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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>工業機器人的負載選擇及工具限制

工業機器人的負載選擇及工具限制

2017-10-09 | rar | 0.7 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  我們在工業機器人選型時,往往會遇到工業機器人負載的選擇,怎么選擇合適的負載?這個難題往往困擾著我們,今天我就為大家解答一下,如何選擇合適的負載和合適的夾具尺寸范圍。

  工業機器人對工具的限制

  允許可搬重量

  允許最大靜負荷扭矩

  允許最大慣量力矩

  有這3個限制條件,工具設計時,手腕負荷必須控制在允許范圍內。

  1.可搬重量

  機器人的手腕前端安裝負荷必須控制在允許可搬運重量內。

  工業機器人的負載選擇及工具限制

  示例

  搬運機器人的負荷重量,必須考慮抓手和工件的合計。

  2.靜負荷扭矩

  用圖表示上述靜負荷扭矩的限制范圍,就這是下述扭矩圖的。確定工具的重 量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡略確認。在限制線旁邊計算確認。請觀注負荷越來越輕,范圍越來越廣的情況。

  工業機器人的負載選擇及工具限制

  靜負荷扭矩圖

  3.慣性扭矩

  機器人手腕前端安裝負荷:按重量和重心位置,計算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內。

  工業機器人的負載選擇及工具限制

  示例

  [計算例]:以MZ07-01為例、5[kg]的負荷離第6軸轉動中心0.1[m]的場合、計算慣性力矩。

  (慣性矩)=(負荷重量[kg])X(距離到中心[m])2

  =5 x 0.12

  =0.05[kg.m2]

  扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9[N.m]、參照扭矩圖、看到計算的慣性力矩0.05[kg.m2]低于限制值。

  用圖表示上述慣性力矩的限制范圍,就這是下述圖的。請注意按靜負荷 矩扭、限制值就變化。 確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對圖線確認。

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