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TLE5012是一個(gè)很強(qiáng)大的角度傳感器，有5種模式可以選擇。可以直接從其傳感器中讀取其角度值。5012的角度讀取有兩種方法：
1、在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)IO口設(shè)置為輸出，mode為PUSHPULL;在接收數(shù)據(jù)時(shí)將IO口改為輸入，mode設(shè)為OPENDRAIN以LLD為例，當(dāng)我需要發(fā)送8021（5012AVAL的寄存器地址），先將IO口性質(zhì)改為PPXMC_GPIO_SetMode（SPI_MOSI， XMC_GPIO_MODE_OUTPUT_PUSH_PULL_ALT7）;在需要接受數(shù)據(jù)時(shí)再將IO口性質(zhì)改為OD（要有足夠的延時(shí)）并發(fā)送虛擬數(shù)FFFF.如第一個(gè)圖所示，IO口出現(xiàn)的波動(dòng)就是因?yàn)閙ode改變?cè)斐傻碾娖礁淖?/p>
2、硬件端口控制。在輸出時(shí)將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)寫入TBUF［4］，在輸入時(shí)寫同等位數(shù)的數(shù)據(jù)到TBUF［0］（單位發(fā)送情況，如果是四位同時(shí)發(fā)送就寫入TBUF［3］）。利用TCI（附加信息控制）來(lái)改變IO口數(shù)據(jù)的傳輸方向。注意，要選則支持HW的IO口，不然你怎么改也是徒勞。這種方法比較好，硬件改變比較穩(wěn)定（自己感覺）。其實(shí)你可以直接拿英飛凌的SPI example改一改，加一加延時(shí)就可以正常收發(fā)了。
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