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提出一種采用圓形活動窗口、考慮機器人尺寸的斥力函數和自適應目標吸引力函數、強化方向控制函數的新的改進型勢能場方法，以配置超聲波測距傳感器的山彥移動機器人實現了回避障礙導航實驗。結果表明，所提出的方法具有更強的障礙回避局部導航能力，并且算法簡單。
移動機器人導航一般采用全局規劃導航和局部反應式導航相結合的方法口］。人工勢能場方法是廣泛應用的反應式實時障礙回避局部導航算法。該算法的改進有：虛擬力場方法、向量場柱狀圖方法、增強型向量場柱狀圖方法n1、向量場柱狀圖與A’算法結合的VFH’方法、考慮機器人運動學約束、采用Ego-Kinematic空間的動態窗口方法‘朝、把勢能場方法和進化計算機結合的最優勢能場函數法‘盯、采用虛擬障礙概念防止陷入局部最小的改進勢能場法們。這些改進方法或引入了環境模型和搜索算法，或采用了優化或進化算法，使改進后的方法計算量急劇增大，難以實時實現。本文提出了一種簡單而有效的改進方法并以配備超聲波測距傳感器的移動機器人進行了實驗研究。
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