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基于超聲波避障技術是建立在獲取機器人前方障礙物的距離和位置信息上，故超聲波避障技術主要運用超聲波傳感器，根據超聲波測距原理，結合矩陣式結構設計理念的數據融合對機器人前方障礙物的距離和位置進行定位。
超聲波測距技術的方法有很多，如相位檢測法、聲波幅值檢測法和渡越時間檢測法等。本論文是采用超聲測距最常用的方法渡越時間探測法。即在聲速已知的情況下，通過測量超聲波回聲所經歷的時間來獲得距離。其原理圖如圖所示。
為了建立一個智能掃地機器人避障控制系統，重要的是要使智能掃地機器人能做到穩定、連續避障，同時避障算法的制定應根據智能掃地機器人行走系統的速度及反應時間等參數來設計。
深圳世強代理的TDC-GP22芯片可以滿足上述設計應用要求，它完全是一個單芯片代理超聲波發射與接收的全部電路。AMS公司利用純數字化CMOS技術生產的時間數字轉換器，能將時間間隔的測量量化到22ps的精度，可以說天生就肩負了推動超聲波避障技術變革的使命。
圖1：超聲波測距原理圖
時間數字轉換器TDC即為芯片TDC-GP22的技術核心，它利用信號通過邏輯門的絕對時間延遲來精確量化時間間隔。并且這個高精度的時間測量單元TDC，其分辨率達到22ps。
世強代理的TDC-GP22的重要特性還包括：
●溫度測量精度（2mkrms）;
●TOF飛行時差的溫漂（《0.3ps/k）;
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