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非最小相位系統，是指自動控制系統有位于S右半平面的開環極點或開環零點，本文討論只有開環零點的情況。非最小相位系統的本質是源于對系統頻率特性的描述，即在正弦信號的作用下，具有相同幅頻特性的系統或環節。如何抑制非最小相位系統在S右半平面零點所造成的負調現象到現在還是一個重要的難題。本次設計方案采用PID控制算法，PID控制器是歷史最久、應用最廣、適應度最強的控制方式，在工業生產過程中，PID控制算法占85％~90％。由于PID控制算法原理簡單，使用方便，在實際中容易被理解和實現，因此它被廣泛應用于化工、冶金、機械、熱工和輕工等工業過程控制系統中，其控制品質對被控對象特性的變化不大敏感，許多先進控制技術都是以PID控制為基礎的。但PID參數的整定一般需要經驗豐富的工程技術人員來完成，使PID參數的整定有一定的難度，因此研究自整定PID控制具有重要意義。粒子群優化算法是一類全局隨機進化算法，算法通過粒子間的相互作用發現復雜搜索空間中的最優區域，它的優勢在于簡單易行而且功能強大。本文根據粒子群算法具有對整個參數空間進行高效并行搜索的特點，提出一種對PID控制器參數和非最小相位系統的兩階段PI/PD控制器參數進行自整定的計算框架。
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