ER-GNSS/MINS-07具備高可靠性的MEMS慣性測量單元，集成了單天線全系統雙頻定位衛星模塊，是一款低成本組合導航系統。搭載組合導航融合算法，能夠提供連續、準確可靠的定位、姿態、速度信息。具備多種通信接口并提供標準化用戶通信協議，可以滿足航空、陸地等應用場合。
特點
l 高可靠性且低成本的MEMS IMU。工作溫度-40℃~+80℃>。
l 內置單天線全系統雙頻GNSS模塊，支持單天線高精度定位和測速。
l 該系統可提供精準的組合導航信息，姿態可達0.1°，后處理0.03°，航向0.1°，后處理0.05°。
l 多種數據接口，更加易于安裝使用，支持RS422/RS232和CAN。
l 精密鋁合金外殼，高可靠性，可廣泛用于陸地、航空。
應用
無人飛行器、飛行記錄儀、自動駕駛系統。
規格
1.系統參數
ER-GNSS/MINS-07 | ||
俯仰與橫滾精度 | 0.1° | |
0.03°（后處理） | ||
航向精度 | 0.1°雙天線GNSS （1米基線） | |
0.05°（后處理） | ||
速度精度 | 0.02m/s | |
RTK 30 秒失鎖 | 俯仰&橫滾 | 航向 |
0.05° | 0.1° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
1.0米 | 0.5米 | |
RTK 60 失鎖 | 俯仰&橫滾 | 航向 |
0.1° | 0.2° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
15米 | 3米 | |
對準時間 | 3分鐘 | |
2. 傳感器參數
IMU性能 | ||
參數 | 值 | 單位 |
陀螺量程 | ±125、500、1000、2000 | deg/s |
陀螺隨機游走 | 0.21 | °/ √h |
陀螺靈敏度 | 4.37 @FS=±125 17.5@FS=±500 35.0@FS=±1000 70.0@FS=±2000 | mdps/LSB |
陀螺零偏不穩定性 | 3 | °/h |
加計量程 | ±2、4、8、16 | g |
加計靈敏度 | 0.061@FS=±2 0.122@FS=±4 0.244@FS=±8 0.488@FS=±16 | mg/LSB |
加計零偏穩定性 (1σ) | 0.1 | mg |
氣壓計 | ||
參數 | 值 | 單位 |
量程 | 10~1200 | mbar |
精度（25℃，750mbar） | ±1.5 | mbar |
錯誤帶,-20℃~+85℃,450~1100mabr | ±2.5 | mbar |
工作溫度 | -40℃~+85℃ |
|
長期穩定性 | ±1 | mbar/year |
磁力計 | ||
量程 | ±2 | gauss |
敏感度 | 11000 | LSB/G |
傳感器溫度敏感度 | 14 | LSB/℃ |
場分辨率 | 1.2 | mgauss |
X-Y-Z 正交性 | 90±1 | Degree |
衛星接收機參數 | ||||
支持星座 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS | |||
天線頻點 | BDS:B1L, B2A GPS:L1C/A, L5 GLONASS: G1 Galileo: E1, E5a QZSS: L1C/A, L5 SBAS: L1C/A | |||
位置精度 (RMS) | 單點定位 | 水平 | 1.5m | |
高度 | 3m | |||
RTK
| 水平 | 1cm+1ppm | ||
高度 | 1.5cm+1ppm | |||
時間精度 (RMS) | 5ns | |||
速度精度 (RMS) | 0.02m/s | |||
首次定位時間 | 24s | |||
供電與接口 | |
電壓 | 5~12V |
功耗 | 3W |
接口 | 1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和1路TTL（NMEA輸出和RTCM輸入） |
環境 | |
運行溫度 | -40℃~+80℃ |
存儲溫度 | -55℃~+95℃ |
尺寸 | |
尺寸 | 40mm*40mm*45mm |
