作為工業機器人最為關鍵的核心零部件，減速器的產量對工業機器人的產量影響很大。日前，有業內人士向記者爆料，由于日本精密減速器企業的減速器產量增長難以滿足高速增長的工業機器人產業的需求，目前，工業機器人已經出現供應緊張的狀況。
　　據國際機器人聯合會IFR的數據統計，全球工業機器人銷量連續快速增長：2014年22.5萬臺，2015年24.8萬臺，2016年29萬臺。隨著工業機器人應用市場的快速發展，工業機器人用減速器市場需求規模也隨之增長，而目前能夠生產精密減速器的企業卻非常有限。
　　減速器產業現狀
　　應用于機器人領域的減速器主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。
　　目前全球能夠提供規模化且性能可靠的精密減速器生產企業不多，全球絕大多數市場份額都被日本企業占據：Nabtesco的RV減速器約占60%，Harmonic的諧波減速器約占15%，還有住友重工（SUMITOMO，未查到比例）。尤其在機器人領域的應用比例，是壓倒性的。業內流傳著這么一句話，日本說跪，全球機器人沒幾個能站著，可見日本在精密減速器市場上的絕對霸主地位，但對于全球工業機器人產業而言，這無疑是一種制約。
　　據行業人士介紹，日本的一臺精密減速器，工業機器人國際四大家族的采購價為3~5萬元，國內關系好的企業采購價約為7萬元，關系一般的普通客戶采購價約為12萬元，國內企業采購精密減速器的成本比國際巨頭貴一倍多，這種情況，一方面影響了國內機器人企業的成長，另一方面，也給國內企業的減速器國產化留下了空間。
　　Nabtesco RV減速器
　　Nabtesco（納博特斯克）是2003年9月成立的，看似一個00后公司。實際上它是由帝人精機（Teijin Seiki，1944年成立）和納博克（Nabco，1956年生產了日本第一個自動門）這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統和零部件的生產商，這兩家公司都在其特定的業務領域，掌握了高端核心技術，控制了很高的市場份額，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行業在日本乃至全世界的首位，世界上大多數機器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速器獲益并帶來成功。
　　Nabtesco的RV減速器，前身正是帝人精機的主流產品，70年代開始作為挖掘設備驅動馬達的核心部件使用。80年代早期，應世界主要機器人制造商要求，帝人精機改進了RV減速器，使之更加精準可靠，符合機器人制造行業的嚴格要求。取得了精密擺線針輪RV減速器專利后，于1986年開始批量生產，從此開始為現代工業機器人的關節應用進行配套。
　　Harmonic Drive諧波減速器
　　諧波傳動減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser（1909~1998-06-08）在1957年獲得發明專利（美國專利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發明家一生有250項重大發明，例如軍用無后座力步槍，飛機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。
　　哈默納科是整體運動控制的領軍企業，其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速器，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。
　　RV減速器和諧波減速器的區別
　　RV減速器用于轉矩大的機器人關節，相反，諧波減速器可負載的轉矩小。一般而言，在關節型機器人中，RV減速器一般放置在機座、大臂、肩部等重負載位置，而諧波減速器則放置在小臂、腕部和手部，但是，重載機器人的所有關節都需要使用RV減速器。平均來說，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。
　　這兩種減速器都是微米級的加工精度，要在量產階段保證這樣的精度就很不容易，更別說幾千轉的高速運轉，還要高壽命。目前國內的企業基本上能達到加工精度，但長時間運行就不行了。
　　作為工業機器人的核心零部件，減速器的質量不穩定，壽命不夠，機器人企業不會買賬，因此很多企業寧愿多花錢買進口的產品，否則出了問題不僅耽誤生產，損失更大。
　　減速器的國產化現狀
　　實現RV減速器國產化對國內機器人企業具有重要意義，能極大地提高國產機器人的市場競爭力。然而，國內企業卻對這塊“香餑餑”望而卻步，據統計，目前國內研究減速器的機器人企業只有13家，研究RV減速器的只有5家，其中，浙江恒豐泰減速器制造有限公司和南通振康焊接機電有限公司已經攻克技術難題，實現小批量生產，并有少量銷售。秦川機床的RV減速器目前處在小批量生產階段，但在工藝技術問題上仍需改進。
　　此外，雙環傳動、巨輪股份都在進行RV減速器的研究，但目前尚未取得實質性的結果。
　　RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規模化生產的重要制約則在于加工設備和加工工藝。
　　但技術上的難點似乎還不是國產RV減速器企業面臨的最大問題，最大的問題是國內機器人市場不成熟，機器人上下游產業鏈廠家對機器人的認識不夠。
　　目前，各機器人應用企業雖然有在測試國產RV減速器，但由于國產RV減速器在扭轉剛度、傳動精度等穩定性和精度指標方面差距還比較明顯，耐疲勞強度方面差距也比較明顯，容易磨損報廢，所以鮮有國產機器人企業選用，普遍還依賴進口。
　　跟RV減速器相比，國產諧波減速器的差距較小。盡管與日本產品在輸入轉速、傳動精度、傳動效率等方面仍存在不小的差距，但已經能夠滿足工業機器人的要求，基本實現替代進口。在諧波減速器的自主研發方面，蘇州綠的諧波首先在2015年4月取得突破，其機器人用諧波減速器憑借高性能、壽命久、交期短的優勢打破了日本對該技術的壟斷，在第18屆深圳國際機械工業制造展覽會上，蘇州綠的諧波的工程師告訴記者，目前蘇州綠的諧波年產諧波減速器6萬套，新松、埃夫特、廣州數控等國內知名機器人企業都是他們的客戶。此外，北京諧波傳動技術研究所、北京中技克美諧波傳動有限責任公司等企業也有相關的產品量產。
　　與國產減速器供應嚴重不足形成鮮明對比的是，隨著機器人產業的火爆，國產機器人對減速器的需求量快速增長，據預測，2017年至2018年，我國工業機器人對減速器的新增需求量分別為36.5萬套和46.3萬套。此外，對于國內市場保有的工業機器人按一般使用壽命8～10年計算，未來國內對于精密減速器的市場需求將超過100萬臺，年市場銷售額將突破100億元以上。
　　盡管我國在減速器的國產化上取得了不錯的進展，但是在技術上仍存在著不小差距，更重要的是還未完全取得機器人企業的認可，要想跟日本企業一起支持全球工業機器人產業的高速發展，中國減速器企業還任重而道遠。
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