當有效載荷為2公斤時，SR-3iA可以在僅僅0.33秒內(nèi)完成標準的拾取和放置動作—向上移動1英寸，然后水平移動12英寸，最后向下移動1英寸。SR-6iA甚至更快，只需0.29秒。

對于FANUC而言，SCARA機器人的推出代表該公司在六軸機器人和三角洲機器人基礎上新添一類重要產(chǎn)品。

FANUC的新型SCARA機器人不僅僅是一個“跟風的”產(chǎn)品。事實上，公司花了十多年時間收集“客戶反饋的”數(shù)據(jù)，分析現(xiàn)有SCARA機器人的缺點，然后研發(fā)出新功能使其SCARA機器人在競爭激烈的市場中脫穎而出。

例如，SR機器人的底座與軸2之間有一根模制電纜，用于電力輸入、伺服控制和壓縮空氣。“我們的大多數(shù)競爭對手都采用一個管道組件來解決這些電纜的走線問題，”Blanchette說。“從我們的客戶獲知，這些管道是機器人中最容易發(fā)生故障的位置。因此，我們研發(fā)出一個極為靈活、可靠的模制設計。”

FANUC還解決了Z軸的可靠性問題。如果SCARA機器人與某個物體相撞，羽毛金屬桿會彎曲、裂開或折斷。“修理費用非常昂貴，”Blanchette解釋說。“我們分析了行業(yè)中所有的羽毛金屬桿，沒有發(fā)現(xiàn)任何一個滿足我們對可靠性的要求，所以我們找到一家滾珠絲杠制造商為我們定制一種特殊零件。”

TM機器人的THE400

TM機器人技術公司的THE400 SCARA機器人頗具亮點。新型機器人同時擁有高運轉(zhuǎn)速度與高載荷，能為零件裝配、測試和轉(zhuǎn)移過程提供快速循環(huán)時間。

該機器人能以每秒7000毫米的速度運行。當有效載荷為2公斤時，它可以在0.3秒內(nèi)完成標準的拾取和放置動作。TH400可以承受5公斤的最大有效載荷，其最大轉(zhuǎn)動慣量為0.06千克平方米。為了滿足日益增長的快 速循環(huán)自動化需求，TM機器人技術公司徹底重新設計了此前SCARA機器人的機械結(jié)構(gòu)和控制功能并最終創(chuàng)造出THE400。該公司還改進了機器人伺服控制，提升了手臂跟蹤性能和運動精確度。可選配件包括防塵設計、連接安裝支架的工具凸緣、用于安裝視覺攝像機的定制托架以及可定制長度的機器人控制器電纜。

DENSO 的HSR

DENSO機器人技術公司于9月推出了HSR四軸SCARA機器人，配備先進的振動控制；一個全新設計的高剛性輕量臂；同時改進了底座單元的散熱性能。

“HSR的與眾不同之處在于它能以最高速度運行，并且在不中斷的情況下維持最高重復性，而不只是在短時間內(nèi)高速運行，這樣它每分鐘能完成更多循環(huán)，也就是更高的生產(chǎn)量。”減少軸的震動靜止時間，優(yōu)化的輕量臂結(jié)構(gòu)，這些特點使得HSR比以往的型號更高效，加速更快，能以最高額定速度連續(xù)運行并準確地停止。

HSR機器人的標準循環(huán)時間（2公斤的有效載荷）為0.28-0.31秒。重復性在±0.01到±0.12毫米之間。當最大有效載荷為8公斤時，該機器人有480、550和650毫米等多種運動半徑可供選擇。小巧而節(jié)約空間的設計有利于集成，而最大轉(zhuǎn)動慣量讓各種末端執(zhí)行器和應用成為可能。電線和空氣管道內(nèi)嵌在機器人手臂中，從而預防外設干擾。ANSI和CE合規(guī)性使其可以在全球部署。

愛普生T3一體機

愛普生機器人去年九月推出了T3一體式SCARA機器人。其價格比傳統(tǒng)SCARA機器人低30%至50%，這種小型機器人的競爭對手是笛卡爾機器人。T3的內(nèi)置控制器安裝在機器人底座。它無需單獨的控制柜或控制箱。控制器與機器人之間沒有電纜。機器人頂部的短電纜管道也有助于實現(xiàn)整體緊湊性。高度差本身也有利于縮小工作單元外殼的尺寸。

有了內(nèi)置控制器，安裝和部署工作既快速又輕松。設置T3的步驟是工程師將機器人安裝到桌面，然后連接臂端工具并將其插入。利用一個直觀的用戶界面對機器人編程后就能使用機器人了。車載I/O通信端口也是一體化功能的一部分。它為控制器提供了直接連接，其中包含驅(qū)動臂端工具的電源，這樣就能更容易將電纜連接到端部執(zhí)行器并為其供電。

針對需要視覺的應用，該機器人已經(jīng)無縫集成了基于對象的點擊式界面以實現(xiàn)視覺引導。集成視覺系統(tǒng)讓所有開發(fā)能在一個環(huán)境中完成，從而減少整體開發(fā)與配置時間。此外，與傳統(tǒng)SCARA機器人相比，T3節(jié)約了30%的能耗。其功耗小于一千瓦，只有0.66千伏安。該機器人還可插在一個110伏或220伏的標準電源插座上。

勃肯特的BKT-AS-400

素稱行業(yè)新品換代速度最快的勃肯特機器人繼并聯(lián)本體全系列及BeMotion控制系統(tǒng)后，又重磅推出了新款SCARA機器人BKT-AS-400。

BKT-AS-400整體設計緊湊封閉，采用內(nèi)走線布局，外部無不規(guī)則結(jié)構(gòu)、無機械損壞風險，最大程度的減輕了機體重量，相比同類型產(chǎn)品體積縮小30%，使得機體在狹小空間作業(yè)更為便利。BKT-AS-400采用驅(qū)動單元后置的特殊結(jié)構(gòu)，大幅度減小機器人活動臂自重的同時減輕了慣量，使得高剛性和輕量化的特性得以兼顧，實現(xiàn)最大負載3KG搬運質(zhì)量。

為確保本體在狹小工作空間內(nèi)高速、穩(wěn)定、長時間運行，勃肯特將輕量化減速機模塊和本體結(jié)構(gòu)融為一體，保證機體在傳動中運行平穩(wěn)、無沖擊、無噪音，為運行中的高速度、高精度提供了保障。得益于體積小、重量輕、擁有更高傳動效率的諧波減速機，使BKT-AS-400在狹窄的空間內(nèi)工作時具有極高的響應速度，目前已達0.3秒以內(nèi)標準循環(huán)時間。在高速運動中通過對機械臂狀態(tài)的動態(tài)控制，抑制高速搬運時機器人的振動及殘留振動，縮短循環(huán)時間，從而避免對產(chǎn)線中其他機構(gòu)的影響。