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CAN-bus網絡中原則上不允許兩個節點具有相同的ID段，但如果兩個節點ID段相同會怎樣呢？
實驗前，我們首先要對CAN報文的結構組成、仲裁原理有清晰的認識。
一、CAN報文結構
目前使用最廣泛的CAN-bus網絡標準是V2.0版本，該標準又分為A、B兩部分，它們主要的區別在仲裁區域的ID碼長度。其中CAN2.0A（標準幀）為11位ID，CAN2.0B（擴展幀）為29位ID。下表1為CAN報文結構：
表1 CAN報文結構
二、仲裁原理
CAN總線的仲裁是基于“線與原理”，如圖1所示。當個收發器同時發出不同電平信號時，隱性電平總是被顯性電平覆蓋。CAN控制器在發送報文的同時會監聽總線狀態與自己發送的電平是否一致，如果不一致發生在ID段則會發生仲裁，如果發生在其他區域則會觸發相應錯誤。
圖1 線“與”示意圖
下面進入重點，如果兩個節點ID段相同會怎樣？我們用兩個CAN卡 和一臺CANScope開始實驗，CAN卡模擬CAN標準節點收發報文，CANScope做通信監控，如圖2所示。（注：CAN卡為USB轉CAN工具，CANScope為CAN總線分析儀，產品詳見ZLG致遠電子官網）
圖2 實驗平臺搭建
三、實驗一“ID段相同但數據不同”
使用一個CAN卡發送ID為000H數據為01020304050607H的CAN幀，使用另一個CAN卡發送ID為000H數據為02020304050607H的CAN幀。CANScope監聽的數據如圖3所示，可以觀察到有大量的數據場填充錯誤。
實驗前，我們首先要對CAN報文的結構組成、仲裁原理有清晰的認識。
一、CAN報文結構
目前使用最廣泛的CAN-bus網絡標準是V2.0版本，該標準又分為A、B兩部分，它們主要的區別在仲裁區域的ID碼長度。其中CAN2.0A（標準幀）為11位ID，CAN2.0B（擴展幀）為29位ID。下表1為CAN報文結構：
表1 CAN報文結構
二、仲裁原理
CAN總線的仲裁是基于“線與原理”，如圖1所示。當個收發器同時發出不同電平信號時，隱性電平總是被顯性電平覆蓋。CAN控制器在發送報文的同時會監聽總線狀態與自己發送的電平是否一致，如果不一致發生在ID段則會發生仲裁，如果發生在其他區域則會觸發相應錯誤。
圖1 線“與”示意圖
下面進入重點，如果兩個節點ID段相同會怎樣？我們用兩個CAN卡 和一臺CANScope開始實驗，CAN卡模擬CAN標準節點收發報文，CANScope做通信監控，如圖2所示。（注：CAN卡為USB轉CAN工具，CANScope為CAN總線分析儀，產品詳見ZLG致遠電子官網）
圖2 實驗平臺搭建
三、實驗一“ID段相同但數據不同”
使用一個CAN卡發送ID為000H數據為01020304050607H的CAN幀，使用另一個CAN卡發送ID為000H數據為02020304050607H的CAN幀。CANScope監聽的數據如圖3所示，可以觀察到有大量的數據場填充錯誤。
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