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電子發(fā)燒友網(wǎng)>工業(yè)控制>什么是電機(jī)控制算法

什么是電機(jī)控制算法

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2023-05-06 09:26:261130

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Σ-Δ型ADC在電機(jī)控制算法設(shè)計(jì)上的應(yīng)用

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2017-09-06 10:11:079583

如何更高效地掌握步進(jìn)電機(jī)控制算法

在對(duì)基于步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化的過程中,工程師必須綜合考慮成本、性能、效率、未預(yù)料到的反饋難題(如機(jī)械共振)以及開發(fā)時(shí)間等因素。現(xiàn)代的電機(jī)控制系統(tǒng)面臨著在多種不利環(huán)境中工作的難題,而傳統(tǒng)解決方案的總效率通常受限于整個(gè)系統(tǒng)所遇到的最壞情況。
2017-10-31 09:38:2910824

干貨 |直流電機(jī)控制算法精髓

在不懂得小車控制算法精髓的時(shí)候,我們是無法對(duì)小車進(jìn)行精確的控制的。目前絕大多數(shù)小車都是用PID控制算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)控制的。現(xiàn)在很多玩家就只知道一種調(diào)節(jié)方法,就是比例調(diào)節(jié),即向左偏就向右調(diào)節(jié),向右偏就向左調(diào)節(jié),最容易想到,也是最容易用軟硬件實(shí)現(xiàn)的
2019-10-06 07:15:006882

四種常用的電機(jī)控制算法深度解析

最近看到一些朋友都在玩各種電機(jī),對(duì)于電機(jī)重要的就是控制了,控制得穩(wěn)、準(zhǔn)、快是一名控制算法軟件工程師的終極目標(biāo),首先可以玩一些比較成熟的控制算法來體驗(yàn)一下,所以這里收集這塊內(nèi)容分享給大家。
2021-04-25 16:45:2819173

四種常用的電機(jī)控制算法

最近看到一些朋友都在玩各種電機(jī),對(duì)于電機(jī)重要的就是控制了,控制得穩(wěn)、準(zhǔn)、快是一名控制算法軟件工程師的終極目標(biāo),首先可以玩一些比較成熟的控制算法來體驗(yàn)一下,所以這里收集這塊內(nèi)容分享給大家。
2022-08-27 11:37:066611

一文解析BLDC電機(jī)控制算法

許多不同的控制算法都被用以提供對(duì)于BLDC電機(jī)控制。典型做法是,將功率晶體管用作線性穩(wěn)壓器來控制電機(jī)電壓。當(dāng)驅(qū)動(dòng)高功率電機(jī)時(shí),這種方法并不實(shí)用。
2023-03-27 09:31:22773

BLDC電機(jī)控制算法原理

無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。
2023-07-23 16:03:54538

介紹常見電機(jī)控制算法

無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。
2023-07-10 08:58:31380

常用的電機(jī)控制算法詳解

最近看到一些朋友都在玩各種電機(jī),對(duì)于電機(jī)重要的就是控制了,控制得穩(wěn)、準(zhǔn)、快是一名控制算法軟件工程師的終極目標(biāo),首先可以玩一些比較成熟的控制算法來體驗(yàn)一下,所以這里收集這塊內(nèi)容分享給大家。
2023-07-18 10:43:35822

電機(jī)控制算法 電機(jī)控制算法有哪些 BLDC電機(jī)控制算法很難?

無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。
2023-07-21 10:33:10429

詳細(xì)解讀BLDC電機(jī)控制算法

無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。
2023-08-08 10:41:43237

電機(jī)控制算法

電機(jī)控制算法的作用是接受指令速度值,通過運(yùn)算向電機(jī)提供適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電壓,盡快地和盡快平穩(wěn)地使電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到指令速度值,并維持這個(gè)速度值。換言之,一旦電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到了指令速度值,即使在各種不利因素(如斜坡
2018-11-01 11:27:13

電機(jī)控制算法

想到,也是最容易用軟硬件實(shí)現(xiàn)的,但是結(jié)果也是最容易出問題的。當(dāng)時(shí)的感覺就是小車太靈敏了,忽左忽右,不是很穩(wěn)定。后來查了資料后知道了其他的調(diào)節(jié)方式。控制算法電機(jī)控制算法的作用是接受指令速度值,通過運(yùn)算向
2018-10-29 16:38:24

