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城市軌道車輛組合定位導航系統的研究與開發
Research and Development on Integrated and Positioning and Navigation System for Urban Railcars
城市軌道交通的發展，特別是城市輕軌的發展，使得列車對新型導航定位系統的需求日益增加，因此本文正是結合這一需求進行的研究。
本系統主要采用GPS 實現列車的定位，并針對在城市環境下，GPS 接收機由于樹木、城市建筑物、地形等對衛星的遮擋 , 產生的信號衰減，衛星可見性變差以及在隧道等環境造成衛星信號的丟失等問題，采用了GPS 與DR 系統進行組合定位。通過對數據融合算法研究，采用了一種自適應聯邦濾波算法，提高了列車定位的精度。在特殊路段（如拐彎、進站、十字路口等），還采用地圖匹配算法進行處理，使得定位精度進一步提高，滿足列車運行的需要。軟件采用多線程技術實現信息的并行接收和處理提高了算法執行的速度，減少了運行時間，增強了軟件的實時性；自動信息觸發機制避免了人工操作的麻煩；友好的界面、圖形顯示和語音的信息發布方式方便了用戶；無線通信可實時與主控中心聯系。
通過實驗，對此系統進行了驗證，結果達到預期的效果。
關鍵詞：組合定位導航、全球定位系統、航位推算、聯邦濾波算法、地圖匹配
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