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針對室內(nèi)定位的問題，本文提出了一種無時鐘同步的TDOA室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計方案。該系統(tǒng)以倉儲搬運機(jī)器人為背景，借助于無線電通信電路，通過測量機(jī)器人身上的無線電發(fā)射器發(fā)出的信號到輔助節(jié)點的傳播時延差（TDOA），使用雙曲線定位法估計目標(biāo)相對坐標(biāo)位置。方案實現(xiàn)通過用TDC-GP22分別測量每倆組無線電到達(dá)的時間差，通過SPI傳輸給主控芯片NUCIOORE3AN處理，將由雙曲線定位計算出的坐標(biāo)通過串口發(fā)送給上位機(jī)上。實驗結(jié)果顯示具有較高的定位精度，誤差一般在1.5 m以內(nèi)。
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