電機(jī)控制算法

請(qǐng)問 svgen1.Ta、Tb、Tc為iq格式為長(zhǎng)整形,INV_PWM_HALF_TBPRD*svgen1.Ta)+INV_PWM_HALF_TBPRD周期乘以一個(gè)長(zhǎng)整形的數(shù) 這不是錯(cuò)誤的嗎?
2018-09-06 11:26:39

電機(jī)控制算法PID學(xué)習(xí)資料

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2018-05-26 15:43:28

電機(jī)控制算法及矢量控制基礎(chǔ)知識(shí)最全版本

本文主要為你講解常用的電機(jī)控制算法(包含 BLDC、AC 電機(jī)),以及兩者分別在磁場(chǎng)矢量控制電路的基本結(jié)構(gòu),控制原理。一、BLDC 電機(jī)控制算法無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換) ,因此控制起來
2020-12-30 07:00:00

電機(jī)控制算法探討

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2021-08-17 06:33:38

電機(jī)控制算法有哪些?精選資料下載

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2021-07-08 06:48:25

電機(jī)控制算法有哪些?

電機(jī)控制算法有哪些?
2018-07-13 18:38:47

電機(jī)控制算法的作用是什么

靈敏了,忽左忽右,不是很穩(wěn)定。后來查了資料后知道了其他的調(diào)節(jié)方式。控制算法電機(jī)控制算法的作用是接受指令速度值,通過運(yùn)算向電機(jī)提供適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電壓,盡快地和盡快平穩(wěn)地使電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到指令速度值,并維持這...
2021-09-07 06:14:46

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如題電機(jī)控制算法,除了經(jīng)典的PID算法及其變種,還有其他比較實(shí)用的高級(jí)的算法嗎?
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2018-10-29 16:37:58

AC電機(jī)控制算法

`AC電機(jī)控制算法標(biāo)量控制(或V/Hz控制)是一個(gè)控制指令電機(jī)速度的簡(jiǎn)單方法。指令電機(jī)的穩(wěn)態(tài)模型主要用于獲得技術(shù),因此瞬態(tài)性能是不可能實(shí)現(xiàn)的。系統(tǒng)不具有電流回路。為了控制電機(jī),三相電源只有在振幅
2014-01-22 10:46:34

BLDC電機(jī)控制算法

`BLDC電機(jī)控制算法無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度/或電機(jī)
2014-01-22 10:42:49

BLDC電機(jī)控制算法具備哪幾項(xiàng)功能啊

BLDC電機(jī)控制算法具備哪幾項(xiàng)功能啊?什么是BLDC電機(jī)的梯形整流換向?什么是BDLC電機(jī)的正弦整流換向?
2021-08-30 06:24:24

BLDC電機(jī)控制算法原理是什么?

BLDC電機(jī)控制算法原理是什么?推薦課程:張飛軟硬開源,基于STM32 BLDC直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器視頻套件  http://t.elecfans.com/topic/42.html?elecfans_trackid=bbs_post
2018-07-13 18:46:07

BLDC電機(jī)控制算法是否實(shí)用?

BLDC電機(jī)控制算法是否實(shí)用?主要看三點(diǎn)!
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BLDC電機(jī)控制算法最強(qiáng)解析,入門到進(jìn)階!

BLDC電機(jī)不需要互補(bǔ)的PWM、空載時(shí)間插入或空載時(shí)間補(bǔ)償。可能會(huì)要求這些特性的BLDC應(yīng)用僅為高性能BLDC伺服電動(dòng)機(jī)、正弦波激勵(lì)式BLDC電機(jī)、無刷AC、或PC同步電機(jī)控制算法許多不同的控制算法
2022-01-07 16:07:05

BLDC電機(jī)控制算法最強(qiáng)解析,太牛了!

