隨著 MINS/GPS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展， 緊組合導(dǎo)航技術(shù)越來(lái)越受到人們的重視。緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)最重要的是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)最優(yōu)，則系統(tǒng)的精度越高。目前緊組合導(dǎo)航濾波器一般選擇為卡爾曼濾波器， 卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì)即是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。因此如何設(shè)計(jì)卡爾曼濾波是本文研究的一個(gè)重點(diǎn)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀性與系統(tǒng)的精度有關(guān)， 如果狀態(tài)變量中存在不可觀或可觀性較差的變量，將嚴(yán)重影響系統(tǒng)的精度，因此實(shí)現(xiàn)緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的最優(yōu)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵就是提高系統(tǒng)的可觀性。Jiang Y E 等人提出了一種狀態(tài)方程解耦的可觀性分析方法，根據(jù)系統(tǒng)測(cè)量信息按定義是可觀測(cè)的，來(lái)確定系統(tǒng)可觀的狀態(tài)，但是該方法只是定性的分析方法，具有主觀性。另外工程上在實(shí)現(xiàn) MINS/GPS 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)一般要將高階系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)化，即將高維系統(tǒng)進(jìn)行降維，但在簡(jiǎn)化過(guò)程中都是根據(jù)工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)來(lái)去掉可觀性差的狀態(tài)變量， 而沒(méi)有一個(gè)可供參考的理論依據(jù)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，本文基于 Becker M 等人提出的可觀性因子來(lái)判斷系統(tǒng)的可觀性， 這種方法不僅能夠判斷整個(gè)系統(tǒng)的可觀性與否，同時(shí)也能夠給出各個(gè)狀態(tài)變量的可觀性等級(jí)，且計(jì)算簡(jiǎn)單，便于在工程上應(yīng)用。

　　CANopen 協(xié)議在 CAN 總線的基礎(chǔ)上，采用靈活的數(shù)據(jù)傳輸方式，具有強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)管理能力，在各種分布式工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。本文針對(duì)國(guó)產(chǎn) PLC 項(xiàng)目開發(fā)中所遇到的實(shí)際情況，提出了 CANopen 協(xié)議在風(fēng)機(jī)控制器上的應(yīng)用范圍和方法， 介紹了基于 CoDeSys 開發(fā)環(huán)境的 CANopen 主站的實(shí)現(xiàn)， 通過(guò)與 ABB 變頻器互聯(lián)的實(shí)驗(yàn)分析，驗(yàn)證了系統(tǒng)報(bào)文傳輸?shù)挠行浴⒖煽啃院蜏?zhǔn)確性，很好地滿足了風(fēng)機(jī)控制系統(tǒng)的需求。本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：提出了 CANopen 協(xié)議應(yīng)用在風(fēng)機(jī)控制器上的設(shè)計(jì)方案，實(shí)現(xiàn)了 CANopen 主站，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)通信報(bào)文傳輸?shù)挠行院涂煽啃裕哂幸欢ǖ膽?yīng)用價(jià)值。