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霍爾位置傳感器成本低，同時能夠提供相對精確的位置信息，但其存在位置信息分辨率低、轉(zhuǎn)速測算連續(xù)性差及滯后嚴(yán)重等缺點。龍伯格全階轉(zhuǎn)速觀測器是一種閉環(huán)調(diào)節(jié)器，有效地利用了電機系統(tǒng)模型，能夠為矢量控制提供較好的轉(zhuǎn)速和角度反饋信號。但在數(shù)字控制系統(tǒng)的應(yīng)用中，受霍爾信號采樣周期遠大于控制周期的影響，常規(guī)觀測器的參數(shù)和結(jié)構(gòu)設(shè)計方法在實際應(yīng)用中仍無法得到理想的觀測結(jié)果。該文在分析轉(zhuǎn)速觀測器在實際應(yīng)用中存在問題的基礎(chǔ)上，通過結(jié)合降階觀測器和多采樣理論，提出了一種可有效從低分辨率霍爾位置信號中估算轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角的方法。多采樣降階觀測器在最大程度上利用了霍爾信號的真實信息，在每個數(shù)字控制周期內(nèi)都能產(chǎn)生轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角的估計值，具有理想的估算效果。通過仿真和實驗驗證了所提方法的有效性，控制效果能夠很好地滿足中低端伺服應(yīng)用需求。
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