AC、或 PC 同步電機(jī)控制算法許多不同的控制算法都被用以提供對(duì)于 BLDC 電機(jī)控制。典型做法是,將功率晶體管用作線性穩(wěn)壓器來控制電機(jī)電壓。當(dāng)驅(qū)動(dòng)高功率電機(jī)時(shí),這種方法并不實(shí)用。高功率電機(jī)必須
2021-01-08 09:27:23

BLDC電機(jī)控制算法最牛詳解,入門看這篇就夠了!

BLDC 電機(jī)控制算法無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。BLDC 電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度 / 或
2020-08-24 09:45:10

BLDC電機(jī)控制算法(瑞薩)

=bbs_postBLDC電機(jī)控制算法無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度/或電機(jī)電流以及
2014-10-31 15:37:41

BLDC電機(jī)、AC電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制算法

01BLDC電機(jī)控制算法無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度/或電機(jī)
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原理、透視變換;7、熟悉非線性校準(zhǔn)原理。電機(jī)控制算法-武漢 深圳 上海崗位職責(zé)負(fù)責(zé)產(chǎn)品開發(fā)中的電機(jī)選型、技術(shù)方案、匹配及軟件開發(fā).負(fù)責(zé)完整軟件開發(fā)文檔, 負(fù)責(zé)FOC,PMSM相關(guān)算法,以及應(yīng)用開發(fā)
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無感Foc電機(jī)控制算法采用滑膜觀測(cè)器,啟動(dòng)采用Vf,全開源c代碼,全開源,啟動(dòng)順滑,很有參考價(jià)值。帶原理圖,筆記僅僅展示一部分,都是我自己做的,版權(quán)所有。
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2015-12-01 16:16:4217

使用MATLAB,Simulink以及基于模型的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)把電機(jī)控制算法移植到Zynq平臺(tái)

使用快速原型和基于模型的設(shè)計(jì)來把電機(jī)控制算法移植到Zynq SoC平臺(tái)。 從上世紀(jì)90年代起,電機(jī)驅(qū)動(dòng)的開發(fā)人員就已經(jīng)使用多芯片架構(gòu)來實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制和處理,在這個(gè)架構(gòu)中,由一個(gè)DSP執(zhí)行電機(jī)控制算法,高速I/O以及網(wǎng)絡(luò)處理協(xié)議在FPGA中實(shí)現(xiàn),再使用獨(dú)立的處理器芯片來負(fù)責(zé)整體控制。現(xiàn)在
2017-02-09 02:06:34601

電機(jī)控制老司機(jī)貢獻(xiàn)電機(jī)控制算法口訣

這是從浩瀚書海中發(fā)現(xiàn)的電機(jī)控制算法口訣,作者為電機(jī)控制高手,喜歡電機(jī)控制工程師們能熟背口訣,那設(shè)計(jì)效率才真叫高。
2017-02-09 17:04:332529

開關(guān)磁阻電機(jī)控制算法的詳述

本文詳細(xì)介紹了開關(guān)磁阻電機(jī)控制算法
2017-11-21 16:16:0921

Microchip電機(jī)控制設(shè)計(jì)與電機(jī)控制算法的解決方案

應(yīng)用提供完美的解決方案。 時(shí)間緊迫?我們針對(duì)大多數(shù)電機(jī)控制算法,提供免費(fèi)的電機(jī)控制軟件、應(yīng)用筆記和原理圖,以縮短您的開發(fā)周期。我們的低成本開發(fā)工具,專門用于電機(jī)控制,以促進(jìn)定制應(yīng)用的快速原型開發(fā)。我們還提供技術(shù)培訓(xùn)課程和網(wǎng)上研討會(huì),使工程
2017-12-07 16:37:0019

BLDC電機(jī)控制算法的介紹和使用反電動(dòng)勢(shì)濾波進(jìn)行無傳感器BLDC控制概述

本應(yīng)用筆記說明了無傳感器無刷直流 (Brushless DC, BLDC)電機(jī)控制算法,該算法采用 dsPIC? 數(shù)字信號(hào)控制器 (digital signal controller, DSC)實(shí)現(xiàn)
2018-06-20 09:29:00102

