無刷無感直流電機方波驅動多用六步換相法，現就六步換相法中的難點做些分析

　　一． 啟動

　　無刷無感直流電機多通過反電勢來判斷轉子位置，但在電機轉速為零或很低的情況下，檢測不到反電勢，必須讓電機加速到一定速度才可以通過反電動勢檢測轉子位置。通常用三段式啟動法，包括三個步驟：預定位、加速、切換。

　　預定位：剛開始的時候轉子位置是未知的，而啟動前需要準確知道轉子位置，因此給電機任意二相通電，把電機轉子固定到一個已知位置。例如先給AB通電，再給BC通電，給二相通電比起給一相通電的好處是，避免了轉子正好與通電相成90度而不能把轉子拉到預定位置。

　　加速：加速的方法有恒頻升壓法、恒壓升頻法、升壓升頻法。常用的方法是恒頻升壓法：通過不斷改變占空比和換相時間來使轉子加速

　　切換：轉速達到一定值，可以檢測到反電動勢的時候，就可以通過切換到正常運行狀態，選擇切換的方法通常有：

　　1. 可以檢測到電機轉速，達到預定轉速切換；

　　2. 設定一個加速時間，超過加速時間后切換；

　　3. 檢測到一定次數的反電動勢后切換。

　　二． 換相時間

　　換相時間影響到電機的效率，理論上的最佳換相時間是檢測到過零點后30度電角度，但過零點后30度電角度準確時間是多長卻是難以知道的，只能通過前幾次換相時間來進行推斷，推斷總會有誤差，且程序的執行也是需要時間，因此最佳換相時間算法成了一個關注點。在一些算法中，選擇檢測到過零點后立即換相，在高速的情況下電機效率損失很小。

　　三． 閉環控制執行時間

　　大多數的應用下用開環控制就足以應付，如無人機，然而需要精確速度控制的情況下，需要加入PID閉環控制，常用的有轉速單閉環控制、轉速電流雙閉環控制，在雙閉環控制中，通常內環運行頻率高于外環運行頻率。