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在伺服系統中高剛度控制可以有效抑制負載變化造成的動態干擾現象。狀態觀測器基于電機模型可以準確快速地為抗干擾控制提供負載信息，進一步加強了系統的抗干擾能力。但較強的抗干擾能力會在傳動裝置剛度有限的情況下引發機械諧振。針對此問題，著重研究了雙慣量抗諧振與抗干擾存在的矛盾，在保持系統抗干擾能力不變的基礎上，提出一種基于分數階狀態負反饋觀測器控制策略來抑制諧振所造成的速度波動，增強系統的抗諧振能力。分數階濾波器最大程度上拓展了濾波器的選擇范圍，同時協調了觀測器的魯棒性和抗諧振能力。將負載狀態觀測正反饋控制與基于分數階濾波器的狀態負反饋觀測器控制相結合，同時實現抑制諧振和增強系統抗干擾能力，并通過實驗驗證了所提控制策略的有效性。
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