TI無傳感電機(jī):InstaSpin FAST估算器的特點(diǎn)介紹

TI 無傳感電機(jī)控制算法介紹-InstaSpin FAST估算器
2018-08-22 00:06:005257

BLDC電機(jī)控制算法的詳細(xì)資料說明

無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。
2018-11-30 17:14:5342

無感電機(jī)的PFC控制算法及建模及環(huán)路建設(shè)介紹

無感電機(jī)控制算法與PFC算法的單芯片實(shí)現(xiàn)
2019-05-10 06:11:004368

TI無傳感電機(jī)控制算法的類型及應(yīng)用介紹

TI 無傳感電機(jī)控制算法介紹 增強(qiáng)滑膜及高頻注入算法
2019-05-10 06:10:003432

技研 | BLDC電機(jī)控制算法是否實(shí)用?主要看三點(diǎn)!

無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度/或電機(jī)電流以及PWM信號(hào)進(jìn)行測(cè)量,以控制電機(jī)速度功率。
2021-01-29 07:03:298

電機(jī)控制算法及其工作原理解析

。為滿足這一需求,需要完全優(yōu)化、高度集成的片上系統(tǒng)(SOC)設(shè)備。當(dāng)今的 SOC 設(shè)備是完全可編程的電機(jī)控制器,可提供高效、結(jié)構(gòu)緊湊的解決方案,有助于滿足 21 世紀(jì)制造商對(duì)綠色能源效率的嚴(yán)格要求。本書詳細(xì)介紹了關(guān)于這些 SOC 如何
2021-03-10 15:37:015039

BLDC電機(jī)控制算法最強(qiáng)解析入門看這篇就夠了

BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度或電機(jī)電流以及PWM信號(hào)進(jìn)行測(cè)量,以控制電機(jī)速度以及功率。
2021-03-17 21:00:35207

BLDC電機(jī)控制算法是否實(shí)用主要看這三點(diǎn)

無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。
2021-03-17 21:15:3127

電機(jī)控制算法及模型資源下載

電機(jī)控制算法及模型資源下載
2021-07-16 10:32:516

BLDC電機(jī)控制算法(瑞薩)

BLDC電機(jī)控制算法(瑞薩)(電源技術(shù)在線作業(yè)一)-BLDC電機(jī)控制算法(瑞薩)? ? ? ??
2021-09-23 12:06:31191

BLDC電機(jī)和AC電機(jī)控制算法介紹

BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度/或電機(jī)電流以及PWM信號(hào)進(jìn)行測(cè)量,以控制電機(jī)速度功率。
2022-11-01 14:47:152439

BLDC電機(jī)控制算法和正弦整流換向分析

BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度/或電機(jī)電流以及PWM信號(hào)進(jìn)行測(cè)量,以控制電機(jī)速度功率。
2022-11-10 10:58:051163

foc電機(jī)控制算法的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)

本文分享foc電機(jī)控制算法的調(diào)試經(jīng)驗(yàn),針對(duì)的場(chǎng)景是往一套新的控制板卡上移植一套電機(jī)控制軟件。 具體調(diào)試過程是 發(fā)波=>電流反饋=>環(huán)路=>角度
2023-01-31 17:12:341666

BLDC電機(jī)控制算法及矢量控制

BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子速度/或電機(jī)電流以及PWM信號(hào)進(jìn)行測(cè)量,以控制電機(jī)速度以及功率。
2023-03-03 10:43:52557

BLDC電機(jī)控制算法——FOC簡(jiǎn)述

主要是對(duì)電機(jī)控制電流進(jìn)行矢量分解,變成勵(lì)磁電流I d IdId 和交軸電流I q IqIq ,勵(lì)磁電流主要是產(chǎn)生勵(lì)磁,控制的是磁場(chǎng)的強(qiáng)度,而交軸電流是用來控制力矩,所以在實(shí)際使用過程中,我們常令I(lǐng) d = 0 Id=0Id=0 。之后我將詳細(xì)介紹一下這個(gè)算法的數(shù)學(xué)原理和一些自己的理解。
2023-03-22 15:58:333453

BLDC電機(jī)控制算法——FOC介紹

FOC(Filed Oriented Control)是采用數(shù)學(xué)方法實(shí)現(xiàn)三相馬達(dá)的力矩與勵(lì)磁的解耦控制。 主要是對(duì)電機(jī)控制電流進(jìn)行矢量分解,變成勵(lì)磁電流I d IdId 和交軸電流
2023-04-20 14:34:165236

foc電機(jī)控制算法的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)總結(jié)

