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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>機器人學之機器人手臂的機械結構和機電設置詳解

機器人學之機器人手臂的機械結構和機電設置詳解

2017-10-17 | rar | 1.1 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  機器人學是一門邊緣學科,它涉及電子精密機械、空間機構學、操縱動力學、人機工程學等的一門系統工程。本人在已有的機器人手臂的機械結構和機電設計的基礎上,基于Motorola 公司DSP56805 單片機及PC 機設計并實現了機器人臂部多關節控制系統

  設計以MOTOROLA 公司生產DSP56805 單片機為核心,設計了機器人臂部關節控制節點的硬件電路,并在此基礎上利用C 語言編制了機器人臂部關節的DSP 控制程序,控制算法中采用了經典的PID 控制算法,論文中采用了一種用Matlab 模擬仿真來近似確定PID 控制參數(Kp、Ki、Kd) 的方法。最后進行了系統程序、硬件仿真調試,結果表明: 系統的軟、硬件設計合理可行。所以機器人設計是符合要求的。

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