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對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、北斗雙星定位系統(tǒng)兩者的組合進(jìn)行了研究。建立了慣性/北斗雙星組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，針對雙星系統(tǒng)噪聲特性難于統(tǒng)計(jì)的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了可實(shí)時(shí)估計(jì)量測噪聲的自適應(yīng)卡爾曼濾波器，并對系統(tǒng)產(chǎn)生的量測延時(shí)給出了較好的解決方案。最后對系統(tǒng)進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，仿真結(jié)果表明該組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有較高的精度，此方案具有較好的工程應(yīng)用價(jià)值。
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