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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>基于SOPC的機器人伺服控制器的研究

基于SOPC的機器人伺服控制器的研究

2011-11-07 | pdf | 338 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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針對傳統工業機器人系統的局限性.提出了一種高實時性的機器人視覺伺服控制系統。系統利用Ahera公司的Nios11軟核設計一個機器人實時目標跟蹤控制器。控制器由Nios II作為處理器.采用基于特征差異的目標識別方法辨識目標并采用線性卡爾曼濾波器算法來快速完成運動估計及進一步分析和校正.實現快速而準確的跟蹤。從而改善了多關節機器人跟蹤運動目標過程中存在的彩色圖像數據量大、處理時間長的問題.提高了實時性。
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