9月7日，上汽AI LAB視覺(jué)團(tuán)隊(duì)自動(dòng)駕駛檢測(cè)跟蹤算法在國(guó)際榜單nuScenes上斬獲全球第一，將跟蹤算法關(guān)鍵指標(biāo)AMOTA（Average Multiple Object Tracking Accuracy）在現(xiàn)有最高記錄上提升3個(gè)百分點(diǎn)。此前，團(tuán)隊(duì)已憑借純視覺(jué)BEV目標(biāo)檢測(cè)算法的全新突破在nuScenes上奪得全球第三的成績(jī)，實(shí)現(xiàn)感知數(shù)據(jù)從后融合至前融合模型的跨越式提升，并驗(yàn)證了優(yōu)異的算法表現(xiàn)。

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上汽AI LAB檢測(cè)跟蹤算法在國(guó)際榜單nuScenes上位列全球第一（Camera only without map data or external data）

多目標(biāo)跟蹤（Multiple Object Tracking）是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域感知技術(shù)中的重要一環(huán)。首先需要通過(guò)傳感器檢測(cè)自車周圍目標(biāo)，并為其賦予唯一ID，在追蹤過(guò)程中，算法必須實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)中目標(biāo)物ID不能發(fā)生跳變，由此得到目標(biāo)物當(dāng)前與歷史運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，預(yù)估之后的可能位置。目標(biāo)跟蹤為下游的融合與規(guī)劃控制提供了重要的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，自動(dòng)駕駛過(guò)程中的決策，例如避讓、變道，便需要基于以上數(shù)據(jù)。

算法作為智駕核心所在，技術(shù)能力與技術(shù)表現(xiàn)成為自動(dòng)駕駛企業(yè)關(guān)注的熱點(diǎn)，在nuScenes榜單上，目標(biāo)檢測(cè)（Detection）、目標(biāo)跟蹤（Tracking）等熱門賽道競(jìng)爭(zhēng)激烈，不斷發(fā)生突破創(chuàng)新。眾多企業(yè)與高校學(xué)術(shù)團(tuán)隊(duì)投入技術(shù)研發(fā)與提升，其中包括了廣汽集團(tuán)、DeepMotion、地平線、理想汽車等企業(yè)團(tuán)隊(duì)，以及清華大學(xué)、華中科技大學(xué)等高校。

nuScenes數(shù)據(jù)集

nuScenes是一個(gè)全球公認(rèn)的用于自動(dòng)駕駛的權(quán)威大規(guī)模數(shù)據(jù)集。數(shù)據(jù)集由Motional（前身為nuTonomy）團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)，在波士頓和新加坡收集了1000個(gè)駕駛場(chǎng)景。nuScenes于2019年發(fā)布的完整數(shù)據(jù)集包括大約140萬(wàn)個(gè)相機(jī)圖像、39萬(wàn)個(gè)激光雷達(dá)掃描、140萬(wàn)個(gè)雷達(dá)掃描和4萬(wàn)個(gè)關(guān)鍵幀中的140萬(wàn)個(gè)對(duì)象邊界框。同時(shí)，它是第一個(gè)提供來(lái)自自動(dòng)駕駛汽車的整個(gè)傳感器套件（6個(gè)攝像頭、1個(gè)激光雷達(dá)、5個(gè)雷達(dá)、GPS、IMU）的數(shù)據(jù)的大規(guī)模數(shù)據(jù)集。

上汽AI LAB跟蹤算法DAMEN-T是自主研發(fā)的BEV目標(biāo)檢測(cè)方法 DAMEN（Depth-Augmented CaMEra FusioN）的擴(kuò)展。在BEV空間下，傳統(tǒng)后融合方案存在的問(wèn)題得到有效解決，覆蓋車身360°視野范圍的6個(gè)相機(jī)獲取的感知信息由一個(gè)模型統(tǒng)一處理，共享同一視野，顯著提升了處理速度與準(zhǔn)確性。

團(tuán)隊(duì)在BEV目標(biāo)檢測(cè)的基礎(chǔ)上，增加跟蹤器來(lái)完成跟蹤任務(wù)，并優(yōu)化了每個(gè)類別的3D IoU和運(yùn)動(dòng)模型以獲得更好的關(guān)聯(lián)。值得一提的是，上汽AI LAB團(tuán)隊(duì)的跟蹤算法DAMEN-T引入了在落地項(xiàng)目中設(shè)計(jì)的跟蹤器優(yōu)化技巧，與目標(biāo)檢測(cè)算法相結(jié)合，在現(xiàn)有方案中脫穎而出、摘得桂冠。相比于尚處于學(xué)術(shù)研究階段的方案，DAMEN-T工程化程度更高，已經(jīng)過(guò)實(shí)際項(xiàng)目的不斷迭代，可以與落地量產(chǎn)高度適配。

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在下一個(gè)階段，一方面，上汽AI LAB團(tuán)隊(duì)會(huì)將現(xiàn)有純視覺(jué)方案進(jìn)一步拓展至多傳感融合，包括Lidar與Radar。另一方面，根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)及跟蹤得到的目標(biāo)物準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，在BEV空間下還可以探索對(duì)目標(biāo)物軌跡的預(yù)測(cè)，讓自動(dòng)駕駛車輛更“聰明”。

未來(lái)，上汽AI LAB將繼續(xù)走在智駕技術(shù)自主研發(fā)的前沿一線，同時(shí)推動(dòng)Robotaxi的量產(chǎn)應(yīng)用，落實(shí)上汽集團(tuán)“新四化”戰(zhàn)略，促進(jìn)共享出行領(lǐng)域的智能化、網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展。