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一般來說，輪式移動機器人系統主要包括小車機械結構、驅動系統、傳感器信息采集系統、控制系統、移動機器人運動學模型和路徑跟蹤等，以下分別作些簡要介紹，各部分具體將在后續章節詳細介紹。 2，l移動機器人體系結構移動機器人系統要求根據視覺傳感器獲得的信息，控制機器人跟蹤導航路徑，實現機器人的自主導航的運動方式。本文設計了一套自主輪式移動機器入系統。該系統主要由三部分組成如：感知子系統，控制子系統和移動機構。移動機器人控制子系統實際上是一個閉環系統，圖像傳感器采集環境變化信息，通過圖像采集卡將信息傳遞給圖像處理模塊，然后經路徑規劃模塊處理后發送到運動控制子系統，最后由運動控制子系統完成任務分配，協調控制各個驅動輪的轉動。從而實現對機器人的閉環控制。控制系統整體結構如圖2．1所示：
2．1．1移動機器人控制系統結構移動機器人控制系統是整個機器人的核心，他決定了控制系統的性能優劣。目前，移動機器人控制系統主要有三種結構方式：集中式控制，主從式控制和分布式控制。集中式控制方式是指用一臺功能比較強大的計算機實現其全部控制功能，在早期的機器人控制系統中較多地采用這種方式。隨著計算機技術的飛速發展和機器人控制要求的不斷提高，逐漸出現了主從式控制和分布式控制。在主從式控制結構中，有上下兩級計算機，其中上位機利用它的運算能力和龐大的資源來完成復雜數據的處理，并把數據傳遞給下位機，下位機完成控制對象的位置控制，并把相關的數據傳遞給上位機。當前投入使用的移動機器人控制系統大多采用主從式控制，也采用上下二級的分布式結構，上位機負責整個系統管理以及運
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