本文分享foc電機(jī)控制算法的調(diào)試經(jīng)驗(yàn),針對(duì)的場(chǎng)景是往一套新的控制板卡上移植一套電機(jī)控制軟件。 具體調(diào)試過程是 發(fā)波=>電流反饋=>環(huán)路=>角度 將調(diào)試過程分解為以下步驟。
2023-04-20 16:20:201785

TI電機(jī)控制算法里面的SVPWM原理及編程實(shí)現(xiàn)算法

TI電機(jī)控制算法里面的SVPWM原理及編程實(shí)現(xiàn)算法對(duì)研究SVPWM,電機(jī)控制有很大的幫助
2023-05-15 17:11:515

BLDC電機(jī)控制算法之FOC簡(jiǎn)述

最近做完了一個(gè)直流無刷電機(jī)電機(jī)調(diào)速項(xiàng)目,查閱了各種大神所寫的博客和論文,在這里我只做一下小小的總結(jié):(PS最近有遇到相關(guān)課題,發(fā)現(xiàn)以前的描述并不完整,因此又補(bǔ)充了一些。) FOC(Filed Oriented Control)是采用數(shù)學(xué)方法實(shí)現(xiàn)三相馬達(dá)的力矩與勵(lì)磁的解耦控制
2023-05-19 16:34:151420

常見的電機(jī)控制算法匯總整理

基于矢量的電機(jī)控制的一個(gè)固有優(yōu)勢(shì)是,可以采用同一原理,選擇適合的數(shù)學(xué)模型去分別控制各種類型的AC, PM-AC 或者 BLDC電機(jī)
2023-06-26 14:34:00601

常見的電機(jī)控制算法有哪幾種

為了感應(yīng)轉(zhuǎn)子位置,BLDC電機(jī)采用霍爾效應(yīng)傳感器來提供絕對(duì)定位感應(yīng)。這就導(dǎo)致了更多線的使用和更高的成本。無傳感器BLDC控制省去了對(duì)于霍爾傳感器的需要,而是采用電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)(電動(dòng)勢(shì))來預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)子位置。
2023-07-27 10:28:25463

電機(jī)控制算法,超強(qiáng)整理

01 ??BLDC電機(jī)控制算法 無刷電機(jī)屬于自換流型(自我方向轉(zhuǎn)換),因此控制起來更加復(fù)雜。 BLDC電機(jī)控制要求了解電機(jī)進(jìn)行整流轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)子位置和機(jī)制。對(duì)于閉環(huán)速度控制,有兩個(gè)附加要求,即對(duì)于轉(zhuǎn)子
2023-08-31 13:05:01617

常見電機(jī)控制算法

BLDC電機(jī)可以根據(jù)應(yīng)用要求采用邊排列或中心排列PWM信號(hào)。大多數(shù)應(yīng)用僅要求速度變化操作,將采用6個(gè)獨(dú)立的邊排列PWM信號(hào)。這就提供了最高的分辨率。如果應(yīng)用要求服務(wù)器定位、能耗制動(dòng)或動(dòng)力倒轉(zhuǎn),推薦使用補(bǔ)充的中心排列PWM信號(hào)。
2023-09-08 15:05:08374

電機(jī)控制算法及其工作原理

如今主要有如下幾種類型的電機(jī) :有刷直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、感應(yīng)電機(jī)以及無刷直流(BLDC)電機(jī) / 永磁同步電機(jī)(PMSM)。
2023-12-26 10:02:48486

AC電機(jī)控制算法是什么

AC電機(jī)控制算法是一種用于控制交流電機(jī)運(yùn)行的技術(shù),它可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的啟動(dòng)、停止、速度調(diào)節(jié)和位置控制等功能。本文將對(duì)AC電機(jī)控制算法的原理、分類和應(yīng)用進(jìn)行詳細(xì)介紹。 一、AC電機(jī)控制算法原理 交流電機(jī)
2024-01-11 11:21:50292

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