移動(dòng)機(jī)器人分類 移動(dòng)機(jī)器人從工作環(huán)境來分0可分為室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人和室外移動(dòng)機(jī)器人1按移動(dòng)方式來分！輪式移動(dòng)機(jī)器人。步行移動(dòng)機(jī)器人。蛇形機(jī)器人。履帶式移動(dòng)機(jī)器人。爬行機(jī)器人等1按控制體系結(jié)構(gòu)來分！功能式（水平式）結(jié)構(gòu)機(jī)器人。行為式（垂直式）結(jié)構(gòu)機(jī)器人和混合式機(jī)器人1按功能和用途來分！醫(yī)療機(jī)器人。軍用機(jī)器人。助殘機(jī)器人。清潔機(jī)器人等/按作業(yè)空間來分！陸地移動(dòng)機(jī)器人。水下機(jī)器人。無(wú)人飛機(jī)和空間機(jī)器人/本文僅論述陸地移動(dòng)機(jī)器人/ 第 $&卷第 *期 $##$年 ：月 機(jī)器人 FGHGI 導(dǎo)航和定位導(dǎo)航和定位是移動(dòng)機(jī) 器 人 研 究 的 兩 個(gè) 重 要 問題6移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航方式可分為8基于環(huán)境信息的地圖模型匹配導(dǎo)航9基于各種導(dǎo)航信號(hào)的陸標(biāo)導(dǎo)航： 視覺導(dǎo)航和味覺導(dǎo)航等6 環(huán)境地圖模型匹配導(dǎo)航是機(jī)器人通過自身的各種傳感器;探測(cè)周圍環(huán)境;利用感知到的局部環(huán)境信息進(jìn)行局部地圖構(gòu)造;并與其內(nèi)部事先存儲(chǔ)的完整地圖進(jìn)行匹配6如兩模型相互匹配;機(jī)器人可確定自身的位置;并根據(jù)預(yù)先規(guī)劃的一條全局路線;采用路徑跟蹤和避障技術(shù);實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航6它涉及環(huán)境地圖模型建造和模型匹配兩大問題陸標(biāo)導(dǎo)航是事先將環(huán)境中的一些特殊景物作為陸標(biāo);機(jī)器人在知道這些陸標(biāo)在環(huán)境中的坐標(biāo)：形狀等特征的前提下;通過對(duì)陸標(biāo)的探測(cè)來確定自身的位置6同時(shí)將全局路線分解成為陸標(biāo)與陸標(biāo)間的片段;不斷地對(duì)陸標(biāo)探測(cè)來完成導(dǎo)航6根據(jù)陸標(biāo) 的 不同;可分為人工陸標(biāo)導(dǎo)航和自然陸標(biāo)導(dǎo)航6人工陸標(biāo)導(dǎo)航《@？是機(jī)器人通過對(duì)人為放置的特殊標(biāo)志的識(shí)別實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航;雖然比較容易實(shí)現(xiàn);但它人為地改變了機(jī)器人工作的環(huán)境6自然陸標(biāo)導(dǎo)航不改變工作環(huán)境;是機(jī)器人通過對(duì)工作環(huán)境中的自然特征的識(shí)別完成導(dǎo)航;但陸標(biāo)探測(cè)的穩(wěn)定性和魯棒性是研究的主要問題。

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