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霍爾位置傳感器成本低，同時能夠提供相對精確的位置信息，但其存在位置信息分辨率低、轉速測算連續性差及滯后嚴重等缺點。龍伯格全階轉速觀測器是一種閉環調節器，有效地利用了電機系統模型，能夠為矢量控制提供較好的轉速和角度反饋信號。但在數字控制系統的應用中，受霍爾信號采樣周期遠大于控制周期的影響，常規觀測器的參數和結構設計方法在實際應用中仍無法得到理想的觀測結果。該文在分析轉速觀測器在實際應用中存在問題的基礎上，通過結合降階觀測器和多采樣理論，提出了一種可有效從低分辨率霍爾位置信號中估算轉速、轉角的方法。多采樣降階觀測器在最大程度上利用了霍爾信號的真實信息，在每個數字控制周期內都能產生轉速和轉角的估計值，具有理想的估算效果。通過仿真和實驗驗證了所提方法的有效性，控制效果能夠很好地滿足中低端伺服應用需求。
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