針對目前智能車控制中，控制電路復(fù)雜以及控制芯片內(nèi)部資源有限導(dǎo)致系統(tǒng)穩(wěn)定性差等問題，提出了一種基于飛思卡爾Kinetis K60（ 簡稱K60） 的智能車控制系統(tǒng)，并設(shè)計了系統(tǒng)硬件和軟件。采用CMOS 高速數(shù)字?jǐn)z像頭，簡化了硬件電路，提高了系統(tǒng)實時性。最后，應(yīng)用增量式PID 控制算法完成舵機和電機控制，并通過實驗調(diào)試確定了系統(tǒng)參數(shù)。

　　隨著人工智能和計算機技術(shù)的發(fā)展，智能化是下一代汽車技術(shù)追求的主要目標(biāo)之一。該目標(biāo)的實現(xiàn)依賴于模式識別、控制、機械、通信、傳感器技術(shù)等諸多學(xué)科。智能車控制系統(tǒng)主要功能包括路徑規(guī)劃、轉(zhuǎn)向控制、速度控制三個方面。機器視覺作為智能車與外界交互的窗口，在其控制系統(tǒng)設(shè)計中占有重要地位。CMOS 攝像頭具有探測信息全面、抗干擾能力強、體積小、低功耗、易于配置、可控性強等特點，在機器視覺系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。本文采用飛思卡爾的32 位單片機K60 為核心控制器，利用OV7640 數(shù)字?jǐn)z像頭采集路徑信息，設(shè)計了一種自主循跡的智能小車自動控制系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡單、處理能力強、魯棒性好等特點

　　本文中智能車運行路徑為白底，道路兩邊為黑帶。智能車完成循跡功能，一方面要通過攝像頭獲取路徑信息，另一方面由控制器根據(jù)路徑完成行走控制。據(jù)此，設(shè)計智能車控制系統(tǒng)構(gòu)成如圖1 所示。該系統(tǒng)共分為四個模塊： 傳感檢測模塊、決策模塊、執(zhí)行模塊、系統(tǒng)電源模塊。其中，傳感檢測模塊用于獲取路徑信息，并向決策模塊提供電機運行狀態(tài)，同時提供與上位機交互的無線接口。決策模塊接收傳感檢測模塊的信息后，經(jīng)程序處理后完成決策。執(zhí)行模塊則根據(jù)決策模塊的要求進行動作。